结合速度和干扰观测的船舶路径跟踪模型预测控制     

李宗宣  卜仁祥  范艺 《上海海事大学学报》2021,42(1):19-25

针对船舶路径跟踪控制中的舵角需优化﹑舵幅和舵速受约束等问题,提出模型预测控制(model predictive control,MPC)算法。为处理系统高阶状态值不易测量以及环境干扰问题,设计高阶非线性观测器,同时对船速和包含模型不确定项和外界干扰的总未知项进行估计。以引入舵机响应系统的MMG模型作为预测模型,不仅能提高预测精度,而且更符合船舶运动控制的实际情况。仿真结果表明,所设计的控制器在风浪流时变干扰下仍能跟踪参考路径,舵角幅值小且其变化是光滑的,速度值和总未知项也均能被准确地逼近,验证了所提算法的有效性。  相似文献   

The eye-mind of processing written feedback: Unraveling how students read and use feedback for revision     

《Learning and Instruction》2023

This research aims to promote our understanding of feedback engagement processes in writing tasks using a combination of online and offline measures, including eye-tracking, thinking-aloud, and text-analyses. Study 1 explored how sixteen students read, evaluate, and use feedback for revision. Results revealed three feedback processing strategies: (1) superficial processing (n = 6), which is characterized by reading feedback in a linear way, without critically rereading or revising the text, (2) local processing (n = 6) in which students switched between reading the comments and the commented text, and (3) deep processing (n = 4) in which students integrated the feedback with both commented and uncommented parts of the text and made more substantial revisions. In Study 2, we investigated the local and deep feedback reading strategy in more detail with 41 students using a within-subject design with different types of feedback. Results demonstrated the same strategies among students, but also that the focus of feedback affected students' revision behavior, above and beyond an individual feedback processing strategy. This finding is in line with previous research that emphasized the effects of feedback characteristics on students’ use of feedback. By triangulating various process measures, this research is one of the first that provides empirical evidence for different feedback processing strategies among students. These novel insights in individual feedback engagement processing can be used to extend and refine current theories on how, when, and why feedback works and for whom.  相似文献   

Natural surface design for sliding mode control with multiple discontinuous inputs     

Pedro Acosta 《Journal of The Franklin Institute》2014

It is well known that sliding mode control is based on the definition of an invariant manifold, where the system dynamics are forced to in a finite time. Such a manifold is somewhat arbitrarily defined, as long as the system dynamics are stable on it. Computational and control effort may vary depending on selected manifold. Obviously, if a system has naturally acceptable stable dynamics around a desired equilibrium point, no control is needed unless uncertainties or disturbances are present. It would be desirable that if such a system had uncertainties or disturbances, the control effort be designed only to overcome the effect of such factors. For a system with first order dynamics and affine control input, designing a sliding mode control overcoming only such uncertainties or disturbances is a trivial task. When a higher order dynamics system is involved, unit control may be used, where the input control signals are not discontinuous, but when only discontinuous control inputs are available, a design approach is not readily available. In this paper, taking advantage of the natural stable dynamics of a system, a sliding mode control approach is introduced for designing multiple discontinuous control inputs, where the control effort overcomes only uncertainties, disturbances or unstable dynamics. Two illustrative examples are given in order to show the feasibility of the method.  相似文献   

渐进运动对恶化肺部真菌感染的斑点追踪治疗     

刘继练 《科技通报》2014,(12)

目的:研究渐进运动对恶化性肺部真菌感染的感染过程,分析斑点追踪指导治疗方法对肺部真菌感染恶化过程的临床指导。方法:以某运动疾病康复治疗医院从2014年1月到2014年3月收治的85例肺部真菌感染患者为分析对象,对患者的肺部真菌感染过程进行全程监控,对恶化过程每天进行观察记录,综合提取肺部真菌感染的斑点分布特性与斑点运动特性,比较伊曲康唑、霉素B脂质体、氟康唑三种药物代谢过程的斑点特性,给出真菌感染度及恶化趋势,最后采用相应药物进行治疗。结果:不同感染和恶化程度的肺部真菌感染斑点分布复杂,运动特性各异,随着真菌感染恶化加剧,斑点分布更加随机化,且运动特性明显加剧。结论:渐进运动对渐进恶化性的肺部真菌感染的斑点追踪具有很好的临床参考价值,可以依据斑点特性对肺部真菌感染恶化特性做出准确预测。  相似文献   

