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红外导航自主充电室内移动机器人设计 总被引：2，自引：0，他引：2
提出了一种实用且有效的解决室内移动机器人路径规划及自主充电的方法,设计了一款自主充电的室内移动机器人.移动机器人在目标位置未知且感知不到红外线时,通过激光测距感知外部环境,将多分辨率时变势场法和传统的模糊控制结合起来实时调整机器人的移动方向,实现避障和路径规划,不需要记忆先验信息,让机器人快速离开局部环境,找到外界的红外信号,由红外进行导航,跟踪红外线,实现准确定位于充电座上.多分辨率时变势场法和模糊控制的应用有效解决了机器人漫游过程和红外跟踪过程的过渡及红外跟踪过程中的振荡问题. 相似文献
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设计了基于单片机控制的红外导航移动机器人,通过超声波测距来感知机器人的环境信息,利用微波和红外发射装置进行通信,机器人采集到红外信号后,调整路径,实现红外跟踪和自主定位,每个环节的电路均在实验中得到验证,为进一步深入研究机器人技术搭建了一个基础的实验平台。 相似文献
3.
基于模糊逻辑的移动机器人智能控制器设计（英文） 总被引：3，自引：0，他引：3
为了提高移动机器人在未知环境下的自主性,设计了一种基于模糊逻辑的智能控制器.该控制器可以辅助装备多传感器的机器人在室内未知环境下安全地进行自主导航.首先,基于模糊逻辑设计了2种实现移动机器人智能导航的行为：路径追踪行为和避障行为.使用模糊逻辑的方法可以通过模仿人类驾驶经验,降低移动机器人在未知环境下实现自主导航的复杂性.然后,利用有限状态机对2种行为进行融合,以确保在未知的室内环境下机器人能够安全地追踪一条事先指定的路径.控制器的输入为机器人的传感器数据,输出为要求机器人运动的方向.最后,仿真和实验结果证实了该控制器的有效性. 相似文献
4.
针对RoboMaster竞技赛规则,设计一款具有自主识别与定位视觉系统的移动机器人,用于识别敌方机器人特定目标,从而实现精确定位与打击。系统采用基于C++语言的OpenCV相关算法,运算平台搭建多线程任务并发执行框架来提高系统运算效率,对识别目标的视觉元素、颜色特征及目标形态进行循环二值化阈值滤波算法,获得目标的精确特征参数;使用PnP目标解算方法对特征信息定位的准确性和实时性进行优化,定位数据经串口通信发送给STM32控制系统处理。这些措施有效地提高了比赛中对敌方机器人的特定目标识别定位的精确性与实时性。实验结果表明,采用综合二值化滤波算法的定位技术有效提高了匹配精度,满足了移动机器人快速识别与定位的需求。 相似文献
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研究了基于Webots仿真软件开发室内移动机器人SLAM测试平台的可行性.系统平台融合机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)应用Gmapping、Cartographer两种算法实现了环境建图和分析.再通过DWA(Dynamic Window Approaches)和TEB(Timed Elastic Band)两种局部路径算法实现了机器人自主导航并作对比.最后基于实验结果优化系统设计方案,完成了SLAM系统测试仿真功能的改善. 相似文献
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赵国平 《延安职业技术学院学报》2020,(2):92-93
随着我国对人工智能装备的不断深入研究,机器人已经从实验室逐渐走向市场应用阶段。本文基于一款应用在展馆环境中对展品进行解说的服务机器人提出了一种基于A*(A Star)的路径优化算法,解决机器人自主定位行驶的问题。展馆机器人通过该算法的路线规划可较好地实现预期目标,完成机器人自动规划路线,实现对该机器人的自动控制。 相似文献
9.
针对现有机器人实验平台存在的构型与功能单一的问题,设计了模块化多构型移动机器人实验平台。该平台由可拼装机械套件、驱动系统、控制系统组成,可快速搭建麦克纳姆轮、全向轮及履带等多种构型的移动机器人。利用Arduino/STM32/树莓派等上层控制器通过串口通信可以调用开发的底层运动控制算法实现机器人的运动控制;通过UART、IIC、模拟/数字引脚等接口连接不同类型的传感器,还可进行二次开发。该平台既可满足机器人的技术学习、验证和研究中对多种构型移动机器人平台及其控制算法开发的需求,也满足实验教学、学生竞赛与创新活动等任务的需求。 相似文献
10.
教学技术平台是开展各种教学的必要条件,是现代教育技术的基础。基于ARM11的智能语音识别机器人教学平台,采用Voyager-IIA旅行家二号自主移动机器人作为教学载体,通过将WinCE系统移植到ARM11的开发板上从而实现对机器人进行语音控制。该系统不仅可以在教学过程中为学生提供良好的人机交互,而且在计算机教学中,通过该系统促进相关技术和知识的学习。此外,通过对国内外各种语音识别算法进行对比分析,在研究HMM(隐马尔科夫模型)的基础上重点学习微软的SAPI语音识别引擎,并在WinCE系统上进行了实践应用。 相似文献
11.
