仿人机器人稳定行走控制研究   总被引：1，自引：0，他引：1  

肖乐  丁丽霞  苏亚佩  唐月娇 《常熟理工学院学报》2010,24(2):72-75

提出了基于在线控制理论的仿人机器人稳定性控制方法,分析了扩大支撑多边形的稳定控制方法和机器人落地减振控制等策略;推导出了仿人机器人上楼梯过程中发生失稳时机器人移动方向的角度改变量和落地点的移动距离.这些控制方法使机器人在行走的整个过程中,特别是在地面不平整以及摆动腿落地瞬间冲击力较大时也能保持良好的稳定性.  相似文献   

优秀女子体操运动员肩关节屈伸肌群的肌力特征研究     

徐文泉  荣丽 《沈阳体育学院学报》2012,31(2):82-85

为研究体操运动员肩关节肌肉力量,采用美国研制的CyBex-6000型测力仪,对我国17名女子体操运动员右肩关节进行屈伸肌群的等动向心收缩测试(60°/s、240°/s)。受试者包括国际健将级4名、国家健将级6名和国家一级7名。比较受试者的肌力水平表明,运动水平高的运动员肩关节肌肉力量较高。本研究获得了不同等级的运动员肩关节屈伸肌群的基础数据,为体操运动员的力量训练及康复医疗提供理论依据。  相似文献   

运用BTE Primus^RS系统测定人体下肢单关节肌群极限功率与肌耐力的方法学研究     

史冀鹏  徐红旗  张欣  杨帆  冉令华  王安利  郑秀瑗 《天津体育学院学报》2012,27(2):162-167

目的:明确BTE PrimusRS系统测评下肢肌群极限功率与肌耐力的测量模式选取与参数设置;并测量青年男性髋伸、膝伸与踝跖屈肌群极限功率与肌耐力。方法:40名男大学生,在BTE PrimusRS系统等张模式下,阻力矩50%等长峰值力矩(The Isometric Peak Torque,IPT)。IPT重复3次,时间3 s,间歇5 s,非爆发式静力性测量模式;等张极限功率(The Isotonic Peak Power,IPP)重复3次,时间10 s,间歇15 s,尽最快速度完成;等张极限肌耐力(The Isotonic Peak Endurance,IPE)测试要求运动幅度(90°或90°以内)与动作频率(60次/min)一定,持续运动至疲劳。结果:青年男性髋伸、膝伸与踝跖屈肌群IPT为198.56(24.53)、166.45(27.53)、154.90(25.17)N.m;IPP为161.21(28.57)、74.43(16.12)、74.62(19.91)W;IPE总功为6 460.69(2 521.18)、1 407.28(456.93)、2 259.56(771.88)J。结论:BTE PrimusRS系统能以等张模式精确测评下肢单关节肌群IPP与IPE,阻力矩为非爆发式静力性测量模式50%IPT。青年男性髋伸、膝伸与踝跖屈肌群IPT、IPP、IPE测试结果完善了人体单关节肌群生物力学特征基础参数库。  相似文献   

女子手球运动员踝关节屈伸肌群等速测试与分析     

谭琼  任晋军  曹峰锐 《山东体育科技》2012,34(1):31-33

目的：探讨女子手球运动员的踝关节等速测试力量特征。方法：运用CON-TREX对受测试运动员的踝关节进行等速向心测试。结果：受试队员两关节伸肌的相对峰力矩值均显著大于屈肌;女手队员的比值范围在32%～40%之间;踝关节伸肌的平均功率值显著大于屈肌;踝关节伸屈肌的总功值随测试速度的增大而减小。结论：1）女手队员踝关节屈肌最大力量强于伸肌;2）女手队员踝关节屈伸肌力量比例合理;3）女手队员踝关节屈肌的快速力量强于伸肌;4）女手队员踝关节伸屈肌的总工作能力比较弱。  相似文献   

振动力量训练对跳远运动员髋关节肌力变化影响的研究   总被引：1，自引：0，他引：1  

尹军  钟家银  吕青  周志雄  徐勇  吴新强 《中国体育科技》2009,45(6)

运用文献资料调研、比较分析、实验等研究方法,对10名跳远专项二级运动员进行振动力量训练.研究表明,在刺激频率为30～35 Hz、加速度25～30 m/s条件下,经过8周系统的振动力量训练,实验组的伸肌力量要比屈肌力量增长的幅度大,前4周训练后的屈伸肌力量增长幅度要比后4周训练后的力量增长幅度大,尤其是前4周训练后的屈肌力量增长幅度也比伸肌力量增长幅度大,但后4周训练后的屈伸肌力量增长幅度相差不大,呈现出先快后慢的力量增长特征.  相似文献   

背越式跳高弧线段助跑的生物力学分析及其技术特点   总被引：5，自引：0，他引：5  

侯曰信 《北京体育大学学报》1999,(2)

背越式的助跑速度突飞猛进提高的当今,使人体在弧线助跑过程中,获得一个既合理又适宜的内倾角度,从而加大腾起角,加快助跑速度,获得良好的起跳效果,以达到更理想的跳高成绩尤为重要。运用生物力学理论,对弧线助跑人体内倾角及其动作特点与助跑速度和圆弧半径等相关因素进行了分析和探讨,找出相关因素的内在联系,避免实践中片面地去追求内倾和加速,用于实践意义重大。  相似文献   

关于定积分应用的一点注记     

周军 《数学教学研究》2009,28(5):49-50

利用微元素法的思想，通过讨论一些平面区域的重心坐标的计算公式及旋转体的体积与平面图形的重心之间的关系，得到了平面曲线的重心坐标的计算公式及旋转曲面的面积与曲线的重心之间的关系．  相似文献   

航天器姿态控制新型惯性执行机构技术     

《实验室研究与探索》编辑部 《实验室研究与探索》2009,28(10):I0001-I0002

高精度、长寿命是高分辨率遥感卫星平台的瓶颈问题,姿态控制执行机构是卫星平台实现高精度、高稳定度、高机动性、长寿命的核心技术.  相似文献   

隐性力矩问题——2003年全国高考理综第19题引发的思考     

钱呈祥 《理科考试研究》2003,10(10):37-38

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圆柱坐系标在分析刚体动力学问题中的应用     

李鸣贤 《常熟理工学院学报》1993,2(3):22-24

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