摩擦补偿下基于关节力矩的笛卡尔阻抗控制     

刘业超  金明河  刘宏 《东南大学学报》2008,24(4)

为了研究基于关节力矩信息的笛卡尔阻抗控制策略及摩擦补偿的影响,利用关节本身具有的传感器,进行了辨识谐波驱动摩擦参数、摩擦补偿和笛卡尔阻抗控制的实验研究．与传统的基于机器人末端力／力矩信息的笛卡尔阻抗控制方案不同,考虑了5种基于关节力矩的笛卡尔阻抗控制方案,包括笛卡尔空间／关节空间基于力的、笛卡尔空间／关节空间基于位置的方案和刚度控制．其中,前4种方案分别在有／无摩擦补偿的条件下进行了相应的实验验证．实验比较结果表明：对于基于关节力矩信息来实现笛卡尔阻抗控制的机器人,基于力的阻抗控制策略比基于位置的策略更适合,并且摩擦对这类笛卡尔阻抗控制的稳定性有积极影响．  相似文献   

Kinematics and kinetics of youth baseball pitching with standard and lightweight balls     

Glenn S. Fleisig PhD  Randy Phillips  Andrew Shatley  Jeremy Loftice  Shouchen Dun  Shawn Drake  James W. Farris  James R. Andrews 《Sports Engineering》2006,9(3):155-163

Because youth athletes are smaller and weaker than their adult counterparts, smaller equipment and fields are often used in youth sports. Previous research has shown that youth baseball pitchers use similar motions to older pitchers, but generate lower kinetics and angular velocities at the shoulder and elbow. The purpose of this study was to determine potential biomechanical benefits for youth pitchers to use lighter baseballs. Thirty-four youth (11.1 ± 0.7 years) pitchers pitched both standard [5 ounce (142 g)] and lightweight [4 ounce(113 g)] baseballs in a laboratory setting. Kinematic and kinetic parameters were measured with a six-camera high-speed motion analysis system. Three repeated measures MANOVAs were used to compare (p > 0.05) position, velocity, and kinetic parameters between the standard and lightweight baseballs. Subjective data were also collected. Pitching the lightweight ball produced no difference in arm position, but greater shoulder, elbow, and ball velocities. With the lightweight ball, pitchers produced decreased kinetics.Post-hoc analysis of the kinetic data revealed significant decreases in elbow varus torque and shoulder internal rotation torque. The data suggest that playing with lightweight baseballs may reduce the risk of overuse injury in the youth pitcher and also help develop arm speed. However, before introducing lightweight baseballs into the youth game, the effect of lighter, faster pitched balls for the batters and fielders should also be considered.  相似文献   

应用逆向动力学计算关节内力的可靠性分析   总被引：4，自引：0，他引：4  

施宝兴  魏文仪 《北京体育大学学报》2004,27(9):1223-1225

采用同步测力、测加速度和多机多分辨率摄像的技术,并对解析原始数据运用"积分平滑"等一系列手段,用以提高逆向动力学计算关节内力的精确性,并且与目前常规逆向动力学方法的计算结果相比较,探讨用这两种不同方法所得结果的可靠性.研究表明,当研究一侧肢体远侧环节受到较大外力作用时,只要测出外力与其压心位置,采用常规逆向动力学方法计算关节内力尚具有一定的可靠性;所采用的一些技术措施,能有效地提高计算的精确性和适应性.  相似文献   

陕西省优秀跆拳道运动员髋关节屈伸肌群等速测试与研究     

石新燕 《山东体育科技》2011,33(6)

采用ISOMED2000获得陕西省优秀跆拳道运动员髋关节等速收缩的生物力学特征。右髋关节屈肌群等速离心收缩峰值力矩出现时的关节角度在133．7°-140．20之间,伸肌群等速离心收缩峰值力矩出现时的关节角度在121．2°-106．30之间;髋关节屈伸肌群向心收缩、离心收缩速度在240°／s时相对力矩梯度达到最大。  相似文献   

男子短跑运动员上下肢关节力矩的研究   总被引：18，自引：0，他引：18  

赵焕彬  王海涛  刘建国  崔景辉 《中国体育科技》2006,42(1):23-26

为科学评价运动员专项力量的发展水平,寻找适应短跑运动要求的合理的各关节肌肉力矩比率,科学地制定统一量化的专项力量评价指标,采用等速肌力测试系统,对男子儿童、少年、少体校运动员和青年运动员的髋、膝、肩关节肌力进行了测试研究。结果表明:各组髋、膝、肩关节屈伸肌的峰力矩、相对峰力矩随测试角速度的增大而逐渐减小;屈伸肌的峰力矩比值则随测试角速度的增大而逐渐增大;各组左、右膝关节的伸肌快速力与绝对力量的比值均值小于屈肌,特别是运动员和少体校组差异明显;各组左、右髋关节的伸肌快速力与绝对力比值均大于屈肌;以髋关节为基准求出各髋、膝、肩关节在60°/s时相对峰力矩的比值,运动员与儿童组相比膝关节平均比值增幅较大,而肩关节同比增幅较小。  相似文献   