文章基于Bobac移动机器人的室内S型障碍物避障轨迹规划设计研究，采用激光雷达传感器与双轮控制相结合方式，实现S型障碍物避障轨迹规划，并实现精准定位，达到避障目的。论文主要以Bobac智能移动机器人平台为研究对象，分析智能移动机器人中里程信息不精确的问题，并基于网格Fast SLAM方法环境模型的建立实现提高计算效率以及定位精度。通过对激光雷达精度与距离关系的深入分析，提出了在精准区与模糊区内建立一种S型障碍物避障方法，引入运动模型和激光雷达传感器测量误差模型进行实时修正。文章采用自适应控制方法在实时估计Bobac机器人与障碍物距离的同时，控制移动机器人渐进跟踪期望轨迹，证明了双轮实时控制与激光雷达配合的稳定性。实验证明，相较于传统的激光雷达避撞方法，本研究所提出方法可以有效地提高在S型障碍物内避障运动。 相似文献
12.
环境建模问题是移动机器人研究领域中的一个关键问题。提出一种移动机器人对室内未知环境进行建模的方法。机器人采取内螺旋算法在室内环绕一周确定环境边界,然后通过上位机控制机器人逼近障碍物,对障碍物进行环绕并在地图上标记完成整个建模过程。通过实验证明了该方法的有效性。 相似文献
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刘畅 《江西电力职业技术学院学报》2023,(3):9-11
由于传统方法在实际应用中控制效果不佳,机器人姿态倾角仍然比较大,并且增调量比较高,所以提出不同负载电压的欠驱动移动机器人姿态平衡控制。利用拉格朗日方程对机器人动力学推导,建立不同负载电压的机器人动力学模型,根据负载电压特征预测机器人姿态失衡,利用PLC控制器控制机器人姿态,实现了不同负载电压的欠驱动移动机器人姿态平衡控制。实验证明,在设计方法应用下,机器人姿态倾角比较小,增调量较低,在欠驱动移动机器人姿态平衡控制方面具有良好的应用前景。 相似文献
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翟永君 《天津职业院校联合学报》2012,14(8):44-47
文章结合AS-UII型自主移动机器人的结构,针对其任意角实现的困难,给出任意转角运动的算法思想,并进行实现,通过测试表明本文给出的算法切实可行。 相似文献
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王宾 《呼伦贝尔学院学报》2023,(1):112-116
机器人技术正在渗透到社会的各行各业，移动机器人的研究具有很高的理论意义和广泛的应用场景。利用三维物理仿真软件构建仿真场景，搭建机器人模型，引入快速扩展随机树算法(RRT),使用ROS系统进行仿真环境的路径规划算法调试。通过调用RRT算法节点使单个机器人或多机器人能够在未知环境里避开障碍物自主导航建立地图，并验证该算法的稳定性与可行性。结果表明，与传统人为控制机器人扫描建立地图相比，使用快速扩展随机树算法的ROS机器人更具有便捷性。单机器人与多机器人完成探索的时间对比，证明多机器人探索具有快速性的特点。 相似文献
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针对油气管道专用检测机器人运动控制系统进行研究。在深入分析管道内机器人运动特性的基础上,利用基于模糊控制与神经网络控制的环境自学习网络方法对环境信息进行学习判断。利用模糊神经网络方法对管道机器人的运行轨迹进行自学习跟随,同时解决了管道机器人障碍物识别与规避的问题。仿真结果表明,该方法能够实现管道机器人的环境识别、路径跟随与障碍物识别等功能,符合管道检测的实用要求,具有较高的实际应用价值。 相似文献
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针对多移动机器人编队避障控制问题，提出一种适用于动、静态障碍环境中的编队避障控制算法。采用慧鱼模型搭建领航跟随多移动机器人系统模型，通过慧鱼ROBO Pro编程软件，实现编队避障控制程序设计，并完成了避障实验，验证了避障算法的有效性。通过该算法的研究，可为未知环境下多移动机器人编队控制研究提供参考，将其应用到实验教学中，可开发出“两性一度”实验，更好地服务于学校“双一流”建设。 相似文献
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近年来,移动机器人路径规划作为机器人自主导航领域的一个重要问题而备受关注,针对传统ACA有易陷入局部最优,以及现阶段在很多机器人路径规划中易被忽略的出现过于尖锐拐点的问题,提出一种改进蚁群算法(ACA-ES)应用于移动机器人路径规划。首先,针对ACA易陷入早熟的问题,引入精英策略,目的是给每次循环结束后找出的最优解增加额外信息素,提高算法收敛速度;其次,为了不使机器人在路径尖峰处失去平衡,引入基于中心点的平滑方法,提高路径平滑性。在栅格环境下进行仿真,得到一条平滑路径,且路径长度比原来缩短了5.90%,证明了该改进算法的有效性和可行性。 相似文献
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移动机器人自主导航技术研究综述 总被引：1，自引：0，他引：1
介绍了移动机器人的几种导航方式。对自主导航技术的关键技术———路径规划技术进行了深入研究,对人工智能以及多传感器信息融合技术在移动机器人导航中的应用进行了论述,并对移动机器人自主导航技术的发展趋势进行了展望。 相似文献