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While the kinematics of the parallel manipulatorhas been studied extensively during the past two dec-ades, more and more papers can be found on the dy-namics of the parallel manipulators now[1—7]. The dy-namics of robotcan be used forthe simulation, controland optimization. It plays an important role inachieving high-speed performance. There are twotypes of dynamical problems for the parallel robot: di-rect dynamics and inverse dynamics. The direct dy-namical problem is to find the response v… 相似文献
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周克媛 《青岛职业技术学院学报》2009,22(2):65-66
机器人奇异点问题一直是机器人研究的一个热点问题.本文求解了一般6R机器人的Jacobin矩阵,并采用牛顿迭代法消除了运动学逆解中的奇异点,使机器人轨迹规划中尽可能地减少惯性运动,使轨迹连续. 相似文献
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轮式微型机器人运动机理与步态规划 总被引：1，自引：0，他引：1
在一种新型形状记忆合金驱动器的基础上,研制了一种微型蠕动机器人,该机器人采用轮式移动机构.对形状记忆合金驱动器、轮式移动机构的结构和运动机理以及机器人的步距扩大原理进行了讨论.并在此基础上,对机器人的直线运动步态和转弯步态进行了规划,使机器人在偏心轮自锁机构和换向机构作用下,不但可以前后运动,还具有主动转弯能力,在一定程度上克服了传统的形状记忆合金机器人移动速度慢、只能被动转弯的缺点.最后对形状记忆合金驱动器所需加热电流及该机器人的运动性能进行了试验分析. 相似文献
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We proposed an optimal design method to expand the bandwidth for the control of large hydraulic Stewart platform. The method is based on generalized natural frequency and takes hydraulic oil into consideration. A Lagrangian formulation which considers the whole leg inertia is presented to obtain the accurate equivalent mass matrix. Using the model, the effect of leg inertia and the influence of design parameters on the generalized natural frequency are investigated. Finally, numerical examples are presented to validate and confirm the efficiency of the mathematical model. The results show that the leg inertia, especially the piston part plays an important role in the dynamics. The optimum diameter ratio of the base to the moving platform is between 2 and 3, and the optimum joint angle ratio of the base to the moving platform is about 1. The smaller joint angles and a longer leg stroke are favorable for raising system frequencies. The system oil should be preprocessed for large platforms with a requirement for good dynamic performance. 相似文献
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针对Delta并联机器人工作精度分析问题,提出基于Pro/E的数字化建模,在此基础上结合实际工况对其进行ANSYS刚度与模态分析,通过刚度分析与模态分析得出静态位移与共振时形变量,并对Delta并联机器人工作精度进行评价,对实际设计与分析有重要理论和实用价值。 相似文献
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讨论了基于BackStepping方法,载体位置与姿态均不受控制的双臂空间机器人跟踪惯性空间期望轨迹的控制问题．首先基于拉格朗日第二类方法,结合系统动量（动量矩）守恒关系,推导得到了系统动力学方程,并转化为系统状态方程．基于Backstepping方法,针对具有不确定性的双臂空间机器人系统,设计了鲁棒自适应神经网络控制规律,保证了具有不确定性的双臂空间机器人系统末端手爪在惯性空间跟踪期望轨迹的控制．仿真实验证明了该方法的有效性． 相似文献
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为了有效地导出Delta机器人的解析解并实现运动控制,基于多体机械系统线性图论及其运动方程自动生成技术,将符号计算运用到Delta机器人上.首先建立了Delta机构的线性图解表达,利用符号计算引擎Maple可对图解的约束方程进行数学描述,并最终求得了逆运动解的精确显式表达式,从而可直接地实现驱动控制和运动轨迹跟踪.用平面圆弧和Adept抓放2种实际工程的机械手运动模型,对Delta机器人的符号计算解进行了仿真分析.结果表明,用于Delta机器人驱动控制的符号解误差较小,满足快速运动的需求,从而确认了约束方程的运动学响应精度,并验证了显式符号解的正确性. 相似文献
