共查询到19条相似文献，搜索用时 281 毫秒
1.
周广宏 《希望月报(上半月)》2008,(1):31-33
在很多机器人应用问题中,人们感兴趣的是操作臂末端执行器相对于基础坐标系的空间描述.文章结合实验平台--5DOF操作型机器人,主要用D-H表示法研究了关节变量空间和末端执行器位置和姿态之间的关系,即运动学逆问题. 相似文献
2.
《广东轻工职业技术学院学报》2017,(1)
标定使相机的像素坐标关系能转化为有应用意义的实际坐标关系,针对传统张正友标定法在分拣机器人视觉系统应用场景中不能直接建立像素坐标系与机器人坐标系坐标关系的不足,提出一种基于直接线性标定法的改进型简便标定方法,该方法可快速建立机器人坐标系与图像坐标系之间的联系,完成机器人手眼标定。为了验证采用该标定方法的分拣机器人视觉系统所能到达的实际精度,采用重复定位精度0.02mm的SCARA机器人、300万像素相机在120×90mm的视野范围下进行抓取实验,从而验证分拣系统的实际效果。结果表明:所提的算法在实际生产任务环境下可实现0.3mm的定位抓取精度。 相似文献
3.
文章基于Bobac移动机器人的室内S型障碍物避障轨迹规划设计研究，采用激光雷达传感器与双轮控制相结合方式，实现S型障碍物避障轨迹规划，并实现精准定位，达到避障目的。论文主要以Bobac智能移动机器人平台为研究对象，分析智能移动机器人中里程信息不精确的问题，并基于网格Fast SLAM方法环境模型的建立实现提高计算效率以及定位精度。通过对激光雷达精度与距离关系的深入分析，提出了在精准区与模糊区内建立一种S型障碍物避障方法，引入运动模型和激光雷达传感器测量误差模型进行实时修正。文章采用自适应控制方法在实时估计Bobac机器人与障碍物距离的同时，控制移动机器人渐进跟踪期望轨迹，证明了双轮实时控制与激光雷达配合的稳定性。实验证明，相较于传统的激光雷达避撞方法，本研究所提出方法可以有效地提高在S型障碍物内避障运动。 相似文献
4.
数码相机标定是一个确定数码相机内部参数和外部参数的过程。标定的目的是建立物体的三维世界坐标系和图像坐标系之间的关系。根据小孔成像原理[1],三维世界坐标系到计算机图像二维坐标系的数码相机变换模型可以实现标定。采用单照相机的标定方法,分别得到两个照相机的内外参数;再通过建立两个照相机之间的位置关系。通常的标定方法有摄影测量学的传统设备标定法,直接线性变换法,透视变换短阵法和最小二乘法。后两种方法较适合本题。透视变换短阵法可以对二维与三维之间的物和像进行转换,便于求解。最小二乘法则可以优化数据。这些方法都可以通过Matlab矩阵计算及PhotoShop坐标定位的辅助功能完成。 相似文献
5.
传统逆运动学求解主要从逆运动学方程出发,基于一定的数学理论推导,不能完全实现计算机程序化,且精度与计算效率较低;为改善这一缺陷,基于机器人正向运动学方程,借助MATLAB工具,使用蒙特卡洛法仿真分析出PUMA560机器人的工作空间,任取一点末端执行器位姿作为逆运动学求解的已知位姿矩阵T,结合差分粒子群仿生智能算法作为逆运动学求解的主要理论算法。将计算出的旋转关节变量[θ1~θ6]代入正运动学方程,得出末端位姿矩阵[T];通过计算分析T与[T]相关角度误差,两矩阵所对应的位置向量与姿态向量误差精度为0.001数量级,完全满足目前机器人定位要求。基于差分粒子群理论的机器人逆运动学求解方法计算收敛速度更快,能高度实现计算机程序化,误差精度高,提高计算效率。 相似文献
6.
7.
在热力学中,都是用方程和图表来描述理想气体准静态过程.一般教科书中常用P(压强)、V(体积)为变量的过程方程和P-V图.很少用以T(温度)为纵坐标、S(熵)为横坐标的T-S图,更没有以T、S为变量的过程方程.然而在热力学工程上常用T-S图.例如在热力工程中制定水蒸气性质表时,取0℃时饱和水的熵值为零,从而定出了其他态的熵值,画出T-S图.这里我们将从热力学定律出发,推导出以T、S为变量的理想气体准静态(可逆的)的基本过程的方程,并画出相应的T-S图. 相似文献
8.
以KR5ARC型机器人为研究对象,建立机器人杆件坐标系,获得相应的结构参数和运动参数;利用MATLAB/SimMechanics模块建立机器人的仿真模型,并进行了一定的运动学分析;设定机器人的运行轨迹,并在MATLAB环境下编程,通过MATLAB程序的循环求解,自行求得机器人各关节转动角度的最优解,并对机器人轨迹规划进行仿真。通过仿真模型末端的传感器模块和轨迹模块,获得末端执行器和各关节运动的各种数据,为工程人员控制分析机器人提供一种有效的手段。 相似文献
9.
