Robust Adaptive Control Design for Rotorcraft Unmanned Aerial Vehicles Based on Sliding Mode Approach     

郭建川  鲜斌 《天津大学学报(英文版)》2014,(6):393-401

This paper presents a nonlinear robust control design method for a generic rotorcraft unmanned aerial vehicle（RUAV）. The control objective is to let the RUAV track some pre-defined time-varying position and headingtrajectories. The proposed controller employs feedback linearization process to realize the dynamic decoupling controland applies adaptive sliding mode control to compensate for the parametric uncertainties and external disturbances.The global asymptotical stability is proved via stability analysis. Compared with the cascaded controller, the proposedcontroller demonstrates a superior tracking performance and robustness through numerical simulation in the presenceof parametric uncertainties and unknown disturbances.  相似文献   

诺言     

鲜雨杉 《红领巾》2014,(6):42-43

不知何时,我迷上了一本杂志。每次路过家附近的报刊亭,总会忍不住多看两眼。 守报刊亭的人是位老婆婆。她的头发已经花白,饱满的额头光溜溜的,两只耳朵上架着一副白边框的圆眼镜。  相似文献   

融合专题知识和科技文献的科研知识图谱构建     

李娇  孙坦  黄永文  鲜国建  罗婷婷  赵瑞雪 《数字图书馆论坛》2021,(1):2-9

本文为解决领域科技文献与专题价值的割裂问题提出深度融合科技文献、科研活动等科研对象与领域专题数据资源的图谱构建方法。通过主题词关联设计,构建包含期刊论文、期刊、科研机构、科研人员及专题实体类型的科研本体,选取机器学习专题构建科研知识图谱,并基于图数据库Neo4J进行图谱管理与查询验证。该专题科研知识图谱可以支持单实体/属性、多实体事实性问题的复杂图谱查询,有效揭示专题、科技文献的关联关系,具有较强的应用价值,可以为面向文献数据的智能知识服务提供新的思路和方向。  相似文献   

从“技术导向”到“学习导向”———信息技术支持的学与教变革国际发展新动向   总被引：1，自引：0，他引：1  

周晓清  汪晓东刘 鲜 李 琼 焦建利 《远程教育杂志》2014,(3):13-22

  相似文献   

含铬废水处理实验的改进探索     

尹伟  法焕宝  曹渊  鲜晓红  熊燕 《高校实验室工作研究》2014,(3)

将实验《含铬废水处理》中还原剂改进为亚硫酸氢钠,并用分光光度法检测处理后废水中六价铬的含量。结果表明:用无色的亚硫酸氢钠作还原剂,排除了三价铁的颜色对实验的干扰,对实验终点的判断更准确,废水的处理效果更理想。得到的滤渣是氢氧化铬的纯净物,可以回收利用,减少了环境污染。  相似文献   

如何提高中考说明文答题的有效性     

韦梅鲜 《中学教学参考》2014,(18):13-13

<正>纵观中考试题,历来说明文阅读题都是中考试题中不可或缺的,那么,如何提高说明文答题的有效性呢?这是一个值得探究的问题。说明文的作用是介绍事物,阐述事理,给人以认识,它的客观性特别强。所以在说明文阅读试题中,答案大都能从文中找出,难度相对而言较小。关于说明文的说明对象,常常是介绍某一事物或这一事物的某一现象或某一特征。关于说明对象的特征,就是该事物或现象区别于其他事物或现象的独到之处。  相似文献   

浅谈中学生阅读能力的培养     

韦梅鲜 《中学教学参考》2014,(21):29-29

<正>阅读能力是一种智力技能,是一种极其重要的能力。与听、说、写三者比较,更显其独特之处。笔者从教二十几年来,认为要从以下几个方面去培养学生的阅读能力。一、努力培养学生的阅读兴趣兴趣是最好的老师。教师在平时教学中要结合课文,培养学生的拓展延伸能力。如教完课文《皇帝的新装》,我及时向学生推荐相关的课外读物,有《安徒生童话和故事选》《卖火柴的小女孩》《海的女儿》《丑小鸭》《夜莺》《她是一个废物》《小克劳斯和大克劳斯》等,提高  相似文献   

乐山市绿心公园三叶虫萤生境分析与夜间活动规律     

陈申芝  曹成全  鲜黎明  赵玉玲  李燕玲 《乐山师范学院学报》2014,(12):47-50

文章对乐山市绿心公园内三叶虫萤成虫的生境和夜间活动规律进行了调研。研究结果表明,三叶虫萤栖息在停耕农田以禾本科植物为主,密度约110株/m2,栖息在草地以艾草为主,密度约为100株/m2,周边屏障植被种类主要有慈竹等。植被平均高度为44.2cm,土壤面上都有一层厚度约为11cm的枯草。三叶虫萤的种群密度约为4.8-8.1只/m2,在一定范围内,栖息地面积越大,三叶虫萤的密度越大。三叶虫萤在平坦区域几乎为均匀分布,在狭沟或不平坦的栖息地则分布不均匀。三叶虫萤在19：30左右周边光照度约为10.4 Lux时开始零星闪光,在20：00-21：30周边光照度约为0.1 Lux时发光达到高峰。雄性成虫夜晚活动旺盛,一次飞行距离0.5-8.0m,飞行高度0.3-2.6m;雌性成虫夜晚活动不活跃。成虫活跃期间平均温度为18℃,空气湿度为94%。栖息地土壤类型为壤土,湿度为38.47%。  相似文献   

劳模合唱团的美好生活     

鲜康 《新闻三昧》2014,(1):36-43

2014年1月28日,北京新春音乐会将在人民大会堂举行,一支由各行各业劳模组成的合唱团将首登人民大会堂,为音乐会倾情高歌。这支引人注目的合唱团就是"首都劳模合唱团"。元旦前夕,记者两次来到这里探访,一睹劳模合唱团的风采。劳模合唱团由来"不在乎许多年后是否会有一首歌,祖国建设的史册记着你和我。不在乎付出过多少劳动的艰辛,生命里留下我们追求的执著……"  相似文献   

一位少女的摄影艺术之梦     

刘卓鲜 《家庭与家教》2003,(7):8-9

在父母双亲的呵护引导下,一位红领巾小记者茁壮成长,终于圆了世界新闻摄影“奥斯卡”大赛夺冠的美梦——  相似文献