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为了有效地导出Delta机器人的解析解并实现运动控制,基于多体机械系统线性图论及其运动方程自动生成技术,将符号计算运用到Delta机器人上.首先建立了Delta机构的线性图解表达,利用符号计算引擎Maple可对图解的约束方程进行数学描述,并最终求得了逆运动解的精确显式表达式,从而可直接地实现驱动控制和运动轨迹跟踪.用平面圆弧和Adept抓放2种实际工程的机械手运动模型,对Delta机器人的符号计算解进行了仿真分析.结果表明,用于Delta机器人驱动控制的符号解误差较小,满足快速运动的需求,从而确认了约束方程的运动学响应精度,并验证了显式符号解的正确性. 相似文献
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开发了一款三栖机器人。机器人以螺旋机构为主要动力源,以被动轮为陆地行走机构,实现三栖运动。基于NSGA-II多目标优化算法,量化机器人整体结构设计指标,构建机器人参数优化模型,求得最优解空间。根据需求从最优解空间中选取适用于本设计的结构参数完成整体结构设计,并在ANSYS中验证了结构设计的合理性。 相似文献
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提出了一种新型3-RRPaR高速抓取并联机器人结构,对3-RRPaR高速抓取并联机器人实验平台进行运动学建模和分析.介绍了3-RRPaR高速抓取并联机器人实验平台的结构特点,建立了实验平台的运动学正反解模型,并通过Matlab数值计算和ADAMS虚拟样机仿真验证了运动学分析的正确性. 相似文献
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朱彩红 《南通职业大学学报》2011,25(1):88-92
针对一种平面冗余2-DOF并联机器人,分析了其运动学正解和反解,并在运动学反解的基础上讨论了该机构工作空间的约束条件;提出了运用Matcom将Matlab和VC＋＋结合起来进行混合编程的方法,探讨了并联机构工作空间的形状,并得到基于VC＋＋开发的该并联机器人控制系统;仿真结果表明,该机构具有较好的工作空间,可广泛应用于工业装配机器人、虚拟轴并联机床和多维减振平台等领域。 相似文献
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以KR5ARC型机器人为研究对象,建立机器人杆件坐标系,获得相应的结构参数和运动参数;利用MATLAB/SimMechanics模块建立机器人的仿真模型,并进行了一定的运动学分析;设定机器人的运行轨迹,并在MATLAB环境下编程,通过MATLAB程序的循环求解,自行求得机器人各关节转动角度的最优解,并对机器人轨迹规划进行仿真。通过仿真模型末端的传感器模块和轨迹模块,获得末端执行器和各关节运动的各种数据,为工程人员控制分析机器人提供一种有效的手段。 相似文献
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《赤峰学院学报(自然科学版)》2016,(14)
为了使工业机器人的位姿改变更加快速、灵活、工作空间更大,对一种六自由度混联机器人进行了三维建模,并根据右手法则建立了机器人各个关节的坐标系,提出了一种几何和反变换相结合的运动学求解方法,对机器人进行正运动学分析和逆运动学分析,在多解选择时,采用就近原则和逐级剔除的方法.这种结构既有旋转关节机器人的灵活性,也有了直线关节机器人的工作空间.最后用Matlab进行数据仿真,机器人在笛卡尔空间运动轨迹平滑稳定,结果证明了方法的可行性. 相似文献
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周克媛 《青岛职业技术学院学报》2009,22(2):65-66
机器人奇异点问题一直是机器人研究的一个热点问题.本文求解了一般6R机器人的Jacobin矩阵,并采用牛顿迭代法消除了运动学逆解中的奇异点,使机器人轨迹规划中尽可能地减少惯性运动,使轨迹连续. 相似文献
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文章介绍了一种伸缩杆-水平滑块式三自由度并联机器人机构，根据该机构的结构建立了其运动学方程导出其雅可比矩阵，并对该机构的静力学方程进行了推导。该机器人机构运动学方程正、逆解均具有显式解；其雅可比矩阵在工作空间内不存在奇异点；具有三个平动方向的运动自由度，是一种具有实用价值的机器人机构。 相似文献
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高慧 《北京工业职业技术学院学报》2009,8(1):9-11
针对目前跳跃机器人模型的局限性,仿照袋鼠的身体结构,依据其跳跃运动的特点,设计了一种非SLIP模型（弹性负载倒立摆模型）的单足跳跃机器人系统模型,并在对其进行运动学、动力学分析及优化设计的基础上,设计出了各部分整体结构。该机器人模型具有更好的仿生学特征,其特点是：体积小、重量轻、能耗低、速度快、适应能力强。 相似文献
