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1.
基于线性自抗扰控制的船舶航迹积分滑模控制器 总被引：3，自引：0，他引：3
为解决欠驱动船舶航迹直线和曲线跟踪控制问题,选取能解决航向不稳定等非线性问题的Bech模型,借助双曲正切函数,构造期望艏向方程,将航迹控制问题转化为航向控制问题。设计3阶跟踪微分器,对期望艏向及其微分信号进行精确提取。采用变结构积分滑模面函数设计非线性误差反馈控制律,加快系统收敛速度,提出基于线性自抗扰控制(Linear Active Disturbance Rejection Control,LADRC)的船舶航迹积分滑模控制器。该控制器的线性扩张状态观测器对系统内外总扰动进行在线估计与实时补偿;引入Hurwitz多项式,减少需整定的参数。仿真结果表明,航迹收敛快速准确,无超调,对外界干扰具有较强的鲁棒性。控制器参数具有一定的普适性,故其适用范围广。 相似文献
2.
对一种PD控制器和模糊控制器有机结合的船舶航向复合控制方法进行了研究。该方法利用PD控制器的快速性和模糊控制器的鲁棒性进行船舶航向控制,以解决PID控制器在高频干扰下难以保持航向以及普通模糊控制器不能同时兼顾大角度转向控制和小角度航向保持性能要求这两个问题。文中论述了系统结构和控制方法,仿真试验证明了该方法的合理性和有效性。 相似文献
3.
面对数据丢包的船舶航向保持网络预测控制器 总被引：1，自引：0，他引：1
针对网络控制系统中存在的数据丢包问题,使用一种带有常值补偿机制的广义预测控制(Generalized Predictive Control,GPC)算法设计船舶航向保持的网络预测控制器.首先,利用TrueTime工具箱仿真使用传统GPC算法设计的船舶航向保持的网络预测控制器.然后,考虑数据丢包对船舶航向保持的网络控制系统造成的影响,使用带有常值补偿机制的GPC算法设计一种新的船舶航向保持的网络预测控制器并进行仿真.仿真结果表明,在数据丢包情况下,采用新方法设计的控制器可以减少船舶航向调节时间,从而改善船舶航向保持的网络预测控制器的控制效果. 相似文献
4.
针对欠驱动船舶航行过程中受到内外部不确定因素的干扰,导致船舶不能准确跟踪至期望航向问题,结合分数阶理论和传统滑模理论的优点和可行性,对传统滑模的滑模面和趋近律进行改进。利用分数阶微积分算子代替整数阶微积分算子,构造出分数阶滑模面和分数阶趋近律,进而设计出基于分数阶滑模的船舶航向保持控制器。通过选取合适的分数阶阶次使船舶航向控制系统更具灵活性。通过MATLAB仿真进行控制器效果验证。仿真结果表明,基于分数阶滑模的船舶航向保持控制器能够在无干扰、有干扰两种情况下实现对船舶航向的快速、准确跟踪,具有良好的控制效果。 相似文献
5.
针对海上风浪环境对船舶航行的干扰，利用遗传神经网络优化算法设计船舶航向控制器。利用分布式遗传算法（distributed genetic algorithm,DGA）并结合模拟退火算法对常规遗传算法(genetic algorithm,GA)进行改进。利用改进的GA对径向基函数(radical basis function,RBF)神经网络进行优化。利用优化的RBF神经网络对系统不确定项进行逼近，并对控制输入进行补偿实现抗饱和控制。利用三阶干扰观测器对外部扰动实时跟踪并反馈到滑模控制器(sliding mode controller,SMC)设计中。借助SMC设计并结合李雅普诺夫稳定性理论推算出船舶运动控制律，实现船舶运动优化控制。通过实验验证了本文设计的控制器性能较现有的模糊PID控制器和神经网络SMC优越，系统达到稳定的时间短，平均超调量小。 相似文献
6.
针对存在外界干扰的船舶动力定位控制问题,提出一种简捷的迭代滑模控制算法。选择迭代滑模面,并将其与反步法结合,设计迭代滑模控制律。采用Lyapunov理论对系统的稳定性进行证明。将提出的控制算法与PID控制算法和传统反步滑模控制算法进行理论分析比较和仿真结果比较,结果表明迭代滑模控制算法具有超调小,收敛速度快,稳定性和鲁棒性好的优点。 相似文献
7.
基于PLC的模糊PID船舶自动舵 总被引：2，自引：1，他引：1
季本山 《上海海事大学学报》2009,30(4):57-62
为提高船舶操舵控制系统的性能,用比例微分积分(Proportion Integration Differentiation,PID)参数模糊自整定算法,改进S7-200 PLC的PID参数自整定继电反馈算法的缺点,设计基于可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller, PLC)的模糊PID船舶自动舵.仿真结果表明,基于PLC的模糊PID船舶自动舵具有较好的快速性、鲁棒性和稳定性. 相似文献
8.
针对传统船舶空调PID控制动态性能和抗干扰能力弱的缺点,设计一种将PID控制与模糊理论相结合的模糊PID控制。利用MATLAB,分别对传统的PID控制、模糊控制和模糊PID控制进行仿真比较,发现模糊PID控制具有控制精度高、超调小、波动小、动态响应快的特点。船舶航行于复杂的环境中,舱室内热舒适温度随着外界环境变化需不断调整,对船舶空调温度控制系统采用模糊PID控制可以精确、快速地使船舶舱室达到热舒适的状态。 相似文献
9.
