基于点线特征的帧间匹配流视觉里程计研究     

钱潘优  甘屹 《教育技术导刊》2020,19(5):1-8

针对机器人快速运动时视觉里程计精度严重下降问题,提出基于点线特征的帧间匹配流视觉里程计（PL-FM）算法,以提高机器人在快速运动情形下的定位精度。PL-FM 算法通过对图像的预处理去噪,在特征点提取时引入灰度值权重,从而降低快速运动时光照的影响。将特征点匹配问题转化为向量计算,从而减少匹配时间,在帧间匹配流则采用衰减关键帧计算位姿,从而提高关键帧利用率。通过4 组实验对比,证明 PL-FM 算法误差精度提高 70%,时间效率提高 75%,保证了移动机器人的定位实时性,实现了低误匹配率及较高的定位精度。  相似文献   

基于变参数阈值的随机扩展树算法路径规划研究     

姜利光  甘屹  孙福佳 《教育技术导刊》2017,16(12):67-69

针对随机扩展树算法在未知空间中进行路径规划扩展时随机性大,且扩展的树节点在整个环境空间中搜索过于均匀等问题,提出一种基于变参数阈值的随机扩展树算法。改进后的算法在路径规划中,针对具体情况选取参数阈值作下一步扩展,使得每次扩展都有着一定的概率性偏向目标|同时设定可变参数阈值,避免了陷入局部极小值,有效解决了随机性大和搜索均匀问题。通过Matlab仿真实验,验证了该算法的可行性和有效性。  相似文献   

基于模糊控制的分段洗出算法     

姚通  甘屹  孙福佳 《教育技术导刊》2020,19(5):56-60

洗出算法优劣对汽车模拟器运动模拟逼真度具有重大影响。针对经典洗出算法模拟逼真度不高以及滤波器参数固定的问题,提出一种优化方法。运用人体主观相等点理论,对输入的加速度信号进行分段处理,同时将模糊控制理论应用到经典洗出算法中,实时确定加速度高通滤波通道、加速度低通通道与角速度高通滤波通道中滤波器的自然频率,最后在 SIMULINK 中对优化的洗出算法进行仿真与分析。仿真结果显示,优化后的洗出算法相比经典洗出算法感知误差降低了 68.4%,该结果表明优化后的洗出算法可以提高模拟逼真度。  相似文献   

基于博弈论的多资源供应商动态资源策略研究     

杨凯莉  吴紫涧  甘屹  何伟铭 《科技创业月刊》2020,33(3):80-84

基于博弈论思想研究日益复杂的资源调度问题,同时考虑制造任务需求、资源供应商及价格因素对这策略相互作用和影响形成的动态系统进行研究。根据资源产出和利润,建立制造资源间的一种动态博弈模型对制造过程策略进行分析,通过对稳定区域的分析和李雅普诺夫指数的计算,研究资源供应商与需求者之间的动态特性。结果表明,调节速度增大会降低系统稳定性、增大资源承担风险,从而为交易中的资源决策提供参考。最后,通过仿真实例验证了该方法的可行性。  相似文献   

面向集成创新能力的复杂机电系统综合设计教学模式探索     

李炳初  甘屹  杨丽红  王双园  邱彬彬 《科技风》2023,(14):105-107

为满足先进装备制造业对工程创新人才的需求,复杂机电系统综合设计逐渐成为机械专业的重要基础课程。由于复杂机电系统的学术内涵宽泛,复杂机电系统综合设计课程设置仍在不断探索中。复杂机电系统综合设计的核心是集成创新能力,围绕该目标,本文首先厘清复杂机电系统综合设计的学科内涵,并总结工程实践中复杂机电系统综合统计的一般性流程,并依据该流程对复杂机电系统综合设计课程的教学背景、教学目标、教学理念进行系统梳理,着重对复杂机电系统综合设计的教学内容、教学案例以及课程实践展开讨论,分析了集成创新能力培养的切入点与实施方法。本文对于提升复杂机电系统综合设计课程的教学品质,提升机电领域创新人才培养质量有较好启发意义。  相似文献