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定义了更为广义的双列杂交第1类线性模型。根据4种双列杂交设计（Ⅰ,Ⅱ,Ⅲ,Ⅳ型）的一般配合力、反交效应、特殊配合力的定义,构造零假设H0,导出4种双列杂交的配合力的限制性方程组（Hβ=L）,分别生成3种配合力的指定的假设检验模型,并合成4种双列杂交的配合力方差分析表,从而构造了广义双列杂交模型。然后,根据4种双列杂交类型配合力的限制性方程组（Hβ=L）之间的包容性关系,得到的6个＂模板矩阵＂,双列杂交（Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ型）的配合力的限制型矩阵可由其＂模板矩阵＂生成。由于双列杂交（Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ型）可看成双列杂交Ⅰ型的＂缺失型＂,故可推广到有少量（10%以下）的数据缺失的不完全的双列杂交假设检验。因此,对假设检验模型的结构进行修改,还可以实现广义双列杂交模型的扩充。 相似文献
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讨论了一种四自由度机器人运动学模型的建立问题,在此基础上给出了该机器人运动学正解和运动学逆解的简化求解方法,简化了求解过程,大大减少了计算量。实验表明:这种简化求解方法是可行的并且是有效的。 相似文献
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基于模糊逻辑的移动机器人智能控制器设计（英文） 总被引：3，自引：0，他引：3
为了提高移动机器人在未知环境下的自主性,设计了一种基于模糊逻辑的智能控制器.该控制器可以辅助装备多传感器的机器人在室内未知环境下安全地进行自主导航.首先,基于模糊逻辑设计了2种实现移动机器人智能导航的行为：路径追踪行为和避障行为.使用模糊逻辑的方法可以通过模仿人类驾驶经验,降低移动机器人在未知环境下实现自主导航的复杂性.然后,利用有限状态机对2种行为进行融合,以确保在未知的室内环境下机器人能够安全地追踪一条事先指定的路径.控制器的输入为机器人的传感器数据,输出为要求机器人运动的方向.最后,仿真和实验结果证实了该控制器的有效性. 相似文献
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A generalized controller based on stability theory of singularly perturbed systems is proposed, to deal with the problem of bounded actuator inputs in robot trajectory tracking control. The saturation function with error-gain matrix is applied in the torque control law, which ensures the upper bound of torque inputs in any given limited range. Through appropriately setting the entries of the error-gain matrix, the tracking performance can be improved. Moreover, a pseudo signal is generated from a linear filter to substitute for the actual velocity error, eliminating the need for velocity measurements. Finally, to verify the effectiveness of the generalized controller, a new saturated controller with error-gain-contained arc tangent function is designed. Comparison experiments show that the proposed controller can strictly guarantee the bound of the torque inputs in situations with non-zero initial tracking errors, and gives a better tracking result than other controllers. 相似文献
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简要概括了YSU足球机器人系统的视觉结构框架,对视觉系统的关键技术进行了详细介绍,通过几何矫正,克服了成像系统本身存在的图像形变问题.为了提高足球机器人图像处理的速度与精度,在分析了RGB彩色空间模型的优缺点后,提出采用HSV彩色空间模型进行图像处理,并根据足球机器人比赛的实际情况对HSV彩色空间模型做了相应的改进.此外,提出了一种基于连续图像相关性的顺序网格和种子填充相结合的目标搜索方法. 相似文献
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根据ABB IRB4400机器人结构和D-H运动学模型,分析了ABB六轴工业机器人示教的过程,讨论了机器人示教运动的理论基础,论述了自动磨抛系统的工业机器人运行轨迹与速度、工件坐标与工具坐标等系统参数的设定方法。 相似文献
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By an iteration method, the influence of oil film inertia on piston skirt lubrication in a high speed engine is investigated. By alternately solving the Navier-Stocks equations and the Reynolds equation, the new iteration method can trace the variations of velocity field and pressure field with time. Based on this, the mixed-lubrication model suitable for the piston skirt of high engines is proposed. By introducing the inertia coefficient, the new lubrication model includes the inertia term in oil film. The model can be also used to solve for the lubrication performances of a piston skirt in low or medium speed engines and for lubrication problem in general excluding 相似文献
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讨论了一类不确定时滞系统的指数稳定弹性控制器设计问题。基于李亚普诺夫稳定性理论,采用线性矩阵不等式方法,给出系统指数稳定条件和状态反馈弹性控制器设计方法,使系统指数稳定。所得条件具有较小的保守性,且可以很方便的求解指数稳定度。 相似文献