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基于现有定位方法无法满足RoboCup足球机器人比赛中的定位要求,本文提出了一种基于多传感器信息融合的场景定位方法。以全向视觉与电子罗盘作为传感器,采用基于目标与数据驱动的方式作为其融合控制结构,产生式规则作为其数据融合的方法。实验证明,在现有大场地比赛范围内,该方法可以有效地实现机器人的自定位。 相似文献
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在机器人足球比赛中,比赛过程对抗性激烈,需要机器人在运动状态下完成障碍物的躲避,但是当前的多机器人时间配合任务中,对避障的要求往往都是单一的,静态的障碍物,对运动中的同视觉机器人壁障效果不好。为了解决这一问题,提出一种基于多传感器运动信息约束规划的机器人视觉避障技术,采取信号采样技术采集多路机器人信号,采用射线追踪算法和内建的相撞检测机制,对足球机器人实际的不同路状下进行障碍躲避。实验证明该方法具有很好的鲁棒性与有效性。 相似文献
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工业机器人的加入使工业生产加速进入量产时代,全自动化生产已经渐渐步入正轨。工业机器人的操作已经能够实现自动化程序化,但是工业机器人现状存在严重问题,不能脱离人力的调整视觉来控制操作区域。这个问题严重制约了工业机器人的泛化操作能力,所以技术人员在积极对机器人加入视觉识别功能,以实现机器人进行自主切割路径规划。在机器人拥有视觉识别和逻辑判定功能完善后,工业机器人的自动化进程将有极大进展。 相似文献
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视觉系统是机器人最重要的一个传感器。它被机器人使用以获取关于世界的信息并且能够为机器人导航。双目立体视觉的研究一直是机器视觉中的热点和难点。使用双目立体视觉系统可以确定任意物体的轮廓,并且可以很容易地确定机器人与在其附近的对象之间的距离。因此双目立体视觉系统可以应用在多个领域。本文讨论了双目立体视觉系统,它使机器人定位一个物体,确定其与物体的方向,并接近该物体。解决这一任务的主要步骤如下:把边缘检测结果应用于立体图像,然后解析边缘形式,本论文边缘的计算采用Hough变换;并使用三角计算导出机器人与物体之间的距离。最后,运用几何公式计算,确定物体的方向并最终完成接近物体的任务。 相似文献
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针对智能机器人自主行走的需求,本文提出一种能实现智能循迹避障的机器人小车系统设计。该系统以AT89S52单片机为控制核心。利用反射式红外线光电传感器ST178传感器来识别路径,采用L298N驱动小车直流电机,采用智能循迹算法,最终实现了智能循迹的机器人小车系统。完成在已有路径标识下自主循迹避障行走功能。 相似文献
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本文介绍了一套变速器胶合面先轨迹扫描后涂胶的全自动控制系统,其主要由PLC、供胶系统、机器人、视觉系统、激光传感器及其软件等几部分构成,该系统可根据变速器胶合面位置的变动量,经由三维激光传感器采集轨迹信息,控制机器人做出涂胶轨迹修补,从而避免了胶线位置偏差过大的问题,并利用视觉系统做涂胶后效果检查,确保不断胶、不漏涂。此轨迹全自动扫描涂胶系统,进一步保证了变速器较高的密封性、紧固性。 相似文献
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远距离弱小目标视觉测量系统探测能力模型研究 总被引：1，自引：0，他引：1
在远距离视觉测量过程中,视觉测量系统参数选择不当,将无法使被测目标成像,从而严重影响视觉测量系统的探测能力。根据远距离弱小目标的成像特点,研究了弱小目标成像与目标光照度、成像距离、传感器灵敏度、动态范围、曝光时间及光学系统光孔大小等参数的关系,建立了远距离弱小目标视觉测量系统的极限探测距离模型,为远距离弱小目标视觉测量系统的参数选型提供了理论依据。为了验证成像系统极限作用距离模型在具体应用中的有效性,对具体的视觉测量系统进行了探测能力试验。试验表明:测量值与计算值基本一致,特别是两者的变化趋势一致,证明该模型基本正确,可用于视觉测量系统的探测能力估计。 相似文献
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机器人多路超声波环境探测器的研制 总被引：26，自引：0，他引：26
在自主式移动机器人的定位导航中,实时探测周围环境信息的传感器系统是至关重要的。介绍了一种基于单片机的多路环境探测器,阐述了系统的工作原理与软硬件设计,分析了误差产生的原因,给出了相应地处理方法。基于此开发了SMAJ自主移动小车,实验验证了系统的实效性。 相似文献
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机器人足球比赛是一项综合性的技术对抗活动，而视觉系统是整个比赛的基础，如何快速准确地识别出小球和机器人对比赛和胜负起着决定性的作用。本文针对集控式视觉系统讨论了视觉系统的特点、功能和实现过程，并提出了一些改进的方法。 相似文献
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多传感器信息融合广泛应用于自动目标识别、战场监视、自动飞行器导航与控制、机器人、工业过程控制、遥感、医疗诊断、图像处理、模式识别等领域。介绍了多传感器信息融合的定义的发展,融合的功能模型、结构模型及其融合层次,并简要介绍了融合的实现方法和现阶段研究存在的问题,最后对多传感器融合技术进行了展望。 相似文献