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黄靖 《福建工程学院学报》2012,10(6):588-591
针对目前中频发电机在满载时,采用开环控制运行下,系统抗干扰能力较差的问题,提出了一种基于自抗扰控制器（ADRC）的逆变器控制方法。自抗扰控制器完全独立于被控对象的具体数学模型,把系统所有不确定因素与外部扰动归结于系统总扰动,通过扩张状态观测器（ESO）对扰动进行观测,然后利用非线性状态误差反馈律（NLSEF）进行补偿。仿真和实验结果表明,所设计的自抗扰控制器能有效抑制负载及永磁发电机的干扰,具有良好的动态特性及较强的鲁棒性。 相似文献
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设计了一个基于自抗扰控制器的异步电机调速系统.由于自抗扰控制器的结构,决定了其不需要异步电机精确数学模型,即能够通过扩张状态观测器估计出电机模型中的耦合项及参数摄动等引起的总扰动并加以补偿,实现磁链和转矩的完全解耦,再加上自抗扰控制器中非线性函数的使用,使系统具有非常好的动、静态性能和参数鲁棒性.仿真结果表明:自抗扰控制不仅无超调、响应速度快、静态无误差,且对负载扰动、电机参数变化等具有很强的鲁棒性. 相似文献
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针对受限环境下四旋翼无人飞行器在参数不确定及外部扰动影响下的高性能高度控制问题,设计一种基于复合非线性反馈（CNF）和自适应非光滑轨迹跟踪控制的高度控制方法。通过四旋翼无人飞行器的垂直通道动力学模型分析和变换,将高度轨迹规划问题转换为输入受限的线性系统控制问题,设计CNF控制器实现轨迹生成;建立参数不确定及外部扰动影响下的垂直通道动力学模型,设计一种自适应非光滑轨迹跟踪控制器,并理论证明了闭环系统稳定性。最后,通过仿真实验验证所提出方法的有效性。结果表明,所设计方法能够有效提高参数不确定及外部扰动下的高度控制品质,且简单实用。 相似文献
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传统工件台控制需预先建立不同位置的补偿参数表,调试过程繁琐且适应性不强。针对这些问题,在某工件台改造实验中,使用基于带遗忘因子的递推最小二乘法对工件台中 1 个扫描轴在闭环运动条件下带额外输入的二阶自回归模型参数进行辨识,在此基础上,添加与设定轨迹有关的前馈参数,通过仿真找到控制特性适中的控制器初值,解决实物验证过程中由于没有初值无法使用线性自抗扰控制器的问题。在该初值基础上进行性能调试,优化扫描运动全行程控制误差。实验表明,根据改造后的线性自抗扰控制方案,控制器可取消与位置有关的 200 个补偿参数,且取消后匀速段扫描速度均匀性由原来的 0.6%优化至 0.05%。 相似文献
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由于微电网引入了风能等可再生能源发电,其出力的不可预测性、随机性和间歇性使得微电网在孤岛运行时的频率控制具有一定难度。为了减小频率的实时波动,设计了基于扩张状态观测器的实时频率补偿控制器,将负荷与风电的波动当作系统的干扰,将储能电池和微电网的传递函数转换为状态空间表达式,作为被控对象,调整控制器的参数,使得微电网的频率稳定在额定值附近。利用仿真软件M atlab搭建模型,与传统的下垂控制方法进行对比,仿真结果表明：笔者设计的基于自抗扰控制器的频率控制方法稳定性好,抗干扰能力强。 相似文献
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针对未知时变参数的不确定性和未知外部干扰的机械手轨迹跟踪问题,提出了一种具有抗扰能力的自适应鲁棒迭代学习控制算法。该算法引入鲁棒项,实现不确定机器人动力学系统鲁棒控制;结合系统模型的不确定性和干扰不重复,对系统进行相关数学理论分析,运用泰勒公式和Lyapunov函数分别进行线性化及稳定性分析;以二连杆机械手为例,基于MATLAB软件进行仿真,结果表明：改进后的算法跟踪效果好,收敛误差速度快。该智能控制算法可实现对不确定机器人系统轨迹精确跟踪,并加快跟踪误差的收敛速度。 相似文献
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本文主要讨论基于ADRC(自抗扰控制)的四旋翼无人机高度协同控制。在建立四旋翼无人机动力学和运动学模型的基础上,根据自抗扰控制的基础理论,基于模型设计了四旋翼无人机三个欧拉角和高度的自抗扰控制器。同时,根据四旋翼无人机高度运动学模型,设计了三种不同通信拓扑的高度协同算法。通过仿真,分别验证了姿态角的ADRC控制算法、高度的ADRC控制算法和三种不同的高度协同控制算法的有效性。 相似文献
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This paper presents a nonlinear robust control design method for a generic rotorcraft unmanned aerial vehicle（RUAV）. The control objective is to let the RUAV track some pre-defined time-varying position and headingtrajectories. The proposed controller employs feedback linearization process to realize the dynamic decoupling controland applies adaptive sliding mode control to compensate for the parametric uncertainties and external disturbances.The global asymptotical stability is proved via stability analysis. Compared with the cascaded controller, the proposedcontroller demonstrates a superior tracking performance and robustness through numerical simulation in the presenceof parametric uncertainties and unknown disturbances. 相似文献
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根据一类混沌系统的结构和Lyapunov稳定性理论，讨论一类混沌系统在有参数和外部扰动情况下的同步问题．在驱动系统参数已知和未知两种不同的情况下，分别设计了适当的控制器以及参数自适应律实现了一类混沌系统的同步．以Arneod。系统为例进行了数值仿真，结果表明这些控制器及参数自适应律是有效的和可行的． 相似文献
