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吊舱式电力推进实验装置研制 总被引：1，自引：0，他引：1
介绍了吊舱式电力推进实验装置的机械和电气设计方案及相应的船桨仿真模型。该实验装置整合了按真实系统进行比例缩放的推进电机子系统、螺旋桨负载仿真子系统、吊舱回转子系统等物理硬件设备和在Matlab平台上运行的船桨模型。推进电机子系统模拟真实船舶上的推进环境;螺旋桨负载仿真子系统从两同轴电机轴上的转速传感器得到转速信号送至船桨仿真模型进行准实时仿真运算,得到一个与真实的螺旋桨负荷相同的负载转矩给定值,由变频器控制负载电机为推进电机提供相应的负载转矩,使得推进电机如同带动水中的螺旋桨运行一样。该实验装置的研制成功将为吊舱式电力推进系统的教学与研究提供良好的陆地验证平台。 相似文献
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李绍民 《实验室研究与探索》2004,23(11):25-27
为加强综合性、设计性实验，培养学生动手能力和创新能力，设计了足球机器人综合实验系统，本系统包括视觉子系统、决策子系统、无线通信子系统及机器人子系统。给出了具体实现方案。提高了学生的综合能力，但决策软件还有待在实验中完善。 相似文献
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该文基于4-DoF空间至6-Do F空间量值传递数学模型和目标声信号模拟技术，设计并研制了6-Do F水下超短基线定位计量装置。该装置由消声水池、水池4-DoF测控系统、4-DoF扩展安装装置、目标模拟声信标机、水听器、数据控制器，以及标准钢卷尺、万能角度尺、声速剖面仪等标准器具构成，具有6-DoF水下定位计量能力，同时解决了小尺度水池中大定位距离的定位计量问题。经测量不确定度分析评定得出，该装置的相对合成标准不确定度为0.34%，测试试验验证了装置各项功能和工作的稳定性，且装置满足《超短基线水声定位仪（JJG（交通）152-2020）》计量检定要求。该装置在声呐系统计量实验课程建设、实验教学、高校计量认证等方面具有示范辐射作用。 相似文献
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陈三风 《深圳信息职业技术学院学报》2011,9(1):89-92
空间机器人地面验证系统的实验环境非常复杂,系统中的拉压力传感器信号受到各种电磁干扰,滤波器的设计是其中一个主要难点。由于巴特沃斯低通滤波器具有最大平坦幅频响应的特性、良好的线性相位特性、结构简单、易于设计等优点,本实验系统采用其来处理拉压力传感器的信号。但是,巴特沃斯低通滤波器的检波精度、稳定性、响应时间三者之间相互制约。为了达到最佳的综合性能指标,本文将研究新的方案,重新设置巴特沃斯低通滤波器的主导极点。实验结果表明,本文设计的新滤波器满足实验系统要求。 相似文献
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以在线词典里的各种语义知识和语义关系为基础,设计并实现一个处理＂A is B＂型的英文隐喻自动处理系统。该系统采用JAVA语言来编写,包含语句预处理子系统,数据库管理子系统,词义检索子系统,词语相似度计算子系统。系统设计通过仿真实验来验证其可行性,证明了研究的实用价值。并提出了研究的不足及今后的研究方向。 相似文献
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为研究人体在高冷、热应力环境下的生理反应,建立了一套高冷、热应力室内气候模拟实验平台。该实验平台由气候室空气调节子系统、夹层空气调节子系统、辐射板子系统、监测监控子系统组成,实现对气候室内温度、湿度、环境热辐射等环境参数的调控,从而模拟生产、生活中的高温、高湿热环境和低温冷环境。根据实验需要,气候室干球温度可在-15~50℃调节,相对湿度在30%~95%调节,壁面温度可控制在10~40℃。结果表明:该系统的高温实验升温速度约0.54℃/min,低温实验的降温速度约0.22℃/min,气候室内风速0.1~0.5 m/s,温湿度控制精度满足设计要求。 相似文献
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刘嘉 《河南科技学院学报》2014,42(6)
提出一个基于Linux平台,通过C语言编程,采用模块化设计模式的小型搜索引擎.通过对目前搜索引擎核心原理及相关技术成果的研究分析,实现了网页获取子系统、索引子系统、检索子系统3大系统.分析了系统所采用的关键技术和方法,并在实验中验证了系统设计的有效性. 相似文献
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根据工业中移动机器人工作环境的不确定性,设计了双模糊协调控制器,将机器人的行为分成接近目标行为和中途避障行为,并对这两种行为进行协调,达到对机器人下一步行动进行控制的目的,仿真实验结果验证了所用方法的有效性和可行性。 相似文献
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在人与机器人协调的过程中,控制系统不仅要考虑运动轨迹的位置精度,还要考虑人和机器人与环境接触的灵活性和平滑性。针对柔性多关节机器人动力学前馈的方法进行了研究,使得机器人可以快速、准确地移动到指定位置,控制精度高。提出了一种阻抗控制算法,通过调节机器人末端的阻抗来实现机器人的柔顺控制。依靠动力学的控制策略可以通过调整目标阻抗参数使机器人适应环境。通过对算法的有效性进行仿真验证,该算法可以改善大多数柔性串联机器人的运动控制问题,并且不涉及降低性能以适应操作和控制。 相似文献
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指出家用机器人比工业机器人将具有更广泛的应用前景。构建一种基于光电混合系统的家用机器人的视觉系统,以联合变换相关器实现目标图像的平移不变性,以综合判别函数和WTA网络构成级联式神经网络实现目标图像的畸变不变性。讨论整个系统的原理及其实施方案,论证其可行性,为家用机器人提供了一种有效的多目标实时模式识别方法。 相似文献