针对复杂海况下欠驱动船舶航向运动的非线性特性和海浪扰动问题,基于漂角修正设计一种反步航向控制器,并结合非线性扰动观测器提出一种鲁棒自适应控制方法。通过非零漂角对航向误差进行修正,利用非线性扰动观测器对艏摇方向存在的海浪扰动进行有效的估计,通过Lyapunov理论证明非线性扰动观测器与控制器结合后闭环系统的稳定性。仿真结果表明,提出的鲁棒自适应控制方法可以有效减小航向误差,提高航向控制性能。 相似文献
10.
船舶柴油发电机转速人工神经网络控制 总被引：1，自引：0，他引：1
施伟锋 《上海海事大学学报》2006,27(3):79-83
结合神经网络与PID控制,形成船舶柴油发电机转速神经网络控制系统;控制系统中神经网络控制器与PID控制器相结合,经过神经网络控制器的不断学习,控制器获取船舶柴油发电机转速系统的动态逆模型,系统逐渐地由神经网络控制器起主要控制作用.仿真试验显示,在电力系统突加有功负载时,发电机控制系统的动态过程稳定性良好. 相似文献
11.
本文总结了近20年来国内外关于聚合反应釜温控系统研究的进展情况,其中主要叙述了自适应控制、人工智能控制、模糊控制、预测控制等在聚合反应釜温控系统中的应用。 相似文献
12.
朱彩红 《苏州市职业大学学报》2007,18(4):69-71
建立了并联机器人基于关节(支路)模型的分散控制系统,在通过比较PID控制算法和模糊控制算法各自优缺点的前提下,确定了并联机器人Fuzzy-PID控制策略,应用VC 设计了控制算法验证程序,结果表明该控制算法取得了较好的控制效果。 相似文献
13.
石书伟 《河北体育学院学报》2010,24(5):1-3,30
从广义腐败的角度,列举了体育腐败的若干典型现象,阐述了其恶劣影响,重点分析了体育竞赛腐败的成因,提出要从司法控制、道德控制、行政控制、社会控制四个方面入手,惩治体育竞赛腐败。 相似文献
14.
李超 《安徽职业技术学院学报》2004,3(4):24-27
计算机技术和网络通讯技术的发展 ,会计核算和会计管理的环境发生了很大的变化 ,会计系统内部控制制度必然也有较大的改变。研究和探讨信息时代会计系统内部的控制具有重要的意义。 相似文献
15.
论体育社会问题的社会控制 总被引：1，自引：0，他引：1
运用归纳与演绎的方法,讨论社会控制的内涵,认为社会控制是相对于社会失范而言的,一切旨在防止社会失范并鼓励社会遵从的各种社会努力都是社会控制.从体育社会问题的内在控制和外在控制论述体育社会问题的控制,认为:体育社会问题的内在控制必须确立一套完整的关于体育行为的社会行为规范,通过各种手段将其内化到所有相关人员的价值观之中;体育社会问题的外在控制必须通过国家法律、法规等形式由政府机构实施. 相似文献
16.
温晓玲 《安徽职业技术学院学报》2007,6(1):20-22,30
文章介绍了水泥预热分解炉实际系统模糊控制器的设计及实现,将模糊控制策略嵌入DCS控制系统,改善了分解炉温度控制性能,在实际的生产过程控制中取得了良好效果。 相似文献
17.
康安娜 《六盘水师范高等专科学校学报》2015,(2):71-74
从内部控制的概念入手,通过对图书馆与内部控制环境、内部控制系统的关系,以及对图书馆实行内部控制后的监督和评价,分析内部控制的基本理论运用在图书馆管理工作的作用,提出进一步优化、健全图书馆内部控制机制。 相似文献
18.
沈爱弟 《上海海事大学学报》2009,30(2):20-24
船舶电力推进是当今造船界研究的一个热点,而迄今为止我国尚无具有自主知识产权的电力推进产品,为此研究设计了内河船舶电力推进系统。根据电力推进系统的特性,对推进电机运动控制、推进系统运行状态控制和船舶电网谐波治理进行了深入研究,提出了解决方法。船舶的实际运行验证了设计方案的正确性。 相似文献
19.
LESZEK M 《上海海事大学学报》2005,26(3):29-34
The cascade systems which stabilize the transverse deviation of the ship in relation to the set path is presented. The ship's path is determined as a broken line with specified coordinates of way points. Three controllers are used in the system. The main primary controller is the trajectory controller. The set value of heading for the course control system or angular velocity for the turning control system is generated. The course control system is used on the straight line of the set trajectory while the turning controller is used during a change of the set trajectory segment. The characteristics of the non-linear controllers are selected in such a way that the properties of the control system with the rate of turn controller are modelled by the first-order inertia, while the system with the course keeping controller is modelled by a second-order linear term. The presented control system is tested in computer simulation. Some results of simulation tests are presented and discussed. 相似文献
20.
内河船舶电力推进系统设计 总被引：1，自引：0，他引：1
为研发具有自主知识产权的船舶电力推进产品,根据电力推进系统的特性,在对推进电机运动控制、推进系统运行状态控制和船舶电网谐波治理进行研究的基础上,设计内河船舶电力推进系统.船舶的实际运行验证设计方案的正确性. 相似文献