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1.
焦红艳 《河南职业技术师范学院学报(职业教育版)》2016,(4):56-61,66
智能机器人自身运动路径的规划是其完成任务的基础.主要针对实际应用中常用的栅格法和人工势场法两种路径规划算法进行研究,针对多Agent运行的复杂陆地环境,利用栅格法构建环境模型,给出了一种基于人工势场法的路径规划方法.分析了势函数的选取方式,得出了参数选取的基本原则,并结合常用的冲突消解办法,使得规划出的路径更加平滑,效率更高. 相似文献
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为使机器人在三维工作空间中无碰撞地到达目标,使用栅格法建立了三维空间模型,并在栅格空间中对人工势场算法进行分析,确定空间每个位置在任意时刻的位势值,使机器人沿着势场下降的方向,避开碰撞点,最终到达目标点。在MATLAB环境下,建立三维空间模型。仿真结果表明该方法在三维空间能找到最优的路径,且避开障碍物到达目标点。 相似文献
3.
陆克中 《忻州师范学院学报》2012,28(5):23-26
人工蜂群(Artificial bee colony,ABC)算法是一种基于蜜蜂采蜜智能行为的优化算法,具有参数少、优化效果好等优点.足球机器人路径规划实质上是一个有约束的优化问题,本文将ABC算法应用到足球机器人路径规划中来.为适应ABC算法的自身特点和提高算法搜索的效率,在传统栅格法的基础上引入实际坐标系法,对环境进行建模;为了更好地评价食物源(即解)的性能,在进行碰撞判定的基础之上,引入罚函数方法,克服了传统适应度函数难以更好地表达粒子性能的缺点.仿真实验表明,该算法在足球机器人路径规划方面是可行的、有效的,并具有鲁棒性. 相似文献
4.
崔瑾娟 《洛阳师范学院学报》2013,32(2):35-36,42
静态环境中的移动机器人全局路径规划是路径规划中的一个重要问题,本文采用遗传算法遗传算法解决移动机器人的路径规划.该方法首先采用栅格法环境建模,采用遗传算法规划机器人路径,最后用MAT-LAB来实现算法,仿真后,观察路径,得出最终结果. 相似文献
5.
《实验室研究与探索》2019,(11)
提出了一种基于2D扫描为基础的辐射扫描算法。首先利用栅格法确定栅格粒度,建立环境空间模型。在起点与终点之间存在障碍物的前提下,向两侧扫描获取周围障碍物信息,并确定子节点。子节点不断扫描和更新下一级子节点,从而扫描到终点,并通过终点反选父节点确定最终路线。减少了传统算法规划路径中最终的结果并非最优解的问题。使用LabVIEW2017平台编写了算法仿真软件,进行大量实验。结果表明,该射线扫描算法在规划路径上比传统蚁群算法生成路径质量更高,有效提高了算法应用于三维空间路径规划时的可靠性。 相似文献
6.
提出了一种基于量子粒子群优化算法（QPSO）的足球机器人路径规划方法。为适应QPSO算法的自身特点和提高算法搜索的效率,在传统栅格法的基础上引入实际坐标系法,对环境进行建模;为了更好地评价粒子（即解）的性能,在进行碰撞判定的基础之上,引入罚函数方法,克服了传统适应度函数难以更好地表达粒子性能的缺点。与PSO算法的对比仿真实验表明,该算法在足球机器人路径规划方面是可行的、有效的。 相似文献
7.
李秀芹 《青岛大学师范学院学报》1997,(2)
栅格、矢量和四叉树是计算机图象显示和图象处理中三种最常见的数据格式。本文简要介绍了柳格到四叉树、矢量到栅格、栅格到矢量的转换算法。四叉树到矢量的转换最为复杂，虽有现成算法，但很难具体实现。本文给出了一种较为简单又易于实现的算法。 相似文献
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9.
清扫机器人进行全遍历路径规划要求机器人能够遍历环境中所有的可清扫区域,因此提出一种基于蚁群系统算法的地图全遍历路径规划算法。使用搭载单线激光雷达传感器的机器人进行环境建图,对每个栅格赋予不同概率值反映环境状态信息;采用 Boustrophedon 细胞分解方法将栅格地图划分为若干相邻子模块,并让机器人从起始点开始遍历所有子模块后再回到起始位姿。为了提高各子模块之间的衔接效率,引入蚁群系统算法实现机器人在到达每个子模块的起始位姿后,对每个子模块进行高效的区域全覆盖。实验结果表明,该算法相比传统生成树算法,清扫覆盖率达到了 96%,清扫效率提高了两倍。 相似文献
10.
在对常规编码方法进行分析的基础上，提出了在一次遍历栅格数据过程中生成线性二叉树的快速动态编码以及行程编码方法，该方法用堆栈的思想代替传统的线性表，以十进制Morton码为顺序提取栅格单元数据并压入栈，以压栈的方式完成栅格单元或结点向上层的递归合并，当对整个栅格数据遍历一次后，栈中剩下的记录便是所需的线性二叉树编码结果，通过对算法的分析，表明该方法具有明显的优点。 相似文献
11.