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考虑机器人的不确定项,首先利用反馈控制技术,把基于拉格朗日方程的多关节机器人动力学模型转化成一线性状态方程.然后基于此状态方程,运用变结构控制思想,并结合李雅普诺夫函数设计出一种新的机器人鲁棒控制器,这种控制器能够保证机器人机械臂的跟踪误差渐近收敛到零点.无论是理论推导还是实验仿真都说明了所设计的控制器有着很好的鲁棒性和有效性. 相似文献
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周景雷 《绵阳师范学院学报》2011,30(5):88-91
考虑机器人建模误差不确定性,首先利用反馈控制技术,把基于拉个朗日方程的多关节机器人动力学模型转化成一线性状态方程。然后基于此状态方程,运用线性参数神经网络设计出鲁棒神经网络控制器,并且用李雅普诺夫函数思想证明了这种控制器能够使得机器人系统满足指数收敛的特性。 相似文献
14.
移动式工业机器人的操作臂是一个复杂的动力学系统，它由6个连杆和6个关节组成。具有多个输入和输出，存在着错综复杂的耦合关系和严重的非线性。论文从构造操作臂的雅可比矩阵入手。从系统功能的观点出发。建立机器人动力学方程。分析动力学正反两个方面问题。 相似文献
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为实现具有开放结构的组合式教育机器人自动建模与动态仿真,建立了教育机器人的动力学模型及其仿真算法.首先,将教育机器人抽象为多体系统,利用牛顿一欧拉法建立其通用的动力学模型,并结合教育机器人的结构特点,以构件绑定方法对机器人模型进行了简化.其次,基于稀疏矩阵计算技术,对计算机仿真中常用的增广动力学求解算法和直接投影修正算法进行改进,以此作为教育机器人的仿真算法,提高仿真速度和精度.最后,通过一个算例验证了模型和改进算法的有效性.该研究为实现教育机器人仿真平台奠定了动力学基础. 相似文献
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机器人设计需要采用"设计—仿真—优化"的过程,因此仿真技术是机器人工程专业本科生必须掌握的技能。该文基于V-REP仿真软件设计了一套6自由度通用工业机器人仿真实验系统。首先建立了机器人的V-REP模型,进行系统动力学参数设置,然后与MATLAB的轨迹规划算法进行联合仿真和验证。开展了学生线上实验教学和探索,可替补实验室的现场实验。仿真实验系统可以进行机器人的运动学、动力学和轨迹规划算法的仿真实验,能够提高学生的机器人理论分析和设计能力。 相似文献
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According to the definition of the new hypothetical states which have obvious physical sig-nificance and are termed as no-gravity static and accelerated states, a method for exact computa-tion of the parallel robot's generalized inertia matrix is presented. Based on the matrix theory, the generalized inertia matrix of the parallel robot can be computed on the assumption that the robot is in these new hypothetical states respectively. The approach is demonstrated by the Delta robot as an example. Based on the principle of the virtual work, the inverse dynamics model of the robot is formulized after the kinematics analysis. Finally, a numerical example is given and the element dis-tribution of the Delta robot's inertia matrix in the workspace is studied. The method has computational advantage of numerical accuracy for the Delta robot and can be parallelized easily. 相似文献
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介绍了一种应用两个电机驱动的六脚足式步行机器人,并对该机器人的运动机理与步态进行了分析,经样机实验,所设计的机器人可实现前进、后退、遇障转弯等功能,具有结构简单,控制便捷,行走稳定的特点。 相似文献
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胡凌云 《商丘职业技术学院学报》2003,2(3):4-6
机器人足球比赛是当前人工智能研究的一个热点 .当前世界重大的机器人足球比赛有Robucup和Fira两种不同控制模式的比赛 .针对Robucup和Fira的历史和特点 ,对机器人足球比赛的控制结构和控制模式进行了分类研究 . 相似文献