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介绍了某柔性制造系统中机器人行走系统的组成和机械系统结构设计,并采用有限元法对其进行了模态分析和刚度分析.实际应用结果表明:该结构设计合理,技术性能指标能满足设计需求. 相似文献
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介绍了柔性制造单元中机器人行走系统的结构设计.通过机械结构动态设计的主要途径——实验模态分析法（EMA）对设计结果进行了研究,并结合有限元模态分析法（FEM）对2种分析结果进行了比较.通过实验模态分析以及对比结果,能够有效地识别出行走系统的薄弱部位,为行走系统的优化设计和动态性能的提高奠定了理论基础. 相似文献
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《赤峰学院学报(自然科学版)》2017,(17)
该文提出一种改进的适合变电站巡检机器人室外夜间工作环境的变电站可见光巡视技术.本文基于江西500k V马回岭变电站的巡检机器人项目进行了相关研究,开发出一项机器人夜间可见光识别质量技术,应用后机器人将能够在室外夜间环境下,对变电站内设备进行巡检,实现设备的外观检查、油位和各类表计检查、开关闸刀状态判断等功能.现场实地测试表明机器人在执行夜间可见光巡视任务时,实现变电站夜间巡视设备状态识别率达到80%以上,完全满足该变电站推进无人值守的可见光巡视自动检测识别的要求. 相似文献
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在已建立的非SLIP仿袋鼠单足跳跃机器人系统机构模型的基础上,对其进行运动学、动力学分析,用MATLAB软件进行了优化设计建模及解算,得出了最优解,并确定了各部分结构的质量和长度参数,为机器人的机械结构设计提供了重要依据。 相似文献
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利用巡检机器人巡检隧道,是提高隧道巡检效率并保障隧道内行车安全的重要手段。文章从巡检机器人的运动形态及常用的检测方法两方面进行分析,对比了轮式、履带式、轨道式三类巡检机器人适用环境和优势、劣势。分析结果表明,轮式巡检机器人速度快、机动性强,但在跨越障碍物上的表现较差,更适合于在平坦、平滑的场所进行巡检;履带式巡检机器人具有良好的越障能力,但速度较慢,能源消耗相对较大;轨道式巡检机器人具有运动稳定、巡检高效的优势,目前被广泛应用于交通隧道巡检中。交通隧道巡检机器人常用的视觉、红外、三维激光和超声等四种检测技术,已被成功应用于设备状态监测、结构问题检测和潜在危险识别等诸多巡检任务中。但目前尚缺少针对交通隧道火灾等紧急场景的巡检机器人火灾识别定位、火场感知的相关算法和应用开发,这将是未来需要重点关注的领域。 相似文献
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宋健 《实验室研究与探索》2010,29(7)
为适应机械电子工程专业教学的需要,设计开发了具有开放式结构的4自由度教学机器人。机器人由4自由度机械手、PC机、伺服驱动系统和运动控制器4大部分组成。采用交流伺服驱动系统的关节驱动方式,设计了结构精巧的关节传动机构。利用DMC运动控制器,搭建了基于PC机的机器人开放式控制系统硬件结构。控制软件采用V isual C++6.0平台开发,人机交互界面友好,并且具有自动操作、示教再现和仿真模拟功能。整机试验测试表明:设计开发的4自由度机器人结构设计合理,重复定位精度为±2.5 mm,控制系统工作稳定可靠,能够满足教学工作的需要。 相似文献
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开发了一款三栖机器人。机器人以螺旋机构为主要动力源,以被动轮为陆地行走机构,实现三栖运动。基于NSGA-II多目标优化算法,量化机器人整体结构设计指标,构建机器人参数优化模型,求得最优解空间。根据需求从最优解空间中选取适用于本设计的结构参数完成整体结构设计,并在ANSYS中验证了结构设计的合理性。 相似文献
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双边轮式斜拉桥悬索检测机器人设计与分析(英文) 总被引：1，自引：0，他引：1
为了检测斜拉桥圆柱形悬索内部钢丝情况,设计了一种新型的双边轮式悬索爬升机器人,简述了其机械结构及运动方式,建立了爬升模型,分析了其机构的静态特性,并以直径为139 mm的悬索为例给出了相关设计参数.为使机构在电路系统故障时能安全回收,提出了一种基于反电动势理论的安全节能回收方法,应用曲柄滑块驱动气缸设计了气体阻尼机构,以消耗机构下降时因重力作用产生的多余动能,并建立了机构数学模型来仿真下降速度.试验结果表明,所设计的机器人能携带3.5 kg重物沿直径为65～205 mm的悬索平稳运行,满足了悬索检测的实用要求. 相似文献