连续退火生产线中卷取机张力控制研究     

赫广才 《辽宁科技学院学报》2014,(1):11-13

基于卷取机在连退生产线的重要性,分析卷取机的机械结构,研究卷取机的控制系统。通过实际应用,说明采用间接张力控制的最大转矩法来实现卷取机系统的恒张力是有效的。  相似文献   

Determination method for power-saved driving motions of manipulators by heuristic algorithms (in case of PTP control)     

Michihiro Hayashi  Hiroshi Tachiya  Naoki Asakawa  Takuya Kawamura 《Journal of The Franklin Institute》2011,348(1):101-111

This study proposed a method for suppressing torques and consumed energy of manipulators considering an effect of inertial forces in order to achieve power-saved drive. The present paper describes the case that the start and end points of a work path of a manipulator are specified and the path between the points can be determined arbitrarily, which is so-called point-to-point (PTP) control. The proposed method determines both the initial pose of a manipulator and input motions of its joints so that the torque or consumed energy is suppressed. The input motion of the joint is expressed by a motion curve that indicates the time profiles of input displacements, velocities and accelerations. The proposed method determines the motion curve as a polynomial with appropriate coefficients. Those coefficients and their values are decided by a heuristic algorithm in order to suppress the input torques or consumed energy of a manipulator. The paper actually determines the power-saved drive motion of “PUMA560” by the proposed method and reveals its effectiveness.  相似文献   

优秀女子短道速度滑冰运动员下肢肌力特征及与500米成绩的回归分析     

夏娇阳  王新 《北京体育大学学报》2014,37(9):79-84

摘要：目的：探讨短道速度滑冰运动员下肢肌力特征以及与500米成绩的回归分析,增强训练的优化性和对项目规律的认识。方法：运用ISOMED 2000多关节等速测力系统对我国10名女子短道速度滑冰国家队队员膝、踝关节肌肉力量进行测试。结果：1）相对峰力矩和总功指标角随速度增加而下降,各速度间呈显著性差异;而膝、踝关节屈伸比指标低于国际和国内标准;运动员的膝关节爆发能力较好,踝关节在高速度下表现不足。2）左右腿同名肌群除膝关节屈伸比、踝关节平均功率两项指标,均呈显著性差异（p<0.05）,多个指标超过10%的推荐值膝关节差值在4.5%～12.9%之间,踝关节差值在5.5%～14.5%之间。3）膝伸肌群峰力矩角度（240°/s）、膝屈肌群相对峰力矩（240°/s）和膝伸肌群平均功率（180°/s）3组指标进入与500 m成绩的逐步回归方程,相关系数为0.94,决定系数为0.90,方差检验p<0.05,方程有效。结论：优秀女子短道运动员下肢膝、踝关节屈伸力量符合生物力学特征,对于短道速度滑冰项目高速度区比低速度区的力量能力更重要,膝关节肌群相对踝关节在500 m项目中起到更大作用,短道运动员的膝、踝屈伸肌群比例较低,或具有项目特点,与技术相关的力量指标与成绩的相关性更高,训练中应加强两腿同名肌群力量的平衡性,减少由于肌群不平衡所引起的伤病和技术缺陷。  相似文献   

地面煤流201G皮带机改造方案     

范美侠 《大众科技》2013,(6):39-41

文章对地面煤流系统进行了改造,并提出了皮带机改造的方案及对策,对提高皮带机系统的可靠性,保证矿井安全、经济、稳定运行有重要的参考价值。  相似文献   

临吹门控制方式改进     

李生录  李睿华  蒋晓伟 《科技风》2013,(18)

在电源点新建项目中,必须对锅炉过热汽,再热汽等管道进行蒸汽吹扫,已达到国家标准要求及机组运行要求,从而较好的保护机组设备。临吹门就是控制蒸汽吹扫过程的主要设备。这就要求临吹门具有较高的可靠性,动作灵活,控制方式安全、可靠,以适应吹管过程中的恶劣环境,保证吹管过程安全可靠的进行。  相似文献