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相似文献
 共查询到20条相似文献，搜索用时 15 毫秒
1.
《科技风》2017,(7)
随着科学技术的不断发展,柔性关节机械臂在我国各领域的应用范围也在不断扩大,而质量轻、体积小、能耗低等优点则是其快速发展的落脚点所在,为此本文就柔性关节机械臂刚度展开了具体研究,希望这一研究内容能够柔性关节机械臂的刚度优化带来一定启发。具备质量轻、体积小、能耗低等优点。  相似文献   

2.
在工业上,柔性机械臂的振动对其定位精度和工作效率起到严重的阻碍作用。因此,本文以单关节柔性机械臂为研究对象,基于Lab VIEW平台和压电技术运用LQG的算法进行柔性机械臂的振动控制。首先介绍了LQG算法原理,然后论述了实验过程。实验结果表明,LQG算法能有效的控制柔性机械臂的前两阶模态振动。  相似文献   

3.
余越 《内江科技》2019,(1):49-50
柔性关节坐标测量机多采用碳纤维杆来制造臂杆,本文以3K丝束的T300碳纤维杆材为研究对象,在对碳纤维管性能实测实验的基础上,完成了关节臂测量机三种极限位姿条件下的三维建模和仿真,系统分析了臂杆的弹性变形对关节臂测量机精度的影响。  相似文献   

4.
赵小军 《科技风》2014,(17):114-114
本文通过运用柔性臂动力学及控制理论,对柔性臂与控制系统的参数耦合进行分析,并构建了柔性臂的动力学方程及传递函数模型,利用Ritz法求系统的振型函数与频率,最后建立了柔性臂状态空间耦合模型,得出机械结构与控制系统之间的相互耦合性是比较强的,我们应当对机械结构与控制系统进行耦合建模与一体化设计,从而满足当今对机电系统的高性能要求。  相似文献   

5.
三坐标测量机具有一定的万能性,但它仍有不足之处,对于圆度误差及同心度误差测量,测点式三坐标测量机明显劣于圆度仪。在实际测量过程中,需根据零件的精度来决定测量方法,以满足测量要求。  相似文献   

6.
伺服驱动下机械臂运动规划是整个机械臂系统中关键构成部分。为确保机械臂在运动过程中双臂得到约束并快速达到目标位置,文中提出基于云计算的柔性机械臂挠性补偿避碰方法。在云计算环境下,运用确定运动刚体姿势参数当作坐标变量,广义空间内包含六维空间,三维代表刚体位置,另三维代表姿态,同时将特定姿势变换为空间中定点;云计算下通过划分空间后使未被障碍物占据的自由自空间成为机械臂规划空间。利用拉格朗日理论建立动力学模型,在该模型基础上求解出机械臂关节力矩。上述力矩对机械臂杆实现补偿,使挠性补偿至D-H参数中,矫正柔性机械臂运动学解,将逆运动学解当作运动目标节点;运动规划中,将关节力矩与电机力矩对比,确定节点在规划路径上,从而完成机械臂避碰规划过程。实验证明,所提方法可有效控制机械臂避碰。  相似文献   

7.
设计了管道除垢机器人在线投送装置,采用四个极坐标式机械臂实现投送装置的平面内移动。建立了机械臂的动力学模型,基于MATLAB进行机械臂的动力学分析,获得了机械臂各关节的速度和加速度变化情况,验证了投送装置的可行性。  相似文献   

8.
为实现对伸缩臂起重机的力矩保护,需准确测量当前工况下起重机的臂长。目前伸缩臂起重机常采用的机械传动电阻式长度传感器易产生整体漂移,导致长度测量不准。基于此,提出了一种伸缩臂起重机测量臂长自动修正方法。  相似文献   

9.
由于柔性臂质量轻,结构紧凑,所以成为机器人研究的重点内容。传统的机器人有诸多缺点,如功耗高、基座较重以及臂杆较短等,对于日益增长自动化生产市场需求远远不能够满足。所以,柔性臂机器人克服了传统机器人的缺点,满足高速、轻质的要求。但是柔性臂机器人也存在缺点,如振动以及弯曲形变等。本文主要介绍了柔性臂机器人控制难点,通过结构设计来避免振动以及形变等不利因素,同时描述了柔性臂的运动状态,在建模仿真的条件下得出施加了控制系统之后在很大程度上使得末端执行器的定位精度大大提高。  相似文献   