动态分层二值进化全关节驱动跟踪贫化算法     

徐超  徐然 《科技通报》2014,(10)

在人体运动跟踪建模中,需要对样本集的多样性特征进行贫化处理,以提高全关节驱动模式运动状态跟踪的准确性。传统方法采用量子进化和粒子滤波算法进行人体运动跟踪贫化算法实现,算法在全关节多样化样本特征运动模式下,跟踪效果不好。提出一种采用动态分层二值进化处理的改进的量子进化粒子滤波全关节驱动模式跟踪方法,解决多样本特征的贫化问题。进行人体全关节驱动模式动力学分析及人体运动跟踪模型构建,通过动态分层处理技术,获得二值前景图像,求得人体关节的全方位信息特征,通过动态分层二值进化方法,准确地找到各关节位置,构建亮度模型函数,实现贫化处理。实验表明,改进算法能实现对体操运动员运动幅度大的肘、腕、踝部位均得到了准确的跟踪结果,贫化效果较好,运动状态估计精度较高。  相似文献   

基于路由热点循迹修正的WSN发射功率优化调度     

王勇  丁恩杰 《科技通报》2014,(10)

无线传感器网络WSN发射功率的优化调度是决定WSN使用寿命和提高WSN性能的关键,WSN路由节点的在进行数据转发时会导致热点随机扩散,发射功率无法难以实现最大化。提出一种基于路由热点循迹修正的WSN发射功率调度算法。设计了WSN节点路由热点循迹数据传输模型,对发射功率消耗能量模型采用一个高斯衰减信道建模,采用直线反馈线性化补偿方式对路由热点的偏移轨迹进行超负荷状态评估,采用贪婪算法生成一条多分簇路由链,对路由循迹轨迹进行修正,得到WSN优化发射功率的调度递推公式,实现能耗最佳的功率优化调度。实验结果表明,采用该优化调度方法,在准确实现热点循迹修正,传输功率较传统方法稳定,波动较小,WSN可靠性和生存性增强。  相似文献   

摇杆滑块机构滑块匀速运动时各铰链运动状态分析与仿真     

高宏 《中国科技信息》2014,(9):65-67

文章以摇杆滑块机构滑块沿任意曲线做匀速运动为目标,首先建立相应的矢量方程式并进行求解,接着又用Pro/E软件建立简单骨架模型进行仿真分析,研究方法及获得结果为进一步研究机构铰链处驱动电机的控制方法提供了一定的依据。  相似文献   

我国优秀跳高运动员技术动作诊断研究     

巩磊  ;孙颖慧  ;王玉兵 《湖北体育科技》2014,(5):426-427

研究选取2010年全国田径锦标赛跳高比赛前六名运动员作为研究对象,使用三维高速摄像机对助跑阶段最后两步进行全程拍摄,使用APAS软件对数据进行定量分析。通过对中国顶尖跳高运动员起跳阶段的步长、摆动腿蹬伸膝角、起跳腿离地水平速度等技术指标进行生物力学分析。结合国内外学者对跳高运动员起跳阶段技术分析的研究成果与跳高运动的技术特点和发展趋势,为中国跳高运动员训练提出合理化建议。  相似文献   

三维红外运动捕捉系统在田径技术诊断中的应用——以女子100m栏运动员王丽为例          下载免费PDF全文

何俊良  许以诚  李广凯 《体育科研》2014,(6):70-73

利用三维红外运动捕捉系统对运动员王丽的跨栏动作进行影像捕捉、分析,揭示其现有技术动作的特点。研究发现王丽跨栏技术的特点:(1)跨栏步幅大,主要体现在起跨步步幅大,这可能对其腾空时间有影响;着地距离较短,比较合理。(2)起跨腿支撑时间和摆动腿支撑时间较短,说明其下肢肌肉较为有力,能够快速支撑其身体质量。(3)腾空时间较长。  相似文献   

乒乓球运动员应加强快速、准确、灵活的步法训练   总被引：1，自引：0，他引：1  

孙文君 《体育科学研究》1997,(2)

论述了乒乓球运动员在短时间内,根据来球方向、速度、落点以及旋转等快速作出判断时步法移动的重要意义,并提出一些训练措施。  相似文献