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视觉系统是机器人最重要的一个传感器。它被机器人使用以获取关于世界的信息并且能够为机器人导航。双目立体视觉的研究一直是机器视觉中的热点和难点。使用双目立体视觉系统可以确定任意物体的轮廓,并且可以很容易地确定机器人与在其附近的对象之间的距离。因此双目立体视觉系统可以应用在多个领域。本文讨论了双目立体视觉系统,它使机器人定位一个物体,确定其与物体的方向,并接近该物体。解决这一任务的主要步骤如下:把边缘检测结果应用于立体图像,然后解析边缘形式,本论文边缘的计算采用Hough变换;并使用三角计算导出机器人与物体之间的距离。最后,运用几何公式计算,确定物体的方向并最终完成接近物体的任务。 相似文献
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基于GIS的缓冲区生成模型理论和方法 总被引：4，自引：0，他引：4
缓冲区可分为空间物体与邻近对象只呈单一距离关系的静态缓冲区和空间物体对邻近对象的影响度随距离变化而呈不同强度的扩散或衰减的动态缓冲区。缓冲区的生成包括单个目标缓冲区生成和多个目标重叠缓冲区多边形间的合并。静态缓冲区生成是在空间物体周围建立一定宽度的带状区;动态缓冲区的生成则根据空间物体对周围对象的影响度随距离变化而变化的性质选择线性模型、二次模型和指数模型。缓冲区的重叠合并有数学运算法、矢量栅格转 相似文献
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针对基于多姿态角下高分辨一维距离像的雷达目标三维成像,本文提出了一种基于互相关方法的散射中心关联和三维成像算法。该方法在穷举所有由一维距离像提取出的散射中心径向距离之间的任意组合的基础上,对散射中心三维坐标进行量化,通过真假散射中心之间的相关,最终获取目标的三维结构信息。与以往方法相比,该方法算法简单,无需大量的目标测量数据。文中给出了应用该方法进行雷达目标三维成像的步骤,仿真结果证明了该方法的有效性。 相似文献
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在各种应用中,为提高机器人操作臂的绝对定位精度,标定是必要的步骤.所采用的运动学模型和误差测量方法是机器人标定关键的影响条件.本标定中仅以机器人常备的手眼视觉提供测量信息,在这里基于单目视觉的标定中,使用传统的方法除了要涉及测量系统坐标系与机器人基础坐标系间的变换,还要解决摄像机坐标系和机器人末端坐标系的手眼变换关系求解,引入的测量误差和计算误差将很大影响标定结果.本文采用距离误差定义的标定模型,可以直接避免坐标转换带来的误差.此外,针对传统DH参数的不足之处,本文采用修正的DH模型(MDH)作为机器人的运动学模型.最后采用以上两者结合的方法对A460机器人进行实际的参数标定及补偿. 相似文献
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《中国科技信息》2020,(14)
本文根据三维图像和决策树模型设计基于颜色与三维形状的水果识别算法,并评价该算法的识别准确率。根据所采集到的125张三维图像信息,首先将RGB数据进行灰度处理和高斯滤波处理,而后按照Canny算法进行边缘检测,从而提取目标物体的颜色特征,将目标的RGB数据与深度数据转化为点云模型,再将点云模型进行点云滤波处理、点云分割操作,提取出目标物体的点云模型,最后根据拟合点云模型和拟合球体的方差从而提取出目标物体的三维形状特征。通过CART算法构建基于颜色与三维形状的水果识别模型,使用识别率评价模型效能,本文算法的识别准确率高达94%。结果表明,该算法可以极大提升水果识别效率,缩短水果分类周期,提高水果分类准确率,减少劳动力的消耗。 相似文献
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《科技风》2020,(20)
在CAD/CAM领域中,三角网格模型是一种常用的曲面表示方法,其常被应用在逆向工程、数控加工等相关领域。三角网格模型中顶点的信息包含了三角网格的基本数据,其对曲面的偏置、重构、拼接等处理过程十分重要。顶点信息的精度也将直接影响三角网格模型的准确性,这对其在逆向工程、数控加工等领域的应用具有重要意义。本文在参数曲面计算方法基础上,建立一种基于顶点和其相邻一阶三角模型的拓扑关系重建法,提高顶点相邻的三角网格搜索能力,实现快速提取三角网格边界顶点。在计算顶点时,考虑相邻三角形的形状因子和顶点到三角形质心的综合加权,使得顶点计算精度更高,更加准确地反映曲面信息。 相似文献
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基于现有定位方法无法满足RoboCup足球机器人比赛中的定位要求,本文提出了一种基于多传感器信息融合的场景定位方法。以全向视觉与电子罗盘作为传感器,采用基于目标与数据驱动的方式作为其融合控制结构,产生式规则作为其数据融合的方法。实验证明,在现有大场地比赛范围内,该方法可以有效地实现机器人的自定位。 相似文献
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针对属性权重信息不完全未知的三角犹豫模糊多属性决策问题,提出基于一致性指数的双向投影决策方法。针对三角犹豫模糊决策信息,给出备选方案与正负理想点形成向量的表达式,利用备选方案与正负理想点一致性变化关系,构建基于一致性指数的三角犹豫模糊双向投影测度模型。在此基础上,建立基于一致性指数最大化的属性权重优化模型,通过求解优化模型计算权重。并通过算例说明方法的有效性和可行性。 相似文献
