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1.
针对无人机在未知环境中的实时避障,提出一种局部规划方法。该方法根据传感器实时探测到的障碍点信息,随时构建出一个狄利克雷边值问题。采用有限差分法求解该问题,即得到一个局部地图的拉普拉斯势场。随着传感器信息的更新,不断更换新构建的势场。这种构建势场的方法对各种障碍物形态适应程度高,且势场中不存在局部极小点。以势场的负梯度方向作为参考方向,并以此生成参考速度,采用 PID 控制器进行速度跟踪以实现无人机的自主导航。最后,使用 MATLAB 进行不同场景下的仿真实验,结果表明本方法可以有效实现无人机在不同未知环境下的实时避障导航。 相似文献
2.
引力位是地球自由振荡数值模拟中不可或缺的一部分,也是重力异常研究中需要计算的对象。由于引力位满足无界的泊松-拉普拉斯方程,其在无穷远边界处为零,这对数值模拟造成了困扰。针对此,采用无限元-谱元混合法,直接对无穷远边界进行拟合,不再对边界条件做近似;同时考虑到三维地球模型计算效率问题,采用2.5维控制方程;最后,通过数值试验,验证了方法的准确性。 相似文献
3.
基于人工势场法的自治水下机器人路径规划 总被引：2，自引：1，他引：1
为解决自治水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle, AUV)的路径规划问题,规划动态人工势场技术路径.在传统人工势场方法的数学模型和仿真试验的基础上,提出1种改进的势场函数,在二维空间中对水下机器人进行数学建模.在Matlab中针对动态障碍物、静态目标物的动态水下环境进行仿真试验.结果表明,运用该技术可以达到良好的效果. 相似文献
4.
为使船舶在多船避让环境下适应航行环境的变化并自动复航,提出基于动态分阶势场法的船舶自动避碰系统。该系统基于动态势场避障规划算法,利用模糊综合评价法量化船舶碰撞危险度;依据《国际海上避碰规则》确定本船在不同会遇局面下的避让行动,并据此对斥力势函数进行调整。该系统将本船的避碰过程划分为航迹保持、避让和复航3个阶段,根据不同阶段的要求构建动态分阶势场;利用动态分阶势场法对船舶的航行环境进行建模,进而生成恰当的航向指令;利用自动舵产生舵角指令控制船舶完成避让、复航和航迹保持。仿真结果表明:该自动避碰系统可以引导船舶完成既定的避让行动,并能使船舶在安全会遇距离上驶过;该系统可以适应航行环境的变化,且具备航迹保持能力。 相似文献
5.
提出一种改进的人工势场(Artificial Potential Field,APF)方法,将船舶的速度和操纵特性引入到模型的引力和斥力函数中,用于实现船舶自动避碰.讨论APF中的局部最小点问题,并提出解决方法. 相似文献
6.
汤震 《上海海事大学学报》1995,(3)
用Ｍｉｓｅｓ屈服条件，研究了理想刚塑性材料的轴对称变形方程，证明了平衡方程和速度方程都是双曲线型的，并且它们的特征线都和滑移线重合，因此可构造特征线场进行求解。 相似文献
7.
无人机与传统的地面蜂窝基站混合组网有望成为一种实现数据高速传输的重要手段。针对这一场景,提出一种针对下行双层异构网络吞吐量性能的分析框架,采用泊松点过程对地面基站的位置进行建模,同时考虑到无人机之间存在的最小安全距离约束,采用Matern硬核点过程对无人机的位置进行建模,利用随机几何工具推导得到用户平均数据速率的简易表达式。根据得到的解析表达式,进而讨论无人机高度和功率控制因子的最优参数组合。结果表明,在提出的网络模型下选择适当的功率控制因子可以在保证地面基站用户速率的同时,有效地提高无人机用户的平均数据速率。 相似文献
8.
提出一种基于边缘和梯度场的图像表示和压缩方法.将图像表示成边缘域的像素和非边缘域的梯度场,并分别进行编码.编码端,采用自适应四叉树分解和一维小波变换编码边缘域,采用二维小波变换编码梯度场.解码端,由对逆变换得到的边缘域和梯度场,通过梯度域变分重构进行解码恢复.方法能用于无损和有损图像压缩,具有较好的压缩性能,并能有效地克服边缘附近的振铃效应. 相似文献
9.
传统村落生态系统脆弱,在保护与旅游开发过程中均涉及景观生态安全格局的构建,科学划定核心保护区和历史风貌缓冲区显得尤为重要。文章试图借助经典物理学场论概念,构建徽州传统聚落场的模型,对传统村落的景观生态安全格局做出探讨。通过聚落场场源与干扰场场源之间相互做功来进行示例说明,构建敏感点,划定徽州古村落中景观生态安全格局的核心保护区及缓冲区,为格局的判定提供一定的数理依据。借助梯度势的概念,说明徽州传统聚落中聚落场等势面没有受到阻隔面的影响且垂直等势面的方向,是传统聚落空间聚落场扩散最强的方向,是未来聚落景观生态保护的主界面。 相似文献
10.
张太荣 《六盘水师范高等专科学校学报》2008,20(6):15-16
对均匀势、对称势、反对称势中的布朗运动粒子(BMP)在过阻尼条件下使用Matlab在Pc下进行了数值模拟研究.通过势场中的BMP的模拟研究,得到了势场中的BMP的基本的动力学特征. 相似文献
11.