在K.Atanassov提出的直觉模糊集的概念基础上,利用T-范数和S-范数,定义了(T,S)-凸直觉模糊集,(T,S)-直觉模糊子空间和(T,S)-直觉模糊仿射集,并讨论了(T,S)-凸直觉模糊集的一些性质,(T,S)-直觉模糊子空间和(T,S)-直觉模糊仿射集之间的关系。 相似文献
10.
程德君 《苏州教育学院学报》1994,(1)
解析几何的基本思想是用代数的方法来研究几何,为了把代数运算引到几何中来,最根本的做法就是使几何结构代数化、数量化。我们知道,在平面上建立直角坐标系后,平面上的点和一对有序实数之间建立起了一一对应关系,从而使平面上的曲线可以用两个变量所满足的方程来表示,並且可以通过对方程的讨论来研究曲线的性质。 在平面上建立极坐标系同样使得平面上的点和一对有序实数建立对应关系,平面上的曲线也可以用两个变量所满足的方程来表示。有些曲线在极坐标系中的方程比在直角坐标系中容易建立,而且形式也简单得多,更便于研究和讨论。 由此可见,我们在平面上建立坐标系,不仅使得平面上的点与一对有序实数之间建立起对应关系、平面上的曲线与二元方程之间建立起对应关系,而且建立怎样的坐标系直接影响曲线方程建立的难易、形式的繁简。为此,本文试在平面上建立一种新的坐标系,在该坐标系内某些曲线的方程比较容易建立,形式也比较简单。 相似文献
11.
针对污水处理控制系统变量多、系统复杂的特点,运用西门子 S7-300 PLC,结合相应的 I/O 模块,设计了污水处理控制系统.运用结构化程序设计方法编写控制程序,并采用 PID 控制算法对污水流量进行实时控制,起到了节能降耗的作用.上位机人机界面操作方便,能够形象生动地反映系统工艺流程和设备运行状态 相似文献
12.
李兴水 《黄河科技大学学报》2007,9(4):15-16,29
大学精神是一所大学的灵魂。深刻认识“黄科大精神”的根基，明确弘扬“黄科大精神”的时代价值，提出创新发展“黄科大精神”的新举措，对黄科大事业的发展具有重要的现实意义和深远的历史意义。 相似文献
13.
14.
根据铁路运营管理流程,设计和开发了一套基于客户机/服务器（client/server,以下简称C/S）和浏览器/服务器（browser/sever,以下简称B/S）混合软件体系结构的铁路运营管理信息系统（ROIS）.对C/S与B/S结构的特点进行比较,阐述实现B/S结构的关键技术,指出ROIS可采用C/S与B/S相结合的体系结构,并给出了实现该体系结构的总体构想. 相似文献
15.
包文胜 《内蒙古大学学报(人文社会科学版)》2008,40(1):52-58
汉文文献中关于铁勒族的记载是研究铁勒历史的主要史料之一。《隋书》最早为铁勒立传,是研究铁勒史的基本史料。《隋书》之后编纂的有些史书在记述有关铁勒族的事迹时,以《隋书·铁勒传》作为蓝本,辗转抄录,没有补充新内容,所以只能作为第二手史料。但有些史书在参考《隋书·铁勒传》的基础上,增补前史所无的新资料,充实新内容,史料价值较高。 相似文献
16.
根据ABB IRB4400机器人结构和D-H运动学模型,分析了ABB六轴工业机器人示教的过程,讨论了机器人示教运动的理论基础,论述了自动磨抛系统的工业机器人运行轨迹与速度、工件坐标与工具坐标等系统参数的设定方法。 相似文献
17.
18.
王园园 《安徽教育学院学报》2013,(6):73-75
参考目前国内先进的基于B/S架构的一系列相关的信息管理系统,针对学校管理部门对学生信息管理的实际需求,对学校学生综合管理信息系统进行了总体设计.该信息系统是基于g/S架构并很好地实现了ASP技术和Web数据库技术的有效融合.实践证明该系统对提高学校对学生综合信息管理工作的质量水平发挥了至关重要的作用. 相似文献
19.
通过实验,研究了英语语音矫正方法、学习者英语水平对英语专业学习者英语语音成绩的影响程度。研究以新疆某大学2007级英语专业新生为对象,通过实验,研究了两个因素变量,即英语语音矫正方法及学习者英语水平,对因变量,学习者语音成绩的影响程度,采用GLM2×3方差分析法,研究了英语语音矫正方法两个水平和学习者英语水平三个水平对学习者语音成绩的主效应及两个因素变量在不同水平的交互效应。研究发现：1）英语语音矫正方法的主效应显著,F=7.437,P〈05;2〉学习者英语水平的主效应显著,F=3.617,P〈01;3）矫正方法和学习者英语水平的交互作用显著F=10.801,P〈05。 相似文献