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传统基于神经网络反步法的智能机器人路径跟踪控制系统,缺乏对机器人空间信息的查询和解决过程,导致跟踪效果差、系统响应时间长。设计基于GIS的智能机器人动态路径跟踪控制系统,系统采用GPS雷达传感器计算障碍物距离,实现智能机器人对障碍物的测量和定位;通过核心部件是MAX706电路芯片的监控电路,确保系统进行动态路径跟踪监控过程的顺利进行。系统软件部分运用GIS地理信息软件建立GIS空间数据库,将数据库中的数据转化为地理图像展现出来,根据图像结果对智能机器人的地理信息进行查询和解析;给出智能机器人动态路径跟踪流程,运用Dijistra算法计算起点到任何点的最短跟踪路径,实现智能机器人动态路径跟踪。实验结果表明,所设计的系统能够选择最优跟踪路径到达目的地,测量最大误差小于5%,角速度波动幅度是0. 1 s。 相似文献
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为了实现自主移动机器人在室内的精准定位,提出了一种对运动姿态求解过程进行优化且基于特征点匹配的双目视觉定位算法。首先,利用FAST算子提取左右相机采集图像的特征点,并通过BRIEF算子进行特征点匹配;然后,对前后帧图像中的特征点采用BRIEF算子进行特征跟踪,并通过RANSAC方法过滤掉误匹配的特征点;最后,对帧间运动估计求解位姿的过程进行了优化,通过满足匹配要求的间隔最大的两帧图像求解位姿,以减小帧间运动估计产生的累积误差。实验结果表明,在机器人运动缓慢的情况下,该算法有效地减小了帧间运动估计产生的累积误差,提高了定位精度,并基本实现了在室内的定位。 相似文献
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不规则单帧运动图像在目标成像与识别过程中会产生畸变和边缘动态失真,成像效果不好。提出一种基于RGB位平面分解的不规则单帧图像三维矫正技术,设计RGB位平面分解模型并对图像像素遍历机制进行改进,对单帧运动图像进行全局运动参数估计。把不规则的单帧运动图像纹理结构信息反映到灰度场空间中,得到图像全局运动空间单元三维姿态嵌入隐秘信息传导函数,实现对三维姿态矫正。实验结果表明,改进算法得到的姿态矫正偏移量比传统方法缩小,矫正精度较高,峰值信噪比提高,展示算法的优越性能,在运动图像融合和识别等领域具有很好的应用价值。 相似文献
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运动图像幅度准确检测是提高对人体运动目标图像远程识别和跟踪的基础。传统方法中对人体运动图像的幅度检测采用运动帧补偿的运动幅度检测方法,当图像处于快速运动状态出现单帧视觉误差时检测性能不好。提出一种基于单帧视觉差的运动幅度检测算法,并进行仿真实现。进行快速运动图像的视频帧图像采集与预处理,采用基于单帧视觉差分析的方法进行快速运动图像的幅度特征提取,通过电子稳像方法进行防抖动处理,得到运动图像的目标函数运动幅度特征点,构造人体运动的位姿表换微分方程,进行单帧运动图像全局运动估计,提高了对运动幅度的检测。仿真实验分析得出,该算法具有较好的快速运动幅度检测性能,对于运动剧烈的Foreman序列,系统性能提高了1~2 d B,对于运动缓慢的序列Claire,系统性能提高了2.5~5 d B,展示了算法的优越性。 相似文献
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视频或图像序列中的运动目标检测与跟踪已成为计算机视觉领域研究的重要方向之一。本文实现了视频序列中的运动目标检测,使用了背景差法和帧间差分法检测到运动目标并进行了优化。Kalman滤波器是一种在时域内采用递归滤波的方法对系统状态进行最小均方误差估计的方法,本文提出利用Kalman滤波器实现运动目标跟踪中的形心跟踪的方法,可以准确预测到运动目标的一下个状态,得到良好的跟踪效果。 相似文献
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一般的人脸识别系统主要包括图像与处理、人脸定位、特征提取、样本学习和识别过程四部分,其中人脸定位和特征提取的好坏直接影响到识别效果,文章研究的是特征提取方法中人眼定位算法,该算法利用Vusya1 C++编写程序,在人脸粗定位的基础上进行,缩小了搜索范围,实现人眼定位. 相似文献
