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正基于DWPI专利数据库,检索并分析了全球以及中国范围内有关电动智能平衡车控制技术相关专利布局,明确了我国在平衡车领域的优劣势,以期为国产平衡车发展提供建议。电动智能平衡车(以下简称平衡车),又叫体感车、思维车、扭扭车等,主要包括两轮和独轮,其运作原理是基于"动态稳定",利用陀螺仪和加速度传感器,来检测车体姿态的 相似文献
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智能电动两轮平衡车的稳定性很大程度上取决于车体姿态信息检测的准确性。为解决低成本传感器测量精度不高的问题,实现对平衡车俯仰角和横滚角的高精度测量,本文采用卡尔曼滤波算法,利用加速度计所解算的姿态角建立观测方程,利用陀螺仪输出的角速度建立状态预测方程,建立卡尔曼滤波器,实现陀螺仪和加速度两传感器数据的融合,最终完成对平衡车姿态角的估计。 相似文献
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本文以两轮自平衡小车为研究对象,首先选用合适状态变量,运用Lagrange建模理论,基于广义坐标系下非完整动力学Routh方程建立了系统的多输入多输出非线性动力学模型;分析了模糊PID方法的平衡控制。并通过实验对控制效果进行了验证。 相似文献
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本文旨在探讨两轮自平衡智能车精确识别路径的方法,其在采用曝光时间自适应方法提高TSL1401CL线性CCD采样精度的基础上,针对两轮自平衡智能车的行进姿态,由MC9S12XS128单片机根据轮轴与路径的水平夹角控制左电机与右电机;通过左电机与右电机的速度差实现两轮自平衡智能车的直行与转弯,完成路径精确识别。该方法具有解析度与智能化程度高、速度快、实用性强等特点。 相似文献
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《内蒙古科技与经济》2016,(11)
基于快速货车多刚体和刚柔耦合动力学仿真模型,对快速货车系统的动力学性能进行分析研究。通过多刚体和刚柔耦合动力学模型的仿真计算,研究探讨考虑车体弹性时对快速货车系统动力学性能的影响程度。研究结果表明:考虑车体弹性时,空重车的非线性临界速度均降低,但降幅不大;运行平稳性方面,空重车刚柔耦合车辆模型平稳性指标均大于多刚体车辆模型;动态曲线通过性能方面,除轮重减载率,空重车多刚体系统模型大于刚柔耦合系统模型外,其他指标影响差异较小。 相似文献
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本文介绍了两轮自平衡机器人的姿态检测系统设计过程。通过对两轮自平衡机器人的平衡性分析,采用数字信号处理器、MEMS陀螺仪和加速度计组成姿态检测系统。针对陀螺仪和加速度计的信号飘移问题,采用滑动滤波和限值滤波相结合的方式对采集的信号进行滤波。最后进行了实际试验,试验结果表明设计的姿态检测系统能够可靠准确采集信号,为两轮自平衡机器人平衡控制提供可靠依据。 相似文献
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浅谈ABS防抱死制动系统 总被引：1，自引：0，他引：1
制动性能是汽车的主要使用性能之一,也是汽车安全行驶的重要保障。目前ABS防抱死制动系统已被作为标准配置在汽车上广泛应用。安装ABS就是为了防止汽车刹车时车轮抱死;装有ABS的汽车,在制动时能够有效地控制车轮保持在有一定转动的状态而不会完全抱死不转,从而大大提高了刹车时汽车的方向稳定性和较差路面条件下的汽车制动性能。ABS是通过安装在各车轮或传动轴等位置上的车轮转速传感器、车速传感器不断检测各车轮的转速和汽车车速,由计算机计算出当时的车轮滑移率,进而通过制动压力调节器控制施加在各车轮上的制动力。 相似文献
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