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针对船舶路径跟踪控制中的舵角需优化﹑舵幅和舵速受约束等问题,提出模型预测控制(model predictive control,MPC)算法。为处理系统高阶状态值不易测量以及环境干扰问题,设计高阶非线性观测器,同时对船速和包含模型不确定项和外界干扰的总未知项进行估计。以引入舵机响应系统的MMG模型作为预测模型,不仅能提高预测精度,而且更符合船舶运动控制的实际情况。仿真结果表明,所设计的控制器在风浪流时变干扰下仍能跟踪参考路径,舵角幅值小且其变化是光滑的,速度值和总未知项也均能被准确地逼近,验证了所提算法的有效性。 相似文献
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学分制在我国实行是必要的,也是可行的。但需要注意以下几个问题：１．专才教育须向通才教育转变;２．各项管理制度要配套;３．选修课的质量要好,数量要多。 相似文献
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网络环境下大学生思想道德教育面临着巨大的机遇与挑战,高校思想政治教育工作者及相关部门应在充分把握大学生思想道德养成规律及网络特点的基础上,突出求真务实原则、民主平等原则、以人为本原则,从加强先进文化教育、进一步拓宽教育渠道、注重德育资源开发等方面着手,做好网络环境下的大学生思想道德教育工作. 相似文献
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