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通过对机床故障点的缺陷自适应定位实现对机床故障的安全监测和故障诊断,保障机床的高效运转。传统方法中,对机床故障点的缺陷定位采用基于图像分割的主动红外故障检测方法,当主动热激励源分布不均时,对机床故障点的监测准确性不高。提出一种改进的基于自适应缺陷定位的机床故障点安全监测方法,采用图像信号处理和信息论分析的方法,研究机床故障点安全监测技术,设计基于图像分割的机床故障点损伤检测算法,将缺陷点图像分割成一系列的小区域的过程是伴随着每次将采集系统进行一周的旋转前进,每转动一定的角度后内机床缺陷点开始出现一次成像。实现对机床故障点的安全监测。仿真实验表明,该算法能准确实现对机床故障点的定位,机床故障点能有效通过三维图像显示,监测的实时性和精准性较高,展示了该算法的优越性。 相似文献
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在复杂运动训练场背景下对运动员的肌体行为特征的准确检测是实现运动技术行为跟踪和识别的重要基础,在比赛监测和训练指导方法具有重要的应用价值。运动场景具有不确定性,图像背景具有跳变性,检测较为困难。提出一种基于灰色关联的运动训练场景背景下的运动员肌体行为特征检测算法,人体在进行复杂场景模式的训练和肌体作用下,特别是在如足球运动、跑步运动时,骨骼围绕着关节作为支撑进行矢状面内的运动,通过对人体肌体的驱动模式动力学进行建模分析,采用先分割再填充的方法,获得不重影、不抖动的图像,通过灰色关联分析准确识别运动训练背景下的人体肌体行为特征,编制运动员的肌体行为识别软件系统,通过运动录像解析系统准确及时地反馈运动信息,提高体育运动训练的科学化水平,促进训练和比赛质量的提高。实验结果表明,该算法能满足运动场景中的全方位多尺度信息采集的肌体动作识别的要求,误检率较传统算法低,性能较好。 相似文献
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《科技通报》2015,(8)
三维虚拟成像通过对场景的动态模拟和优质的图像处理,从而给人强烈的视觉上的冲击。传统的三维成像技术采用纹理映射技术,当纹理特征受到不均匀光线干扰时,成像效果不好。提出一种基于光线滤波平滑处理的三维成像技术,结合静态视点图像的运动方程,计算视点控制视觉切换偏角,按内插点的分布范围,可以将内插分为整体内插、分块内插和逐点内插,提高三维成像的立体型,实现了三维成像的特征提取预处理。将一个归一化的灰度图像通过矩估计测得二值图中的图像面积,三维模型通过多层网格面来表示,使得三维实体模型成为一个连续的整体,生成多层网络面,通过光线滤波平滑处理,当纹理特征受到不均匀光线干扰时,仍然保持较好的成像效果。仿真结果表明,算法能通过图像分割,实现图像特征提取,并实现光线滤波平滑处理,进行三维成像,成像误差较小,三维成像的测量值逼近理论值,性能优越。 相似文献
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以监控视频图像为基础,提出设计潮汐车道自主控制系统。设定检测区域,包括初始检测区域与跟踪检测区域。初始区域内检测运动车辆是否存在,运用虚拟线状态检测理论对运动车辆角点定位,在该区域内对状态参数初始化;跟踪区域内根据角点特征进行分割处理,车辆驶离区域内时计算交通流量。基于交通流分析,研究受车道长度、车道开关时间及位置等条件影响的变向车道控制系统模型,根据对潮汐流及转向流分析,构建协同优化系统模型,结合变向车道设置相位优化时间以完成协同优化式潮汐功能车道转换过程。实验证明,利用文中设计的潮汐车道自主控制系统能够有效缓解道路交通堵塞问题。 相似文献
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《科技通报》2015,(12)
传统的运动角度规范性智能判断方法采用运动链位姿变换坐标系特征分解方法,对运动过程中静态属性和动态属性无法区别判断,纠正效果不好。提出一种基于行为视觉分析的运动角度规范性智能判断方法。采用灰色关联分析方法,在肌体特征运动模式下,估计当前时刻下的运动状态,进行技术型运动项目的运动链位姿分析和技术特征分析,通过Gamma校正法对输入行为视觉图像进行运动角度空间标准化处理,采用行为视觉分析方法实现运动角度规范性智能判断方法改进。仿真结果表明,采用该法进行技术型运动项目的运动角度规范性智能判断,能有效准确地反应出运动的行为视觉特征,对技术特征跟踪标定性能较好,实现对技术型运动的规范性智能评价和判断。 相似文献
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基于矩不变量的易碎图像水印 总被引：3，自引：0，他引：3
为了能够在没有额外密码或图像索引的情况下,使VQ攻击无法执行,一种基于矩不变量的易碎图像水印算法被提出。图像矩不变量被提取出来作为图像的索引,来生成依赖于原始图像的、攻击者不知道且不同图像不同的水印。嵌入水印时,图像块的最高信息位MSB位流数据被加密后,作为Hash函数的输入,Hash函数的输出与生成的水印相互处理后,嵌入到图像块的LSB上。实验结果证明,该算法可以很好地定位检测图像发生的任何细小的改动,而且可以在没有任何额外的特有密码或图像索引的情况下,成功地抵抗VQ攻击。 相似文献