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1.
为解决驾驶员使用最近会遇距离(distance of closest point of approach, DCPA)和最短会遇时间(time of closest point of approach, TCPA)进行避让决策时存在的忽略目标船参数的问题,采用Coldwell船舶领域模型并引入度量参数的方式,推导出具有时间序列的动态避让决策参数——最小缩放因子、领域侵入时间和领域侵入度。基于二分法和推导出的决策参数设计让路船决策流程,使用VC++MFC编程实现MMG模型仿真,并与基于传统DCPA和TCPA的避让决策仿真结果进行对比。结果表明,基于推导出的决策参数的避让决策能够解决基于DCPA、TCPA的避让决策忽略目标船参数的问题,具有预警时间精度高,避让时间短,避让转向角更合理等优势。推导出的决策参数在航线经济最优化和限制水域的避让决策方面都存在实用价值。 相似文献
2.
在分析船舶航向交角、船速比与船舶相对航向的关系的基础上 ,得出了船舶避碰的数学模型 ,并对船舶最近会遇距离值与避让行动幅度的估算方法进行了讨论和误差分析 相似文献
3.
为使船舶在多船避让环境下适应航行环境的变化并自动复航,提出基于动态分阶势场法的船舶自动避碰系统。该系统基于动态势场避障规划算法,利用模糊综合评价法量化船舶碰撞危险度;依据《国际海上避碰规则》确定本船在不同会遇局面下的避让行动,并据此对斥力势函数进行调整。该系统将本船的避碰过程划分为航迹保持、避让和复航3个阶段,根据不同阶段的要求构建动态分阶势场;利用动态分阶势场法对船舶的航行环境进行建模,进而生成恰当的航向指令;利用自动舵产生舵角指令控制船舶完成避让、复航和航迹保持。仿真结果表明:该自动避碰系统可以引导船舶完成既定的避让行动,并能使船舶在安全会遇距离上驶过;该系统可以适应航行环境的变化,且具备航迹保持能力。 相似文献
4.
一种主观的船舶碰撞危险度评价模型 总被引：1，自引：0，他引：1
为比较不同船舶对同一碰撞危险的认识,提出一种主观的船舶碰撞危险度评价模型.在最近会遇距离(Distance to Closest Point of Approach,DCPA)和最近会遇时间(Time to Closest Point of Approach,TCPA)作参数的碰撞危险度计算模型的基础上,加入船舶安全距离圈和最晚施舵时间等主观因素,建立新的碰撞危险度计算模型.利用该模型计算并比较安全距离圈大小和最晚施舵时间不同的船舶碰撞危险度.结果表明,安全距离圈大小和最晚施舵时间不同的船舶操纵者对同一会遇态势下碰撞危险的认识是不同的。 相似文献
5.
为解决船舶避碰决策中对碰撞危险度计算精度不足和对危险目标船辨识性差的问题,使用基于Coldwell船舶领域的危险识别参数改进多船避碰危险度评估模型,比较改进前后模型的精度。使用VC++实现船舶MMG运动模型,对基于改进模型的四船交叉会遇态势作避碰决策仿真。仿真结果表明:对同一危险船,改进模型的精度更高;在多船会遇中,改进模型能够识别运动参数相似的危险目标船,辨识性更高。改进模型可为更复杂的多船避碰决策提供理论支持。 相似文献
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陈君义 《上海海事大学学报》1981,(4)
为了船舶安全航行,减少碰撞海事损失以及减轻驾驶人员的工作负担,本文探讨了在互见情况下实现船舶自动避让所需的运算基本原理,具体计算了相遇来船的航向、航速、首向线交角、最小会船距离及时间、碰撞危险的判断、避让转向角和避让航速等问题。运用本文所述的计算程序,将其换译成电子计算机源程序存入计算机内,与雷达租自动操舵仪配合使用,便可实现上述情况的船舶自动避让。 相似文献
7.
数据融合技术在航海避碰决策支持系统中的应用 总被引：1，自引：0，他引：1
在航海避碰决策支持系统中引入数据融合技术,给出了系统的数据融合处理模型,并将数据融合技术与人工智能技术相结合,分别建立了基于DS证据理论、神经网络技术和模糊理论的目标识别模型、会遇状态估计模型及碰撞威胁估计模型. 相似文献
8.
周东平 《上海海事大学学报》1997,(3)
确定两船或多船会遇中潜在的可能碰撞危险是正确判断碰撞危险的关键之一。本文从信息论理论出发，采用模糊数学原理提出了一种评估碰撞危险的新方法。该方法考虑了目标船行动的不确定性以及多船会遇中存在的危险性推理碰撞危险度，能真实地反映出驾驶人员在决定采取避让行动过程中的操船心理，因此能直接作为在两船或多船会遇中采取避让行动的依据。 相似文献
9.
运用信息控制理论原理计算了能见度不良时船舶近距离的避让行为的熵值,得出了能见度不良时船舶避让中不确定性的特点和规律,分析了避让行动不确定性产生的原因 相似文献
10.