10.
庞文尧  丁金婷  黄戟 《科技通报》2007,23(4):549-552
对双连杆柔性机械臂动力学非线性控制问题进行了分析。针对研究对象强非线性和强耦合性的特点,提出了一种具有自适应特点的PID参数模糊自调整控制方案。仿真研究表明,采用该控制方案的柔性臂系统能有效抑制弹性振动,并具有较高的跟踪精度和较强的实时性、鲁棒性。  相似文献   

11.
《科技风》2017,(24)
三坐标测量机是一种精密测量的仪器,由数字化控制进行。它在机械制造,精密加工,以及电子产业中,都得到了广泛的应用。在实际的测量工作中,三坐标测量机会因测头,测球直径,以及测针长度等因素,导致测量出现一些误差。本文阐述了三坐标测量机的工作原理,对如何降低三坐标测量机的测量误差进行了探讨。  相似文献   

12.
本文主要描述AC-DMIS系统三坐标测量机在零件测量过程中,通过程序结构优化,使用程序拼装的模式,以实现快速化、规范化编制测量程序,从而提高整体测量效率。  相似文献   

13.
在竞争激烈的经济社会中,企业学习系统越来越受到重视;在企业学习系统的运行过程中,企业学习系统的评估处于重要的地位.对于处在不同环境中不同类型的企业而言,传统的机械式的评估方法已经不能满足其要求,从对企业学习系统进行柔性评估的必要性入手.具体阐述了包括可选取式的指标体系、可组合式的模型方法、可调整式的评估流程的柔性评估思想.  相似文献   

14.
本文以机器人机构学为理论基础,通过对机械臂的运动学方程进行计算分析,获取机械臂末端的位置方程、姿态方程,最后采用三位制图软件来进行柔性机械臂的运动仿真,探究柔性机械臂位移和加速随时间的变化规律,以期为柔性机械臂设计与分析提供一定的研究意义。  相似文献   

15.
针对欠驱动漂浮基空间多体系统,将欠驱动关节分解为主动和被动关节,研究用李群和李代数表示其动力学问题.将牛顿-欧拉反向动力学方法推广到适合于含主被动关节的形式,同时得到了漂浮基空间多体系统的主被动关节递推动力学建模方法.该方法可以用于对链式、树形拓扑结构的空间系统建模,也可用于对采用有限段方法建立的柔性梁式构件的离散模型进行高效率递推计算.结果表明,用李群李代数理论中的方法和符号更有助于形成递推的高效动力学建模,得到的动力学公式简明、清晰.  相似文献   

16.
《科技风》2021,(4)
本文通过对照相测量、三维激光扫描技术进行阐述,构建基于照相测量与激光扫描组合测量系统,对大尺寸工装进行高密度点云测量,并与三坐标测量机进行对比,探究工程应用中的测量精度,以期为国内飞机制造企业和技术人员提供借鉴和参考。  相似文献   

17.
随着我国工程测量行业的快速发展,各大高校纷纷开展"互换性与测量技术专业",但是在开展三坐标测量机综合性实验教学的过程中,由于对实验的规范操作步骤以及实施考核细节并不完善,所以导致教学的效果不理想,为此必须要基于三坐标测量机的综合性实验设计与实践进行全面提升,提高学生对于测量理论三坐标测量机的深刻领悟。同时针对高校服务社会的职能下,实现三坐标机多功能,从而服务社会。  相似文献   

18.
随着我国工程测量行业的快速发展,各大高校纷纷开展"互换性与测量技术专业",但是在开展三坐标测量机综合性实验教学的过程中,由于对实验的规范操作步骤以及实施考核细节并不完善,所以导致教学的效果不理想,为此必须要基于三坐标测量机的综合性实验设计与实践进行全面提升,提高学生对于测量理论三坐标测量机的深刻领悟。  相似文献   

19.
目的:研究动臂式塔机工作状态下,塔身非对称布置对柔性附着产生的影响。方法:提出了两种柔性附着的非对称布置方式,利用ANSYS软件分析工作状态下,不同偏心距对柔性附着产生的影响。结果:偏心距E=19m时,附着绳最大位移增加69.1%,在附着绳的影响下,回转中心位移增加15.9%。结论:非对称布置偏心距对附着绳有很大影响。  相似文献   

20.
网络制造要求测量系统和设备可进行数据通讯与信息集成.以多关节测量机为对象,提出多关节测量机网络通讯的方法,通过研究基于CORBA(Common Object Request Broker Architecture)的DMIS(Dimensjonal Measurement Interface Standard)接口,并把DMIS接口与传统的多关节测量机系统相结合,形成面向网络制造的多关节测量机系统,为在网络制造模式下坐标机的集成和通讯问题进行了初步研究和探索.  相似文献   

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