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《濮阳职业技术学院学报》2019,(4):55-58
在数据量测领域,对运动目标当前的运动状态进行滤波,并对目标未来的运动状态进行预测,讨论线性的数据平滑处理、最小二乘和卡尔曼滤波,通过非线性地扩展卡尔曼滤波进行仿真实验。线性与非线性滤波方法是多传感器数据预处理的主要工具,仿真实验表明,滤波方法能够有效处理运动目标量测误差。 相似文献
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提出一种基于贝叶斯滤波递推状态估计的心脏运动测量信号实时滤波算法,提高心脏数据的测量精度,该方法建立了心脏运动模型与传感器误差模型,采用了扩展卡尔曼滤波与粒子滤波两种贝叶斯滤波方法的实现形式。实验结果表明,提出的算法有效地还原了心脏运动的真实值,并且满足了跟踪系统实时数据处理的要求,为整个系统精度的提高提供了保证。 相似文献
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针对传统方法在5G共享输电杆塔倾斜监测应用中存在较大的监测误差,提出了多传感器的5G共享输电杆塔倾斜监测方法.以双轴倾角传感器和加速度传感为测量仪器,采集了5G共享输电杆塔姿态数据,利用Kalman滤波技术,对5G共享输电杆塔倾角数据和加速度数据进行滤波,利用建立的坐标系分析滤波后的数据,计算5G共享输电杆塔倾斜变化情况,以完成多传感器的5G共享输电杆塔倾斜监测.经实验证明,此次监测结果误差小于传统方法,可以准确地监测5G共享输电杆塔倾斜情况. 相似文献
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无标定情况下的视觉定位是机器人视觉伺服领域的热点和难点。提出一种基于快速自适应滤波的机器人无标定手眼协调方法。首先根据机器人三维基坐标建立运动空间和图像特征空间的微分映射关系,在不预先标定视觉传感器与机器人参数情况下,设计一个直接估计增益矩阵 Kk 的自适应滤波器,在线辨识图像雅可比矩阵。采用最小二乘法获得状态估计的初始值,在此基础上设计视觉控制器和计算运动控制量。在 MAT?LAB 环境下建立机器人手眼协调控制系统仿真模型,将该方法用于观测噪声统计特性未知情况下的定位反馈,并对机器人空间螺旋运动的跟踪情况进行分析。实验结果表明,该自适应滤波器能够完成不规则环境下视觉引导的追踪任务,定位效果优于常规卡尔曼滤波和 Sage-Husa 自适应滤波,具有较强的鲁棒性。 相似文献
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广义卡尔曼滤波(EKF)在进行数据处理时,仅对测距系统和量测方程作泰勒级数展开且仅保留线性项,因而EKF只适用于弱非线性对象的估计,被处理对象的非线性越强,引起的估计误差就越大,甚至会引起滤波发散。将无迹卡尔曼滤波(UKF)应用于非线性系统的目标处理。通过UKF在雷达测距中的应用和仿真结果分析表明,与EKF相比,UKF收敛快、对噪声适应能力更强且算法实现更简单。自适应无迹卡尔曼滤波（AUKF）可以对系统模型进行实时估计,通过分析知道无迹卡尔曼滤波算法满足实时性跟踪要求,实现了对运动目标的快速跟踪。 相似文献
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借助基于二阶高斯-马尔可夫异常位模型的重力异常协方差函数,得到了海洋重力测量中重力异常信号的状态方程．结合实际重力仪的系统状态方程和系统量测方程,提出了级联卡尔曼滤波方法,并将其应用于重力异常畸变信号的校正处理中．在信号处理过程中,首先采用卡尔曼逆滤波恢复含高频干扰的重力异常,然后采用自适应卡尔曼滤波,以重力异常状态方程为系统方程估计实际重力异常值,并与单一卡尔曼逆滤波器的处理结果进行了对比分析．仿真和试验表明,级联卡尔曼滤波方法和单一卡尔曼逆滤波都能在一定程度上减小重力异常信号的畸变,但在相同背景条件下,级联卡尔曼滤波方法的性能优于单一逆卡尔曼滤波． 相似文献
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为测试小体积自旋弹的姿态,采用了地磁传感器和陀螺传感器的组合测试系统.结合地磁传感器和陀螺传感器的特点,提出了利用卡尔曼滤波算法来完成弹体姿态测试,并进行了仿真验证.仿真结果表明:方法可有效解决由于零漂导致陀螺解算误差随时间累计的问题,提高了姿态解算精度,从而实现小型弹箭弹体姿态信息的实时解算. 相似文献
