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1.
《实验室研究与探索》2016,(8)
用MSP430单片机设计了一种智能循迹运料小车,介绍了运料方式和系统总体设计框架。小车装料并检测有料后,通过红外反射式传感器TCRT5000检测路面信息并反馈给单片机,单片机输出PWM信号并通过L298N全桥驱动芯片控制小车电机运转,从而控制小车的路径和速度。当到达终点后,停车等待卸料,检测卸料完成后,返回起点重新装料,从而实现小车循迹运料的目的。小车运行还可通过红外遥控人为控制。试验结果表明,整个系统的电路结构简单,可靠性高,运行灵活方便,实现了预期的智能小车循迹运料功能。 相似文献
2.
为了实现自动循迹,提出了红外循迹的设计方案,分析了红外接收的干扰原因和抗干扰处理方法。分析了小车弯道循迹过程中易冲出跑道和频繁抖动的原因和解决方案,并根据操作经验对小车车速建立了模糊控制规则,采用模糊控制策略对小车车速进行控制。结果表明:在跑道宽度适中的情况下,小车循迹流畅,快速平稳,能够可靠循迹。 相似文献
3.
设计了一种智能循迹小车,介绍了系统总体,STC12C5A60S2单片机为智能小车控制核心、电源模块、电机驱动电路、循迹传感器模块及相应软件设计方案。通过红外反射式传感器TCRT5000检测路面信息,单片机内部程序控制L298N全桥驱动芯片结合单片机输出的PWM信号控制小车左、右轮电机的运动速度,从而使小车能够沿着引导轨迹自动行驶,实现小车自动循迹的目的。试验结果表明,整个系统的电路结构简单,可靠性高,实现了预期的智能循迹小车功能。 相似文献
4.
《实验室研究与探索》2016,(11)
设计一种具有循迹、避障、灭火功能的智能小车,及一套嵌入式控制系统来实现相关功能。系统以STM32F407为核心器件,在Keil5平台进行嵌入式编程,通过对7路红外对管、5路超声波传感器的AD数据进行分析处理,实现小车自主循迹行驶和智能避障功能。通过智能车安装的红外传感器感知火源信息,利用算法判断火源方位和距离,实现小车自主灭火。最后通过实际赛道进行实验,结果显示智能小车能够在程序控制下快速、稳定、准确地实现上述功能。该智能小车设计提供一种硬件模型和软件算法,能够应用到工业和智能消防等领域,具有很强的适用性和推广性。 相似文献
5.
张伟 《Journal of Zhangzhou Technical Institute》2019,(1):92-94
智能小车是以AT89C51单片机为核心,根据红外传感器循迹,采集路面信息送单片机。单片机根据检测信号识别位置,并控制机械手按照规定的路线循迹搬运物体,实现小车自适应行驶、搬运的功能。该智能小车的成功研究有助于智能车辆的研制与开发,同时也为交通工具的智能化发展提供了一个合理可行的方向。 相似文献
6.
来俊鹏 《三门峡职业技术学院学报》2011,10(2):112-115
介绍了一种采用STC89C52单片机和L298设计的智能循迹小车控制系统,给出了小车控制系统的总体设计方案,详细论述了小车控制系统的硬件结构原理,分析了传感模块循迹代码、转向灯和电机的控制代码,给出了小车能够平稳准确循迹的软件设计思想。 相似文献
7.
针对智能小车自动循迹的要求,提出由车体模块、电源模块、单片机控制模块、电机驱动控制模块、电机模块、传感器模块等构成智能小车硬件系统,利用Keil u Vision2集成开发工具进行C51高级语言程序设计,开发出控制软件。利用红外传感器检测小车的循迹轨道,并以STC89C52RC单片机为控制芯片根据接收的轨迹信息发出相应的控制指令,通过L298N驱动控制模块来驱动小车以实现循迹的系统总体设计方案,并采用了"反转式转向模式"和"反转式刹车模式"。实验结果表明,该智能小车硬件系统各模块选择合理,控制软件高效可行,小车整体性能优良,成功实现了自动循迹的功能,且采用"反转式转向模式"和"反转式刹车模式"实现了极好的转向及刹车效果。 相似文献
8.
