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针对非线性不等式状态约束滤波问题,提出一种基于内点法的不敏卡尔曼滤波算法。该算法在不敏卡尔曼滤波的基础上结合了优化算法的思想,采用内点优化法求解非线性不等式约束条件下的最优解。在算法实现过程中,引入障碍项,用无约束障碍函数近似化受约束目标函数,采用一个相当小的正数即障碍因子,通过序列极小化方法逐渐减小该障碍因子,经过迭代快速搜索出非线性不等式状态约束问题的近似最优解。对具有约束的航路跟踪系统进行实验仿真,实验结果表明新算法在处理非线性不等式状态约束滤波问题时,能够有效地提高状态估计精度,获得较高的滤波精度,且时间复杂度较低。 相似文献
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执政合法性是政治统治的基本要素,是执政者“合法”行使权力或施行统治的重要前提,也是法治得以维系的条件。面临新形势和新问题,中国共产党原有的执政合法性资源在一定程度上有所流失。拓展执政合法性资源,必须依法规范执政党的行为,建构依法执政的制度基础。 相似文献
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