采用问卷调查、文献资料、访谈等方法,对南疆四地州维吾尔族农民闲暇体育活动现状进行调查研究,结果表明：南疆维吾尔族农民参与闲暇体育活动频率较低,闲暇体育场所及设施匮乏,经费短缺,农村体育组织不完善,行政部门开展的体育健身活动和健身知识的普及不能够深入到农村基层等问题是造成农村体育工作发展的障碍。并根据调研结果,提出相应策略,以期促进南疆维吾尔族农民闲暇体育活动更好地开展。 相似文献
12.
杨红英 《北京体育大学学报》2016,39(9):31-37+76
摘要：社会网络分析可以对体育科研合作关系进行精确的量化分析，揭示了体育领域的潜在联系。通过中国学术期刊网络出版总库（CNKI）、万方、维普中文科技期刊库等检索出体育领域被引频次排名前1000名的高影响力文献，计1028篇。以我国体育学高影响力论文的机构为研究对象，采用社会网络分析与可视化方法，构建了体育机构之间的合作网络知识图谱，从可视化分析、中心性分析、凝聚子群分析与核心-边缘结构分析等四个角度进行分析，评价体育学高影响力学术论文机构在合作网络中的地位，研究机构合作网络中的核心团体及对资源控制情况，探讨体育机构科研合作形成的机制及影响因素。研究表明，体育高影响力论文大多由机构之间合作完成，体育学领域机构的中心性与发文量成正相关，机构之间以内部合作为主，信息分享与科研合作机会众多，机构合作的核心位置与发文量不成比例。需进一步扩大体育领域机构间科研合作的范围和规模，加强机构的体育科研产出与合作的协调发展，以推动体育科学创新能力的提高，加快体育院校学科发展的国际化进程。 相似文献
13.
陈可洋 《中国科学院大学学报》2010,27(2):170-175
以均匀层状带凹陷特征的介质模型为例,分析镶边法在常规边界吸收问题中的独到优越性;采用均匀倾斜模型数值实例,详细探讨外侧镶边法在边界吸收中的弊端及其成因.综合数值试算分析表明,外侧镶边法会引入虚假反射波,其原因是边界处速度延拓产生了人为绕射点.提出了内侧镶边方法,即以牺牲局部有效波场来提高数值计算精度、信噪比和可信度,实例验证该方法正确可行. 相似文献
14.
运用文献资料、归纳与演绎及逻辑分析等研究方法,对职工体育与社区体育的各自特点进行比较,深入分析职工体育与社区体育交互发展的潜在优势及现存障碍。研究认为,从职工体育和社区体育各自特点来看,二者在活动对象、活动时间、活动功能以及管理机构等方面,既相互联系又相互区别,具有交互发展、共同繁荣的内在潜力。职工体育与社区体育交互发展存在巨大的潜在优势,社区体育是职工体育发展的有效补充;职工体育能够进行影响和促进社区体育发展。但是二者交互发展也存在现实障碍:理论认识成为二者交互发展的一道明显屏障;职工体育与社区体育管理体制存在较大差异且存在功能上的障碍;职工体育与社区体育仍然没有实现真正意义上的优势互补、交互发展。 相似文献
15.
万国伟 《上海海事大学学报》1995,(1)
首次提出了一种新的堆焊方法──磁控电弧粉末膏堆焊￣［１］［２］，并阐述了该种堆焊方法的原理、特点及主要工艺参数。文中给出了基材为０Ｃｒ１８Ｎｉ９Ｔｉ不锈钢，焊接材料采用司太立６（Ｓｔｅｌｌｉｔｅ６）钴基合金粉末的堆焊试板和零件的性能试验结果，包括机械性能测试、硬度测定、金相检验、堆焊层化学成份分析及晶间腐蚀检验等。根据以上工艺试验和理化检验的结果，提出该种堆焊新方法的适用范围及其在核电站设备和港航设备零件堆焊中的应用实例 相似文献
16.
板块构造理论的一个基本假设是相对刚性的岩石圈板块漂浮在相对软弱的软流圈之上作欧拉运动.岩石圈与软流圈间存在边界面称为岩石圈-软流圈边界(LAB).提出一种半解析方法来确定大陆LAB:定义其为有效黏度取极小值所在的深度.该方法得到的LAB,综合考虑了大陆岩石圈地幔介质的热学和流变学性质,故称其为热-流变底部边界.对3个著名克拉通(Kaapvaal, Fennoscandia 和 Slave) 的研究表明:3个克拉通的热-流变底部边界在~250 km,与大地电磁测深等其他地球物理方法得到的结果一致.因为热-流变底部边界是从力学的角度来定义的,且提供了岩石圈板块浮于软流圈上运动的极大可能性,因而与板块构造理论的定义更为接近.在该边界及附近,主导的流变机制是湿橄榄石的扩散蠕变,有效黏度极小,差应力小,应变率相对较大. 相似文献
17.
祝昆 《六盘水师范高等专科学校学报》2008,20(6):17-21
阐述了静态电磁场边值问题的三种求解方法-解析法、有限差分法和有限元法原理.通过具体实例利用matlab编写程序和PDE工具箱分别采用不同方法将三种求解方法的结果可视化并进行比较.说明了三种求解方法对解决静态电磁场边值问题的共同点和区别. 相似文献