单次脑电分类实验中,采用基于logistic回归的正则化方法来提高分类准确率.首先,提出一种新算法——局部保持投影稀疏logistic回归,将局部保持投影正则项加入到稀疏logistic回归中.该算法旨在保留原始特征空间邻域信息的同时保证结果的稀疏性.然后,利用边界优化法和逐分量迭代算法在训练集上求解权重向量,克服了牛顿-拉夫森法和迭代重加权最小二乘法的局限性.最后,在自步调手指运动数据集上采用十重交叉验证法得到80%的分类准确率,并与稀疏logistic回归的实验结果进行对比,说明局部保持投影正则项有效地保留了对脑电分类有用的信息. 相似文献
12.
移动机器人路径规划问题中,当机器人遇到较大障碍物时容易出现震荡现象,文章针对该问题提出一种基于栅格模型和蚁群算法的路径规划算法。当蚁群中的蚂蚁没有遇到障碍物时,优先选择离目标点最近的可行点;当蚂蚁遇到障碍物时,特别是较大障碍物时,改变蚂蚁选择下一步栅格的策略,使之能尽快绕开障碍物,朝着目的地前进。最后的仿真结果显示该算法能在一定程度上消除震荡现象。 相似文献
13.
为了实现高效的建筑火灾应急救援疏散,分析了将目标检测技术应用于建筑火灾应急处置的可能性.将目标检测算法应用于火灾预警阶段,将Transformer、卷积神经网络CNN和轻量级注意力机制模块CBAM相结合,对火焰和烟雾局部和全局特征进行提取,提高目标检测算法的精度并实现对火灾发生位置的快速定位.提出一种用于路径搜索的改进的蚁群算法,对启发函数和信息素挥发系数进行改进.在案例中,建立栅格图模型,结合定位信息,通过仿真模拟的方式验证方法的有效性.结果表明：相比与YOLOX算法,YOLOX-Swin模型平均精度提高1.5%;改进蚁群算法降低了传统蚁群算法的搜索范围,提高模型的收敛速度,有效避免了模型陷入局部最优解的困境.将火灾预警和火灾人员疏散相结合,建立完整的建筑火灾应急处置方案. 相似文献
14.
路径规划是移动机器人运动控制中的关键问题。针对传统蚁群算法在机器人全局路径规划中存在收敛速度慢、易陷入局部最优等缺点,提出一种改进型蚁群路径规划算法。首先,通过栅格法建立机器人运动环境模型,然后在传统蚁群算法基础上引入A*搜索算法的估价函数思想,改进蚁群算法的启发函数,增加目标节点与可选行进节点数对启发函数的影响。其次,在信息素更新公式中,通过引入Logistic增长函数对信息素挥发因子作自适应调整,提高算法速度与精度。最后,通过Matlab仿真实验证明,改进蚁群算法比传统算法在路径搜索速度和精度上都有较大提升。 相似文献
15.
本文采用文献资料法、观察法、访谈法、现场测量法、实验对比法,对天津市第一中学中距离跑运动员速度训练方法进行实验研究.在常规的训练方法中,加入了加强速度训练的方法与常规的中长跑训练方法进行对比研究.最后得出结论,在常规的教学方法中加入加强速度训练的方法后,运动员成绩有了明显提高. 相似文献
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标准加入法,是原子吸收分析中的一种常用方法.在教学实践中.许多学生对这一知识点常陷入困惑.现行教材阐述不明了,加深了学生学习的困难.本文着重探讨标准加入法教学中存在的主要问题. 相似文献
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《实验室研究与探索》2019,(9):47-51
提出了一种实时定位和建图(SLAM)前端优化的解决方法。首先降低算法对雷达精度的要求,对激光雷达数据进行概率霍夫变换与最小二乘法拟合的预处理,降低系统噪声并优化直线数据;用双三次插值算法代替Hector SLAM中使用的双线性插值算法,获取精度更高的栅格地图与地图梯度。然后解决系统对激光雷达高刷新频率的依赖,使用图像处理的常用方法,即通过图像相减与矩阵变换,判定激光雷达的运动形式为平移还是旋转;优化SLAM的关键帧判定机制,不再把由旋转得到的数据更新至地图。经过实践验证,低性能的激光雷达也可以使用优化后的Hector SLAM方法获得优质的地图,并且解决了地图构建重影问题。 相似文献
18.
高大利 《赤峰学院学报(自然科学版)》2011,27(1):25-27
将混沌与最大最小蚂蚁算法相融合,在蚁群算法的信息素更新规则中加入混沌扰动量避免了在搜索过程中陷入局部极值.测试结果表明混沌蚁群算法能够有效地提高算法的全局寻优能力,对于物流配送路径问题的求解能够获得满意的结果. 相似文献
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0-1背包问题的遗传算法求解及其改进 总被引：1，自引：0，他引：1
0-1背包问题是一个典型的组合优化问题,且为NP完全问题.目前常用的方法有贪心算法,动态规划,回溯法等.本文探讨了一种基于贪心算法的混合遗传算法求解0-1背包问题的方法,并在实验中获得了更佳近似解. 相似文献