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无迹卡尔曼滤波在新型地形无源组合导航系统中的应用 总被引：2，自引：0，他引：2
为了提高自主水下航行器的导航精度,提出了一种新型地形无源组合导航系统.根据水下环境特点和航行器导航高精度和低成本的要求,采用捷联式惯性导航系统、地形辅助导航系统、多普勒速度声纳、电子磁罗经和利用UKF进行信息融合的导航计算机组成新型水下地形无源组合导航系统,并给出了EKF线性滤波方程、UKF非线性滤波方程和导航传感器量测方程.对比仿真实验表明,采用建议的传感器和UKF信息融合方式比采用EKF方式提高了水下航行器导航定位的精度.采用不同的导航传感器和UKF信息融合方法的地形无源组合导航系统可以有效地减小水下航行器导航位置误差,提高组合导航的稳定性和精度. 相似文献
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目前绝大多数小型无人机使用GPS进行导航。GPS失效时,小型无人机需要依靠其他导航方式来完成飞行任务。本文研究捷联惯导系统(SINS)和北斗卫星导航系统组合作为GPS失效后小型无人机的导航方式。建立了SINS/北斗组合导航系统的状态方程和测量方程,采用Kalman滤波算法作为组合导航系统信息融合算法。最后进行了仿真验证,仿真结果表明,SINS/北斗组合导航比单一的惯性导航系统效果要好。 相似文献
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无人机在军事、民用领域发挥着越来越重要的作用,提高无人机导航系统的精度有十分重要的意义.为达到提高无人机导航精度的目的,将惯性导航系统（INS）与中国北斗二号（BD-2）相融合,提出了INS/BD-2组合的无人机导航策略.经过分析,建立了基于间接法的系统模型,其测量方程为非线性方程.在组合导航算法上采用了处理非线性问题常用的粒子滤波算法对组合导航系统进行解算,并通过MATLAB软件对算法进行了仿真分析,仿真结果证明,与传统的EKF算法相比,该算法可提高组合导航系统的导航精度. 相似文献
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新型的重力无源导航系统 总被引：12，自引：1，他引：12
针对重力无源导航的特点,提出了一种由速率方位惯性平台、重力传感器、重力图、深度计和相对计程仪组成的新型重力无源导航系统,给出了速率方位惯性平台系统的导航算法、重力无源导航系统的最优滤波器、误差状态方程和测量方程.考虑到运动载体上重力传感器的输出特性,在最优滤波器的重力观测方程中引入了厄特弗斯效应.应用Matlab/Simulink工具对此重力无源导航系统进行了计算机仿真研究,仿真结果表明此重力无源导航系统的平台姿态角误差和定位误差小,能够满足水下运载体长期高精度导航的要求.又由于本系统采用了速率方位惯性平台,且把重力敏感器置于其上,省去了重力仪,所以与现有的重力无源导航系统相比成本较低. 相似文献
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基于无线传感器网络的车流量检测系统,通过磁阻传感器检测车流量信号,利用ZigBee无线传感器网络发送检测信息到汇聚节点,以供智能交通系统使用。实验表明,由该检测节点组成的车流量检测系统能够准确检测车流量信息。 相似文献
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赵森严 《黄山高等专科学校学报》2013,(5):13-16
在无线传感器网络中,节点定位技术尤为重要.针对无线传感器定位精度问题,提出了一种新颖的基于RSSI的质心定位算法.在该算法中,前期采用RSSI测距技术得到未知节点与各个锚节点的距离,利用三角形内点测试法优选出合适的锚节点,初步确定未知节点的定位空间;后期利用已知的样本点把定位空间划分为若干较小的区域,使未知节点所在的定位空间不断地被缩小;最后采用带权重的质心算法计算坐标.仿真结果表明,该算法比传统的RSSI定位算法具有更好的定位精度,即使在锚节点比例较低时,也能得到较高的定位精度,适合在无线传感器网络中应用. 相似文献
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《绵阳师范学院学报》2019,(2):23-29
随着水资源的日趋紧张,对灌溉系统节水的要求越来越高,笔者设计了基于zigbee无线传感网络自动灌溉控制系统.系统由硬件电路和软件两部分组成,其中硬件电路由协调器和若干个传感器测量节点组成.协调器模块主要完成组网、接收传感器测量节点的数据,并与上位机进行通信,发送控制命令给传感器测量节点;zigbee传感器测量节点负责湿度的测量与灌溉水泵的控制,并上传数据至协调器,接收协调器发送的命令.系统软件分为上位机软件和下位机软件,上位机软件采用LabVIEW软件编写,下位机软件基于zigbee协议栈进行编写.实验结果表明,系统的设计方案可行,能够实时采集土壤湿度信息并控制水泵开关进行灌溉,上位机软件能够方便有效对自动灌溉控制系统进行实时监测. 相似文献
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以概化理论和项目反应理论为代表的现代测验理论是在克服经典测验理论缺陷的基础上产生的。概化理论是在经典测验理论的基础上,引入实验设计和方差分析技术,对测评情境中的各类误差进行分解和控制的一种现代测量理论,其发展主要经历了一元概化理论和多元概化理论两个阶段。目前,其应用主要集中在评价、考试和评定量表编制三个领域。项目反应理论是在克服经典测验理论题目参数等指标的变异性基础上发展起来的一种现代测验理论,其发展经历了早期理论探索、理论初步形成和理论逐渐完善三个阶段。它主要用于处理分数等值和测验项目参数、测验和项目的质量的分析,剥离测验情境中评委特征对测验结果的影响,以及测查项目功能差异、编制适应性测验等。 相似文献