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为了减小光纤陀螺仪输出信号中的漂移误差,对小波变换和小波包变换进行了理论分析和比较,建立了光纤陀螺仪输出信号的数学模型,分析了其输出信号的误差特性,在详细分析比较硬阈值和软阈值小波滤波的基础上,提出了采用半软阈值作为滤波阈值.并在实验室环境下分别对光纤陀螺静态和动态输出数据进行了半软阈值小波包滤波实验.对光纤陀螺实时测量信号的实验结果表明:采用半软阈值小波包滤波方法对光纤陀螺仪输出数据进行处理,静态和动态输出信号误差均方差可以从5 (°)/h减少到 1 (°)/h,有效地消除了光纤陀螺仪中白噪声和分形噪声的影响.该方法比小波滤波方法更加有效地消除了光纤陀螺漂移误差的影响,且能够满足光纤陀螺仪输出高精度和实时处理的要求. 相似文献
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本文针对传感器实验教学中存在的数据处理难的问题,利用MATLAB软件给出了传感器实验数据的处理和标定的方法和实例,介绍了cftool具箱的功能,并应用到传感器标定中的拟合、绘图和建模工作中。我们编写了相关程序,计算了非线性误差、灵敏度和滞后误差等传感器静态标定指标。这对传感器综合性实验和开放性实验内容的丰富提供了一种新的思路。 相似文献
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针对用卡尔曼滤波方法进行导航时精度下降或发散的问题，探讨了一种基于观测值及其统计误差的位置势导航滤波方法，并针对运动方程复杂和收敛速度慢的现象，简化了位置势运动方程。从概念和数值上对位置势滤波和卡尔曼滤波进行了比较和分析。与卡尔曼滤波相比，位置势滤波不需要建立系统的状态方程，仅仅依靠观测数据及其统计误差，在系统方程未知或不能准确评定下尤为有用。 相似文献
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本文根据刚柔分解控制策略讨论了加速度传感器在柔性机械手振动控制中的应用。通过硬件电路分离出加速度传感器输出信息中的不同分量,再分别采用直接加速度反馈法和模糊控制法实现对单连杆柔性机械手的振动控制,并给出了实验结果。 相似文献
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土体内的压力分布通常使用土压力传感器来测量,为了建立传感器的输入与输出之间的关系,在使用前需要对其进行标定.厂家提供的土压力传感器参数一般通过气标或油标得出,但在工程实际中土压力传感器通常是埋在土中或是嵌入混凝土板中使用,其在工作环境所受的压力不均,因此仅仅对传感器进行气标或油标是不够的.该文通过对直剪仪的改装,使其适合于土介质的传感器标定(砂标),从而实现了传感器油标和砂标试验的比较.从结果分析来看,传感器油标和砂标线性误差都很小,但砂标与油标相比存在比较大的回程误差,这一结论表明在使用传感器监测土壤压实过程之前,需要使用土介质进行传感器的标定. 相似文献
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标定风洞是开展风速传感器标定的重要设备,研制了一套专门用于风速传感器标定的低风速直流风洞。对小型风洞的技术参数确定、洞体气动轮廓设计、洞体整体结构设计与制作等内容进行了介绍,并对风洞的流场进行了全面的校测。流场校验结果表明,该小型直流标定风洞的变频器输出频率与风速有良好的线性关系,出口气流的动压稳定性、均匀性较为理想,湍流度较小,表明小型直流风洞的研制是成功的,可用于风速传感器的标定。 相似文献
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根据陀螺仪和加速计两类惯性传感器在姿态角度检测中的优缺点,提出了将多传感器数据加权和卡尔曼滤波相结合的两轮自平衡车姿态角度检测数据融合算法.首先对传感器输出进行分组加权运算,然后采用卡尔曼滤波算法对加权计算结果进行估计.实验结果表明,该检测方法可行有效,相对单一传感器测量,可提升姿态角度检测精度. 相似文献