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在现代化机械产品结构设计中,高精密、轻量化、稳定性成为其关键设计需求.机械臂作为工程机械设施关键部件,改善机械臂动态特性,满足个性化需求能有效提高工程机械的质量、工作效率及安全.以六自由度机器臂为研究对象,采用SolidWorks软件对机械臂进行三维实体建模,使用C#编程语言对SolidWorks进行二次开发,设计可视... 相似文献
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机器视觉可以帮助机器识别物体并对物体进行作业.本文在工业机器人的设计基础上,增加一个机器视觉系统.系统由机器人、摄像机、图像采集卡、计算机及系统软件所构成.机器人凭着这个视觉系统,可以捕获目标物体的特征并且识别目标物体,然后对物体进行定位,最后控制工业机器人完成作业任务. 相似文献
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邝治全 《广东技术师范学院学报》2007,5(10):86-93
论文详细论述了可重构模块化教学机器人之机身部件的结构设计,器材选用,校核计算,方案筛选,图样修改,零件设计过程中所遇问题的解决方法等.可重构模块化教学机器人的研制与开发,旨在让学生通过自行拆卸和重组机器人,更直观立体深入地学习机器人各个基本机构的原理,以及对单片机编程控制的进一步认识;从而激发学生对机器人的研究兴趣,唤起学生的创造力和想象力. 相似文献
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针对大型排水管道清淤困难的问题,该文设计了一种锥螺旋作业的新型排水管道疏通机器人。首先,基于机器人的技术要求和总体方案,设计机器人移动机构、控制系统和锥螺旋式疏通作业装置等关键结构,并探究了其动力学机理;然后,对机器人的密封性、运动速度、越障能力和疏通作业等进行实验验证;最后,运用误差理论对实验数据进行分析和处理,消除粗大误差和系统误差,减少随机误差的影响,提高测量精度。实际应用表明:该机器人各项性能指标达到了设计技术要求,并可以根据工作指令分别以低速、中速和高速的速度进行运动和工作,同时可跨越30 mm的障碍物。该研究可为同类机器人的设计提供指导和参考。 相似文献
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章迪康 《浙江工贸职业技术学院学报》2005,5(4):68-72
文章介绍了高温高辐射条件下地面机器人的结构设计.从行走部分、机械臂、手爪三个方面对其运动原理进行了详细的阐述,为机器人的控制做好硬件准备. 相似文献
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对2吨位电动叉车的驱动装置进行了结构设计改进,取消了独立的减速装置而将其功能分配到齿轮传动系统中,改进后的设计具有结构紧凑、传动效率高等特点．通过COSMOSWorks有限元分析实例解析,证明驱动机构的结构强度和刚性满足设计要求． 相似文献
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以人形竞赛机器人机械手臂设计出发,首先分析机械手臂的功能与动作情况、以及人类手臂关节构成,据此设计3自由度人形竞赛机器人机械手臂;第二,采用D-H方法,从结构的角度简化坐标系建立的方式,确定D-H参数,分析得出机械手臂的正运动学方程;第三是采用几何方法与解析求解法相结合的方式进行逆运动学求解;最后,在MATLAB平台中采用蒙特卡洛方法分析机械手臂的工作空间验证求解结果,结果显示设计的机械手臂满足竞赛的工作空间要求。 相似文献
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以基于4-RPR冗余并联机构的3D打印机器人为研究对象,首先,确定了3D打印机器人并联机构的具体尺寸,对机架进行结构设计,利用Solidworks建立机器人平台的三维模型。其次,将模型导入Adams进行运动学和动力学仿真分析,得出该机构的位移、速度和加速度变化曲线,根据仿真结果,得出关键点受力数据,对电动推杆进行选型。最后,利用Ansys Workbench对机器人实验平台的主要连接件进行有限元仿真,对其进行应力应变分析,保证机器人工作的安全性及稳定性。 相似文献
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为适应在多栖环境中的运动,设计了一款三栖机器人。机器人以螺旋机构为主要动力源,以被动轮为陆地行走机构实现三栖运动;基于NSGA-II多目标优化算法,量化机器人整体结构设计指标,完成参数优化模型构建,求解结构参数最优解空间;设计双回路PID控制器和自适应Backsteeping控制器,基于机器人动力学模型完成机器人位置与姿态控制;机器人姿态数据由多传感器姿态融合得到,通过卡尔曼滤波求解最优姿态角。通过实验验证了控制方法和控制器的有效性,实验结果也验证了本文机器人动力学模型的有效性。 相似文献