针对传统光电循迹智能车检测范围窄、路径预测困难的问题,在固定的单排传感器基础上,增加一排随动摇头传感器,扩大其路径识别范围.根据传感器扫描结果,提出一种基于自动识别路径曲率半径的优化算法,实现小车对舵机转角及过弯最大运行速度的控制.实验结果表明,采用双排传感器的控制方案增大了智能车的视觉范围,有效提高了其循迹行驶速度及稳定性. 相似文献
9.
为了满足高校机器人相关课程教学和日常训练的要求,采用STM32嵌入式芯片设计了一款智能循迹小车.该小车通过光敏传感器采集跑道的数值,结合PID经典算法,实现循迹的功能,同时又预留了一些端口,可以实现测距、避障以及无线传输等功能.实践表明,该小车具有低功耗、低成本、高稳定性、易于扩展等特点,能够满足教学、训练及一些比赛的需求. 相似文献
10.
《实验室研究与探索》2017,(10):75-79
设计了一种基于电感传感器的自动循迹小车系统,该系统以MSP430F169为主控芯片,由电感传感器进行数据采集,实现小车自动循迹功能。系统由光耦隔离电动机驱动模块、减速电动机模块、蜂鸣器声音提示模块、液晶显示模块、编码器测速模块、蓝牙模块、电池模块组成;采用四轮驱动方式,由单片机输出可变脉冲信号驱动减速直流电动机,控制小车转向和速度;单片机通过不断扫描传感器4个通道输出的数据,控制小车完成循迹动作。当检测到障碍物时,单片机控制蜂鸣器模块发出声音提示;由单片机定时器模块实现精确计时,并由编码器测速装置测出小车运行的实时速度,将小车的实时运行时间和行驶距离显示在液晶屏幕上,系统设计精度高、功耗低。 相似文献
11.
以89C252单片机为控制核心,利用超声波传感器US-100和红外传感器TCRT5000的检测功能和单片机的处理功能,实现智能车的超车系统设计.该系统可以实现小车的循迹、避障、超车等功能,保证智能车具有较好的稳定性和快速跟随性. 相似文献
12.
A closed-chain robot has several advantages over an open-chain robot, such as high mechanical rigidity, high payload, high precision. Accurate trajectory control of a robot is essential in practical use. This paper presents an adaptive proportional integral differential (PID) control algorithm based on radial basis function (RBF) neural network for trajectory tracking of a two-degree-of-freedom (2-DOF) closed-chain robot. In this scheme, an RBF neural network is used to approximate the unknown nonlinear dynamics of the robot, at the same time, the PID parameters can be adjusted online and the high precision can be obtained. Simulation results show that the control algorithm accurately tracks a 2-DOF closed-chain robot trajectories. The results also indicate that the system robustness and tracking performance are superior to the classic PID method. 相似文献
13.
针对普通轮式机器人在运动和控制等方面的限制,设计并实现了轮式滑动转向移动机器人,该机器人具有结构简化、运动灵活、可靠性高、可控性好等特点.基于EKF实现单目视觉和IMU数据融合,运用SURF实现被跟踪对象特征的检测与匹配,结合垂直线等环境特征获取Range/Depth信息以及被跟踪对象及道路转弯信息.实验表明:该系统及相关算法有较强的实时性和鲁棒性. 相似文献
14.
杨文勇 《福建工程学院学报》2014,(6):573-576，594
针对机器人进行目标跟踪时的跟踪算法,对压缩感知在视频目标跟踪中的应用进行了改进,通过对图像进行伽马变换,以平滑图像的明亮程度,使其能够更好适应复杂环境。研究结果表明,改进的算法有效地增加算法的鲁棒性和提高算法的效率。 相似文献
15.