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介绍一种基于网络远程控制的检测机器人系统取代人工检测方式完成焊缝检测,该系统由检测机器人与控制系统两部分组成。机器人的设计原理,特别是机器人的固定支座设计具有创新性,可在直径变化范围为椎100mm—椎400mm的管道上安装和保证合适的夹紧,实现精确的自动定心;采用剖分式结构能快速定位安装和连接。采用分布式控制方式保证了机器人关节间运动的同步性,避免机器人各关节在运动过程中不同步造成的运动不协调。 相似文献
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余志鹏 《顺德职业技术学院学报》2009,7(2):9-11
探讨了基于Atmel89C51单片机注塑件夹取机械臂的控制系统。该系统具有友好的人机界面,能使操作员轻易地定义机械臂的动作过程,实时显示机械臂的工作状态,并有一定的权限管理功能,使机械臂的易用性达到一个新的高度。 相似文献
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This paper presents a disturbance rejection scheme for walking robots under unknown external forces and moments. The disturbance rejection strategy, which combines the inverse dynamics control with the acceleration projection onto the ZMP （zero moment point）-plane, can ensure the overall dynamic stability of the robot during tracking the pre-computed trajectories. Under normal conditions, i.e., the system is dynamically balanced, a primary inverse dynamics control is utilized. In the case that the system becomes unbalanced due to external disturbances, the acceleration projection control （APC） loop, will be activated to keep the dynamic stability of the walking robot through modifying the input torques. The preliminary experimental results on a robot leg demonstrate that the proposed method can actually make the robot keep a stable motion under unknown external perturbations. 相似文献
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介绍一种以STC12C5A60S2单片机为控制核心的智能机器人的总体设计思路,阐述了智能机器人的硬件设计原理和C51软件设计方法。该机器人参加全国职业院校技能大赛,运行稳定可靠,为获得优异的竞赛成绩起到了重要作用。 相似文献
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ZHENG Jie-Ke 《教育技术导刊》2007,(19)
介绍了一种基于面向服务体系结构的财政统发工资业务系统。针对当前财政统发工资业务的特点,采用面向服务的架构设计,提高了平台的开放性、重用性和可扩展性,使用户可以根据具体的应用快速构建具有特殊工资业务的子系统。 相似文献
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A closed-chain robot has several advantages over an open-chain robot, such as high mechanical rigidity, high payload, high precision. Accurate trajectory control of a robot is essential in practical use. This paper presents an adaptive proportional integral differential (PID) control algorithm based on radial basis function (RBF) neural network for trajectory tracking of a two-degree-of-freedom (2-DOF) closed-chain robot. In this scheme, an RBF neural network is used to approximate the unknown nonlinear dynamics of the robot, at the same time, the PID parameters can be adjusted online and the high precision can be obtained. Simulation results show that the control algorithm accurately tracks a 2-DOF closed-chain robot trajectories. The results also indicate that the system robustness and tracking performance are superior to the classic PID method. 相似文献