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本文首先阐述了爬壁机器人的发展前景,然后对国内外仿生爬壁机器人研究现状进行了分析,通过分析发现小型仿生爬壁机器人的研究在构型设计、步态分离设计等方面仍存在局限性,提出动步态攀爬的爬壁机器人,其具有较小的能耗和较高的爬行速度。另外现有小型仿生爬壁机器人多采用吊绳措施辅助保护,抗跌落性能差,完成作业后的回收速度慢,因此,具有滑翔功能的多运动模式的仿生爬壁机器人将是今后发展的主要趋势。 相似文献
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文章选择曲柄滑块机构作为喷头工作机构,将喷头固定在滑块上,利用滑块的往复直线运动,带动喷头左右移动,从而实现清洗的目的。介绍了曲柄和连杆长度的确定,并通过对曲柄和连杆的受力分析,计算了曲柄和连杆的横截面积,为满足滑块不同行程的需要,把曲柄设计成了可调节结构。 相似文献
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随着机器人技术的不断发展,应用机器人取代人工操作受到多个领域的广泛关注并加以应用,取得良好的效果。机器人的应用范围与其操作性能和移动范围有直接的关系。机器人机械手爪是机器人的重要组成部分,其功能类似于人类的手,是机器人系统重要的执行机构之一。本文开发研究的机器人机械手爪,是一种二指平动手爪,以电机驱动,以机构为基础配合丝杠实现手臂的摆动、手爪开合等一整套的手臂运动。从应用效果来看,本文涉及的机器人机械手爪具有机构简单、抓取性能可靠等特点,有良好的应用价值。 相似文献
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采用Eclipse RCP和SWT,利用Java语言采用面向对象的设计方法,以曲柄滑块机构的运动仿真为例,实现了仿真建模、仿真系统设计、仿真结果输出和仿真数据采集等功能,从而为独立的和跨平台应用的仿真系统设计与实现提供一种高效、快捷的方法。 相似文献
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本文论述了基于VRML的齿轮—曲柄摇杆机构的运动仿真。论文在介绍VRML的基础上,通过运用CAXA建立机构模型并转化成VRML格式。用VRMLScript编写程序将运动关系表达出来,从而实现齿轮—曲柄摇杆机构的运动仿真。基于VRML的齿轮—曲柄摇杆机构运动仿真能够更加形象地表示机构的外形、运动过程、工作状态等。在电子商务、远程教育方面上有很大意义。 相似文献
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提出了一种改变两角度差调节滑块行程的平面双曲柄六杆滑块机构,列出其速度和加速度矢量运动学方程,在此基础上利用MATLAB／Simulink软件包对该机构进行运动学仿真。通过仿真可得到滑块和连杆的运动规律,为机构的设计、制造和应用提供了科学的依据。 相似文献
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凸轮机构是各类机器中广泛使用的传动机构,本文通过Pro/E软件对凸轮机构的实体建模和运动仿真分析,得到了摆杆的位移、速度、加速度的运动曲线,简化了设计过程,提高了设计效率. 相似文献
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并联机器人最重要的性能标准是运动精度,而并联机器人在给定的预期轨迹规划过程中,往往因存在机构误差导致预期轨迹和理想轨迹存在很大偏差,导致运动精度大大降低。针对以上情况本文提出了一种基于粒子群算法,对机器人的驱动杆期望轨迹不断修正,进而补偿机器人机构误差;通过种群排列熵模型和粒子速度激活方法改进粒子群算法,利用改进后的粒子群算法对机器人驱动杆参数进行优化,对机器人结构误差补偿,进而不断修正机器人驱动杆的预期轨迹,补偿机器人轨迹规划过程中的运动误差。仿真结果表明:本文所提出的方法能够有效对机器人机构误差进行补偿,有效补偿了机器人轨迹规划中的运动误差,保证了机器人的运动精度。 相似文献
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GDX1各执行机构中,部分采用凸轮四杆机构来完成特定的运动,如何应用半行程工装对凸轮四杆机构进行调整是很重要的一个环节,调整的好坏直接影响设备的运行稳定。 相似文献