教室环境中人群密度高、重叠部分较大的特点会给人数统计工作带来困难。基于深度学习 YOLOv3 目标检测算法对学生目标进行检测,并加入 Deep-Sort 算法为核心实时追踪方法,对 YOLOv3 算法检测到的学生目标进行一段时间的跟踪,从而克服传统视频人数统计方法中忽略视频上下帧关联信息的缺点,并且能更好地解决视频遮挡问题。目标检测方法中的损失函数用 tan 方损失函数代替原有交叉熵损失函数,跟踪算法中的卡尔曼滤波算法采用 Levenberg-Marquardt 对修正后的轨迹预测予以优化。最后,对该方法进行性能评价与对比实验,包括是否加入上下文信息对比以及与 SVM 目标检测算法作对比。实验结果表明,此方法在测试集中,加入上下文信息后准确率达 93.4%,召回率达 81.4%。对比 SVM,该方法在教室视频人数统计中准确率提升2.1%,召回率提升 8.9%。 相似文献
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在人与机器人协调的过程中,控制系统不仅要考虑运动轨迹的位置精度,还要考虑人和机器人与环境接触的灵活性和平滑性。针对柔性多关节机器人动力学前馈的方法进行了研究,使得机器人可以快速、准确地移动到指定位置,控制精度高。提出了一种阻抗控制算法,通过调节机器人末端的阻抗来实现机器人的柔顺控制。依靠动力学的控制策略可以通过调整目标阻抗参数使机器人适应环境。通过对算法的有效性进行仿真验证,该算法可以改善大多数柔性串联机器人的运动控制问题,并且不涉及降低性能以适应操作和控制。 相似文献
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工程机械典型接头的弧焊机器人焊接技术 总被引：1，自引：0，他引：1
对弧焊机器人应用于工程机械结构件的制造进行了初步探讨。分析了工程机械结构件的特点及其焊接工艺,阐述了Panasonic-TA1400机器人焊接系统的组成,介绍了焊缝起始点寻位和电弧传感焊缝跟踪技术,讨论了机器人示教编程要领。在此基础上,使用在线示教编程方法,对工程机械结构件典型接头机器人自动焊做了大量工艺试验,包括对接平焊缝单面焊双面成形和T形接头角焊缝船形位置焊接。结果表明,采用弧焊机器人焊接工程机械结构件是行之有效,所完成的焊缝成形美观、熔宽一致、波纹致密且焊接质量好。 相似文献
18.
工业串联机械臂是工业机器人的一种,由多个关节串联而成.由于关节较多,机械臂在运动过程中各关节运动误差不断叠加,导致机械臂末端执行器误差较大.为了更加精确控制机械臂运动,文章在分析微分先行PID算法的基础上,结合HOOKE搜索法,改进了原始人造鱼群优化算法.基于传统无模型控制理论,提出一种改进的无模型控制算法,并进行了相关仿真分析.仿真结果表明,改进后的人造鱼群优化算法具有较高的准确性,收敛速度大大加快,改进后的无模型自适应算法,具有较好的鲁棒性,系统跟踪误差明显降低。 相似文献
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针对目标跟踪中因严重遮挡、变形、快速运动等因素导致的跟踪失败问题,提出一种基于相关滤波的重检测跟踪算法。首先使用相关滤波算法Staple对目标进行位置估计,然后构造一个检测滤波器对Staple算法跟踪结果进行置信度检测,将检测分数作为跟踪结果的置信度评估结果。若检测分数小于给定阈值,则激活在线SVM分类器对跟踪结果进行重检测。同时用检测滤波器对SVM分类结果进行检测,若检测分数大于Staple跟踪算法检测分数,则采用SVM的跟踪结果。在基准数据集OTB-2013上的实验结果表明,该算法精度达到80.2%,成功率达到60.6%,整体性能优于其它6种对比算法。 相似文献