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机器人的同时定位与地图创建技术是实现机器人移动过程中自主定位和控制的关键技术,在机器人同时定位目标的过程中,常出现路径偏移,需要进行路径偏移纠正,实现精确控制。提出一种基于多叉树混合遗传进化的机器人同时定位路径偏移纠正控制方法,首先进行多叉树混合遗传进化机器人同时定位控制建模,在对多信息融合下进行机器人同时定位,得到基于多叉树混合遗传进化的机器人同时定位路径修正测试函数。仿真实验和研究结果表明,该算法可以实现机器人同时定位路径偏移纠正,对机器人的控制精度较高,以较快的收敛速度找到了最优路径,其全局优化能力和搜索速度都得到了显著提高。 相似文献
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三种检索模型的比较分析研究--布尔、概率、向量空间模型 总被引：5，自引：0，他引：5
文章论述了布尔逻辑检索模型、概率检索模型及向量空间检索模型的原理,比较了三者的优缺点,分析了三种检索模型在理论上的相融之处,进而预测了未来检索模型的发展趋势. 相似文献
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众包定义、模式研究发展及展望 总被引：1，自引：0，他引：1
众包商业模式扩大了企业的创新源、激发了大众创造热情,在实践中不断发展。众包概念和模式的研究是众包其它方面研究的出发点和基石。对众包概念和模式研究的梳理不仅有利于把握众包商业实践发展态势,还能为众包其它方面的研究提供理论支持。众包概念和众包模式主要涉及信息技术、商业、知识领域。众包模式研究建立在众包概念研究的基础上,遵循源于实践和研究需要的原则。众包信息模式、众包商业模式、众包知识模式研究交叉渗透发展。未来众包模式研究有着多元化发展的趋势。 相似文献
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高技术研究机构是开展关键核心技术攻关,推动高技术研发和产业化的重要载体,分类管理、分类改革有利于高技术研究机构更好履行自身使命。高技术研究机构与外部主体的互动形式,面向政府或者市场的需求来源,以及涉及的研究领域直接影响其研发模式。基于这三个维度,提炼出“一体式”、“合同式”、“平台式”三种不同类型的研发模式,并构建形成高技术研究机构研发模式分类体系。针对中科院长春光机所、深圳先进院、苏州纳米所进行案例分析,验证分类体系的适用性和合理性,并丰富分类体系的内涵。在此基础上,从形成政府与市场的合力,增强科研人员流动,完善评价激励机制,搭建区域创新平台等方面为完善我国高技术研究机构研发模式提出相关政策建议。 相似文献
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科学解释的方法、特点、标准和评价等问题是科学哲学的重要内容之一。20世纪对科学解释问题的研究主要经历了两个阶段、形成了两种科学解释理论。一是逻辑实证主义架构的逻辑-语义型科学解释理论,二是以范.弗拉森为代表的文化-语用型科学解释理论。前者因局限于逻辑和语义的刚性界域而限制了科学解释的具体性和丰富性;后者则以语用和文化的无界域流变模糊了科学解释在次语言基底上的独特性和范导性。语境-意向性理论作为科学哲学重建的可选择取向,则给出了解决科学解释问题的新的思想基底和方法论工具。其根本特点在于,它既以语境这个相对稳定的基底和框架克服了语用论解释的无限制流动性,同时又以心理意向克服了传统逻辑型解释模式那种外在主义的强硬刚性,从而使科学解释得以在主体的语言实践世界中现实地展开和完成。 相似文献
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Shanfeng Zhu Ichigaku Takigawa Jia Zeng Hiroshi Mamitsuka 《Information processing & management》2009,45(5):555-570
We propose a new finite mixture model for clustering multiple-field documents, such as scientific literature with distinct fields: title, abstract, keywords, main text and references. This probabilistic model, which we call field independent clustering model (FICM), incorporates the distinct word distributions of each field to integrate the discriminative abilities of each field as well as to select the most suitable component probabilistic model for each field. We evaluated the performance of FICM by applying it to the problem of clustering three-field (title, abstract and MeSH) biomedical documents from TREC 2004 and 2005 Genomics tracks, and two-field (title and abstract) news reports from Reuters-21578. Experimental results showed that FICM outperformed the classical multinomial model and the multivariate Bernoulli model, being at a statistically significant level for all the three collections. These results indicate that FICM outperformed widely-used probabilistic models for document clustering by considering the characteristics of each field. We further showed that the component model, which is consistent with the nature of the corresponding field, achieved a better performance and considering the diversity of model setting also gave a further performance improvement. An extended abstract of parts of the work presented in this paper has appeared in Zhu et al. [Zhu, S., Takigawa, I., Zhang, S., & Mamitsuka, H. (2007). A probabilistic model for clustering text documents with multiple fields. In Proceedings of the 29th European conference on information retrieval, ECIR 2007. Lecture notes in computer science (Vol. 4425, pp. 331–342)]. 相似文献
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本文应用状态反馈线性化方法对电枢反应非线性进行线性化处理,通过适当的非线性状态变换和输入变换,将速度非线性控制系统综合问题转化为线性系统的综合问题,并采用对系统参数变化及外界扰动具有较强鲁棒性的滑模变结构控制方法,实现了直流电机速度的跟踪控制。 相似文献
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Language modeling (LM), providing a principled mechanism to associate quantitative scores to sequences of words or tokens, has long been an interesting yet challenging problem in the field of speech and language processing. The n-gram model is still the predominant method, while a number of disparate LM methods, exploring either lexical co-occurrence or topic cues, have been developed to complement the n-gram model with some success. In this paper, we explore a novel language modeling framework built on top of the notion of relevance for speech recognition, where the relationship between a search history and the word being predicted is discovered through different granularities of semantic context for relevance modeling. Empirical experiments on a large vocabulary continuous speech recognition (LVCSR) task seem to demonstrate that the various language models deduced from our framework are very comparable to existing language models both in terms of perplexity and recognition error rate reductions. 相似文献
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一级倒立摆仿真模型的建立 总被引：1，自引：0，他引：1
针对一级倒立摆系统,首先利用牛顿力学的知识建立了数学模型,然后利用Simulink及其封装功能建立了倒立摆系统的仿真模型,使模型更具灵活性,给仿真带来很大方便。 相似文献