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OFDM电力线通信系统抗噪性能分析 总被引：1，自引：0，他引：1
基于电力线通信（ PLC ）系统的实测噪声,分析OFDM系统的电力线通信系统性能。通过Matlab和嵌入数字信号处理（ DSP ）系统进行虚拟发送和接收,在传输信道中加入噪声（加性白高斯噪声、电力线有色背景噪声等）仿真操作来干扰发送信号,以达到系统性能分析的目的。同时,在OFDM系统中分析卷积编码的前向纠错（ FEC ）的应用。结果表明,低阶调制可使系统性能改善,前向纠错技术通过解码可以自动纠正传输误码,降低接收信号的误码率（ BER）。 相似文献
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物联网体系结构的分析与研究 总被引：4，自引：0，他引：4
何丰如 《广东广播电视大学学报》2010,19(4):95-100,105
在对现有物联网技术进行分析的基础上,讨论了物联网与互联网、网络化物流系统、无线传感网络等相关技术之间的关系。根据对物联网系统组成结构的分析和讨论,提出了物联网体系结构的层次概念模型,分析了每一层的功能和作用,同时阐明了物联网与传统互联网的关系与区别。 相似文献
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非视距环境下基于散射体信息的被动定位(英文) 总被引：1，自引：0，他引：1
为了提高传统的TOA/AOA定位技术在非视距环境下的定位精度,提出了一种基于散射体信息的混合定位方法.首先,利用基站坐标信息和TOA测量值确定线性化的可行区域,产生移动台的候选位置点.对每一个移动台候选点,结合TOA和AOA测量值,计算各自散射体半径,通过与先验的散射体信息的比较,筛选候选移动台位置点.然后,运用自适应模糊聚类算法估计移动台位置,完成定位.最后,对所提出的定位算法进行了仿真验证.仿真结果表明:所提出的基于散射体信息的混合TOA/AOA定位算法能够减轻非视距效应,有效估计移动台位置. 相似文献
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在MIMO无线光通信中,最常用的两种编码是空时分组码(STBC)与分层空时编码(LSTC)。传输速率、误比特率、抗衰落性能是衡量通信系统的重要性能指标,采用Monte-Carlo方法进行仿真研究,根据系统在MIMO无线光通信中的性能指标来选择发送端是采用空时分组码还是采用分层空时编码,以满足在不同特性要求下达到误比特率、抗衰落性能与传输速率的最优化。结果表明,根据不同的性能指标选择不同的编码方式,更能有效地利用资源。 相似文献
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“诗三百。一言以蔽之,日：‘思无邪。’”（《论语·为政》）其中的“思”字,歧解颇多。然而。无论将“思”解作实词“思想”的类义还是语助词虚词。都没有抓住解读“为政”话语框架下“思无邪”的要旨。事实上,“思”当解作“使”。“无邪”的逻辑主语系“闻诗者”“歌诗者”。 相似文献
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通过对表“相遇、遇到”一组词的考察,观察它们在历史上演变发展的过程,认为从先秦至元明清时期,表示“相遇、相逢”这一义位主要由“逢”和“遇”来承担,二者在历史上的使用是相对稳定的,可以说既是常用词,又是汉语基本词汇中的一员;表示“相遇、相逢”这一义位的“碰”则出现相对较晚,大约在清乾隆年间才出现;通过对“碰”字使用情况的调查,为《古本水浒传》可能是后人伪作提供了旁证. 相似文献
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许征 《新疆教育学院学报》2010,26(4):99-101
对《论语·述而》＂文莫吾犹人也＂句中的＂文莫＂二字,古今人做出过多种解释,都不能令人满意。笔者认为：其中的＂文＂指人的外表,＂莫＂通＂无＂,是＂无文＂的省略,指与外表相对的＂内心＂。至于古人说＂幕音漫＂,则是因为＂莫、幕＂相通,＂漫＂是＂无文＂的合音。《论语.述而》中这句话的意思是：（就生理属性而言）从外表到内心我跟一般人都差不多。 相似文献
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为了提高非视距(NLOS)环境下无线定位的准确性和可靠性,提出了一种利用数字广播信号进行移动台定位的神经网络方法.该方法利用神经网络的学习特性和逼近任意非线性函数的能力,建立到达时间(TOA)和到达时间差(TDOA)测量数据与坐标之间的映射关系.将神经网络的连接权值作为非线性动态系统的状态量进行估计,用基于扩展卡尔曼(EKF)的实时神经网络训练算法来训练多层感知器网络.由于基于EKF的训练算法给出的是连接权值的近似最小方差估计,其收敛性要优于误差反向传播(BP)算法.仿真结果表明,该算法在NLOS环境下有较高的定位精度,性能优于BP基的神经网络算法和最小二乘算法;且该定位方法不依赖于特定的NLOS误差分布,也无需视距(LOS)和非视距识别. 相似文献