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This paper presents a disturbance rejection scheme for walking robots under unknown external forces and moments. The disturbance rejection strategy, which combines the inverse dynamics control with the acceleration projection onto the ZMP （zero moment point）-plane, can ensure the overall dynamic stability of the robot during tracking the pre-computed trajectories. Under normal conditions, i.e., the system is dynamically balanced, a primary inverse dynamics control is utilized. In the case that the system becomes unbalanced due to external disturbances, the acceleration projection control （APC） loop, will be activated to keep the dynamic stability of the walking robot through modifying the input torques. The preliminary experimental results on a robot leg demonstrate that the proposed method can actually make the robot keep a stable motion under unknown external perturbations. 相似文献
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The current method to solve the problem of active suspension control for a vehicle is often dealt with a quarter-car or half-car model.But it is not enough to use this kind of model for practical applications.In this paper,based on considering the influence of factors such as,seat and passengers a MDOF(multi-degree-of-freedom)model describing the vehicle motion is set up.The MODF model,which is 8DOF of four independent suspensions and four wheel tracks,is more applicable by comparison of its analysis result with some conventional vehicle models.Therefore,it is more suitable to use the 8DOF full-car model than a conventional 4DOF half-car model in the active control design for car vibration.Based on the derived 8DOF odel,a controller is designed by using LQ(linear quadratic)control theory,and the appropriate control scheme is selected by testing various performance indexes.Computer simulation 8is carried out for a passenger car running on a road with step disturbance and random road disturbance expressed by Power Spectral Density(PSD).Vibrations corresponding to ride comfort are derived under the foregoing road disturbances.The response results for uncontrolled and controlled system are compared.The response of vehicle vibration is greatly suppressed and quickly damped.which testifies the effect of the active suspenson.The results achieved for various controllers are compared to invesigate the influence of different control schemes on the control effect. 相似文献
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采用人际关系综合诊断量表对不同性别、年级、经济状况的750名大学生进行调查,结果发现：（1）大学生人际关系困扰总检出率为42.71%,其中有34.43%的大学生与他人相处存在一般程度的人际关系困扰,有8.28%的大学生存在较为严重的人际关系困扰。四个维度的困扰程度由高到低依次为：交友困扰、交谈困扰、与异性交往困扰、待人接物困扰。（2）男女大学生的人际关系困扰总体上没有显著差异,男生只在异性交往方面高于女生。（3）非独生子女与独生子女、贫困生与非贫困生在交友困扰和异性交往困扰方面有显著差异。（4）不同年级的大学生人际关系困扰程度有显著差异。困扰程度由低到高的顺序是：大一、大四、大二、大三。 相似文献
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针对某厂五机架冷连轧机的一二机架间张力系统为被控对象,利用H∞控制理论设计其张力鲁棒控制器。采用Matlab7．0工具以轧机张力为对象进行仿真试验,仿真研究结果表明所设计的张力鲁棒控制器对前后滑和外界干扰等不确定性具有良好的抑制作用,从而证明了所设计控制器的有效性与实用性。 相似文献