针对海上交通监控中船舶数量众多,且对具有潜在碰撞危险的船舶识别效率不高的问题,提出一种基于DBSCAN(带噪声的基于密度的空间聚类)的船舶会遇实时识别方法。根据海上交通风险监控的研究需求,分析船舶会遇局面的定义。运用墨卡托算法计算船舶之间的距离,采用DBSCAN算法进行船舶会遇聚类识别。基于浙江舟山群岛西南海域航行船舶的AIS数据,对设置不同船舶会遇距离的试验结果进行比较分析,结果表明:当船舶会遇距离为1 n mile时,可以将56艘船划分为7个会遇船舶类,占船舶总数的32.1%,每个会遇船舶类包括2~3艘船。将该方法运用到实际海上交通监控中,可对每个会遇船舶类中的船舶航行动态进行重点关注,降低海上交通监控人员的工作负担,提高海上交通监控的效率。 相似文献
11.
基于最短避碰距离和碰撞危险度的避碰决策支持 总被引：1，自引：0，他引：1
为解决目前采用船舶领域进行避碰决策时选用的船舶领域多仅适用于一定水域,且选用的船舶领域模型与碰撞危险度模型考虑的因素不一致的问题,提出基于模糊四元船舶领域的碰撞危险度模糊评价模型。为解决采用最短避碰距离作为目标函数进行避碰决策时未考虑航迹偏差以及时间偏差等因素,以及根据所得的避碰参数采取的避碰措施并不能使总航程最短的问题,提出以航迹偏差、时间偏差和总航程作为目标函数的最短避碰路径模型。在综合考虑船舶领域、国际海上避碰规则和负责航行值班的高级船员的主观意识的情况下,应用粒子群优化(particle swarm optimization,PSO)算法规划出最优的避碰路径。MATLAB仿真结果表明,该算法能快速获得最优避碰路径,满足海上航行避碰要求。 相似文献
12.
为在船舶避碰决策过程中兼顾全面评估和高效决策两个重要的因素,通过引入可能碰撞圆(possible circle of collision,PCC)概念,提出一种基于碰撞圆的避碰决策模型。碰撞圆是由两船速度共同确定的所有可能发生碰撞的位置的集合,具有“穷举性”,可实现全面分析的效果。利用仿真平台对船舶发生碰撞与不发生碰撞案例进行分析,总结碰撞圆的静态特性和动态特性及其相互关系,进而建立基于静态特性的可能碰撞点(possible point of collision,PPC)分布模型。采用该模型对“桑吉”号事故场景进行实例验证并将其可视化,结果表明该模型可有效评估碰撞风险,并可快速作出避碰决策。 相似文献
13.
褚善东 《上海海事大学学报》2008,29(4):15-20
为解决跨海大桥和船舶双方的安全问题,以舟山金塘大桥被"勤丰128"轮碰撞事故为例,分析国内外船舶碰撞跨海大桥事故的原因,探讨有效提高舟山跨海大桥水域通航管理水平的方法,提出合理化建议,以利于跨海大桥的防撞管理和船舶的安全驾驶. 相似文献
14.
鉴于智能船舶的快速发展使得对《1972年国际海上避碰规则》的修正尤为迫切，根据智能船舶的含义和自主分级，从船舶避碰实践视角分析智能船舶与规则之间一些不可避免的冲突，如在智能船舶的适用性、任何能见度下和互见中的行动规则等方面存在的冲突。提出在船舶不同自主级别下对公约修正的认识和建议，以期促进船舶航行安全，为国际海事组织及相关立法机构梳理和修正法规提供参考。 相似文献
15.
为找出浙江沿海商渔船碰撞事故的风险源，根据2008—2013年浙江沿海商渔船碰撞事故的统计资料，梳理出事故的6类原因，归纳其共性特点.将碰撞前后的商船、渔船、环境视为稳定的系统，基于信息熵理论，通过分析事故中的增熵和负熵因素定义预警系统的事故临界点，建立商渔船避碰的预警模型.结合浙江沿海商渔船碰撞事故进行实证分析，得出结论：商渔船碰撞预警系统的事故临界点熵值为0.177；达到该值之前相关船舶应采取避碰措施.该方法可为维持商渔船良好的通航秩序提供参考. 相似文献
16.
为快速、准确地检测船舶目标,提出一种基于YOLOv3算法的船舶双目视觉检测与定位方法。在特征学习时针对样本中不同船舶长宽比例,重新聚类样本中心锚点框,增强对船舶检测的准确性;利用SURF算法进行特征匹配,并引入双目测距算法,实现目标的测距与定位。实验结果表明,该方法在每秒传输图片30帧的情况下,平均检测精度达到94%,在1 n mile内的目标平均定位误差为11 m左右,与现有检测算法相比,具有更好的实时性、准确性。该方法对智能船舶视觉感知信息与雷达、AIS信息的融合,以及避碰辅助决策具有非常重要的作用。 相似文献
17.
陶源 《上海海事大学学报》2002,23(3):27-31
通过分析AIS技术所提供的他船数据的性能和作用 ,提出了解决长期困扰自动避碰决策技术发展的两个问题 (即他船信息来源的可靠性问题和船舶间航行、避碰意图互相通报的问题 )的办法。还提出了将AIS作为自动避碰决策系统的他船数据信息来源的设想 ,并分析了这种设想的可行性。介绍了在AIS数据的支持下 ,上述困扰自动避碰决策技术研究多年的两个问题得到解决的情况 ;分析了AIS数据中的新信息 ,例如他船状态信息 (操限船、失控船、限于吃水船等 )和他船避碰意图发现的新方法 (实时监控他船动向 )等AIS优于ARPA的数据功能对于自动避碰决策的作用 ,并研究了其应用方法 相似文献