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任务规划算法是机械臂在未知环境下具备抓取能力的基础,为此提出一种基于三维体素—语义地图的机械臂虚拟空间任务规划方法。在获取完整点云场景的基础上,利用基于掩码区域的卷积神经网络实现目标检测与实例分割,构建由三维点云、语义信息、三维计算机辅助设计模型组成的体素-语义混合地图;优化A~*算法完成机械臂末端执行器最优路径规划,利用贝塞尔曲线完成轨迹优化;探究抓取不同几何体时的机械臂末端位姿,分解抓取、放置等复杂任务,形成基于语义驱动的空间任务规划。在虚拟空间通过仿真试验,表明了所提算法的有效性和快速性,同时该算法可支撑机械臂执行各种复杂的抓取任务,并提升机械臂的智能水平。 相似文献
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排爆机器人机械臂运动控制研究 总被引：2，自引：0，他引：2
针对如何控制排爆机器人机械臂运动,结合运动学方程,设计了机械臂运动的控制系统。该系统采用嵌入式工控计算机进行上下位机的通信控制,提高了控制系统的可靠性;将DirectX技术中的DirectInput及DirectShow 编程运用于机械臂的控制,使得控制策略更加灵活有效;运用推力稳定的电动推杆结构,实现了四自由度机械臂的平稳伸缩;采用三电机驱动的夹钳式手爪可实现大夹持力抓取。机械臂抓取实验表明,该控制系统能实时、快速响应控制,靠近并准确抓取可疑目标物完成排爆任务。 相似文献
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陈力 《商丘师范学院学报》2000,16(4):21-25
讨论了载体位置不受控制的带滑移铰两杆空间机械臂本体与末端抓手协调运动的控制问题。结合系统动量守恒系统我们导出了系统的动力学方程以及机械臂末端抓手的线速度与关节铰速度间的动力学Ｊａｃｏｂｉ关系。 相似文献
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提出了一种基于Leap Motion识别手势控制机械臂的方法.该方法首先使用Leap Motion对人体手部深度点云信息进行提取,获得手部位姿态、手指位姿以及手势识别.然后将手部各关节点的空间姿态坐标转换为机械臂每个关节的控制角度.最后通过串口与下位机Arduino进行信息交互,实现机械臂向前、左右、抓取等动作.实验表明,该方法可以准确识别人体手势,实时控制机械臂. 相似文献
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郑明辉 《福建工程学院学报》2009,7(1)
讨论了载体位置与姿态均不受控制情况下,漂浮基空间机器人系统的控制问题.结合系统动量守恒关系进行的运动学、动力学分析表明,可以得到一组与适当选择的惯性参数呈线性函数关系的、欠驱动形式的系统动力学方程.以此为基础,设计了系统参数未知情况下,由本体姿态期望运动及机械臂末端抓手惯性空间期望运动轨迹产生机械臂关节铰期望角速度、角加速度的自适应控制算法,该控制方案的优点在于,不需要反馈、测量漂浮基的位置、移动速度及移动加速度. 相似文献
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构建了一个合成孔径雷达(SAR)系统仿真实验教学软件平台。该软件平台包括SAR系统参数分析和计算、回波模拟、成像处理、图像质量评估、数据保存和显示控制等6个功能模块。借助该软件平台,学生可先根据SAR指标要求进行SAR系统参数设计,然后进行回波模拟和成像处理,最后通过图像质量评估结果验证所设计系统参数的正确性。该软件平台功能强大,也可以辅助科研项目的仿真实验。 相似文献
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采用快速原型控制技术,搭建了一套电液多维力控并联机器人半实物仿真系统。利用该平台进行实验教学,可解决机械工程专业液压控制系统、机械控制工程基础以及机器人技术等课程理论脱离实践的教学难题。结合上述课程的理论知识以及相应工程案例,探索电液多维力控并联机器人在实验教学中的应用和实践。实验结果表明,基于该实验平台的实验教学,增强了研究生对相关理论知识的理解,提高了研究生实践能力,为机电液一体化专业课程教学提供了一种新颖的教学平台。 相似文献
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《数字图像处理》课程存在理论知识枯燥、实践性强和学习难度大等问题。为了帮助学生自主学习该课程,利用JavaGUI组件和OpenCV图像处理库设计了图像处理学习软件平台,实现图像滤波、图像增强、图像加噪、图像翻转等常用功能,且可任意添加或删除某一功能。实验结果表明,该平台具有操作方便、代码开源、直观形象的特点,加深了学生对理论知识的理解,有助于提高学生自主学习能力。 相似文献
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戴福全刘路杰 《福建工程学院学报》2020,(6):530-534
为了解决流水线的快速抓取及分类问题,采用六自由度串联工业机器人和SCARA 四轴机器人结合,配合3D 和2D 相机,搭建了一套智能分类抓取系统。基于Halcon 视觉处理平台,在Qt 软件框架下进行二次开发,构建了机器人视觉引导的自动抓取和分类软件框架。通过相机采集图像,并在上位机中经图像预处理、位姿估计、模板匹配等步骤后,得到三维位姿或中心坐标,并发送给机器人实行智能抓取,从而实现对多种堆叠物块的识别和抓取。实验结果表明,通过视觉定位得到的物块中心位置和机械手实际抓取测量之间的误差为0.05~1.22 mm,摆放角度在5°以内时,分拣效率比人工分拣提高了62%左右,可以更好地满足实际企业生产的需求。 相似文献
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INTRODUCTION Pneumatic devices are traditionally used as airclamp to position worktable tools, because they cantransfer a wild range of power at the high responsespeed of the actuators; while electro-servo systemsare used in the areas where servo control and accuratepositioning control are the basic requirements such asin process automation and robotics. There are twolimitations in the use of pneumatic technology inthese areas. The first one is the compressibility of theatmosphere, leadin… 相似文献
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严航 《十堰职业技术学院学报》2011,24(1):107-109
随着我国汽车产业生产消费的快速发展,将电子产品加载到汽车上已逐渐成为汽车后市场的首选新装备,本文侧重研究具有系统稳定性与实时信息数据处理精确性的车载时钟控制系统,将DS18B20应用于传统的车载时钟系统,通过单片机实现控制,在Proteus仿真平台验证了系统运行的准确性与可靠性。系统硬件简单可靠,成本低,软件编程容易,可方便地移植。 相似文献
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本文介绍了在LabVIEW软件平台下,利用具有通用USB接口的摄像头开发图像实时采集与处理的虚拟仪器系统.在LabVIEW软件平台下,通过调用动态链接库驱动通用摄像头完成图像采集;同时,利用LabVIEW在PC机上进行图像处理和显示.该系统具有灵活性强、可靠性高、性价比高等优点. 相似文献