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1.
为使船舶沿预定的航向航行,应根据船舶偏离航向的情况适时合理地改变舵角以修正航向.对舵角的控制既要考虑导致船舶偏离航向诸因素,又要考虑不同船舶在不同装载状态下的操纵性能.在建立船舶偏航运动模型的基础上,对偏航运动规律进行分析,提出适时合理地采用舵角进行偏航控制的策略. 相似文献
2.
面对数据丢包的船舶航向保持网络预测控制器 总被引：1，自引：0，他引：1
针对网络控制系统中存在的数据丢包问题,使用一种带有常值补偿机制的广义预测控制(Generalized Predictive Control,GPC)算法设计船舶航向保持的网络预测控制器.首先,利用TrueTime工具箱仿真使用传统GPC算法设计的船舶航向保持的网络预测控制器.然后,考虑数据丢包对船舶航向保持的网络控制系统造成的影响,使用带有常值补偿机制的GPC算法设计一种新的船舶航向保持的网络预测控制器并进行仿真.仿真结果表明,在数据丢包情况下,采用新方法设计的控制器可以减少船舶航向调节时间,从而改善船舶航向保持的网络预测控制器的控制效果. 相似文献
3.
针对欠驱动船舶航行过程中受到内外部不确定因素的干扰,导致船舶不能准确跟踪至期望航向问题,结合分数阶理论和传统滑模理论的优点和可行性,对传统滑模的滑模面和趋近律进行改进。利用分数阶微积分算子代替整数阶微积分算子,构造出分数阶滑模面和分数阶趋近律,进而设计出基于分数阶滑模的船舶航向保持控制器。通过选取合适的分数阶阶次使船舶航向控制系统更具灵活性。通过MATLAB仿真进行控制器效果验证。仿真结果表明,基于分数阶滑模的船舶航向保持控制器能够在无干扰、有干扰两种情况下实现对船舶航向的快速、准确跟踪,具有良好的控制效果。 相似文献
4.
对一种PD控制器和模糊控制器有机结合的船舶航向复合控制方法进行了研究。该方法利用PD控制器的快速性和模糊控制器的鲁棒性进行船舶航向控制,以解决PID控制器在高频干扰下难以保持航向以及普通模糊控制器不能同时兼顾大角度转向控制和小角度航向保持性能要求这两个问题。文中论述了系统结构和控制方法,仿真试验证明了该方法的合理性和有效性。 相似文献
5.
针对复杂海况下欠驱动船舶航向运动的非线性特性和海浪扰动问题,基于漂角修正设计一种反步航向控制器,并结合非线性扰动观测器提出一种鲁棒自适应控制方法。通过非零漂角对航向误差进行修正,利用非线性扰动观测器对艏摇方向存在的海浪扰动进行有效的估计,通过Lyapunov理论证明非线性扰动观测器与控制器结合后闭环系统的稳定性。仿真结果表明,提出的鲁棒自适应控制方法可以有效减小航向误差,提高航向控制性能。 相似文献
6.
为改善船舶航向自动舵性能和减小船舶转向时的横倾幅度,提出一种基于模糊逻辑控制和滑模PID微分补偿的船舶航向保持控制策略。分析PID控制的积分超调问题和船舶转向时的横倾特点。对PID控制进行滑模变形,并引入微分项对PID控制的积分项进行补偿以消除积分超调。以横倾角和横倾角速度为输入设计模糊控制规则,对滑模PID微分补偿控制器参数进行调节以减小转向时横倾角。以集装箱船"MV KOTA SEGAR"MMG模型为控制对象进行MATLAB仿真。仿真结果表明:该控制器能够减小船舶转向时的横倾幅度,最大横倾抑制率可达71%;解决了PID控制的积分超调问题,具有参数易调节等特点。 相似文献
7.
潘一航 《上海海事大学学报》1988,(Z1)
本文给出了在大风浪中船舶避免发生横向谐摇的图谱、表册和计算机程序。利用本资料可以解决:当船舶在配载时,应控制GM值于何范围,可使船舶在预定航区遭遇大风浪时,能避免发生谐摇;或者,当船速和航向取什么数值时,可使船舶在大风浪中航行,既能避开谐摇区,又可获得较佳航速和航向。使用本资料解决以上问题时,不必进行复杂计算,因而方便、迅速、实用。 相似文献
8.
基于SIHC仿真平台的船舶航向控制算法性能测试 总被引：2，自引：0，他引：2
为比较各种船舶控制算法的性能,利用船舶智能操控（Ship Intelligent Handling and Control,SIHC）仿真平台和MATLAB软件,分别从航向跟踪、航向保持两个方面对该平台集成的普通PID自动舵、模糊自 整定PID自动舵进行性能评判及控制性能测试.从测试结果可知,在航向保持方面,就一般船型而言,模糊自整定PID自动舵的性能优于普通PID自动舵;在航向跟踪方面,普通PID自动舵和模糊自整定PID自动舵的控制性能近乎一致,在某些环境或船型下,普通PID自动舵稍胜一筹. 相似文献
9.
陈君义 《上海海事大学学报》1981,(4)
为了船舶安全航行,减少碰撞海事损失以及减轻驾驶人员的工作负担,本文探讨了在互见情况下实现船舶自动避让所需的运算基本原理,具体计算了相遇来船的航向、航速、首向线交角、最小会船距离及时间、碰撞危险的判断、避让转向角和避让航速等问题。运用本文所述的计算程序,将其换译成电子计算机源程序存入计算机内,与雷达租自动操舵仪配合使用,便可实现上述情况的船舶自动避让。 相似文献
10.
针对目前船舶典型轨迹的挖掘多以轨迹段作为基本单元,导致聚类对象较为复杂且聚类参数难以确定的问题,本文提出一种基于改进K中心点聚类的船舶典型轨迹自适应挖掘算法。算法以轨迹点作为聚类对象,分析船舶的航速、航向特征并对轨迹点进行压缩;将分段均方根误差引入K中心点聚类算法,实现聚类参数的自适应选择;提取其中的聚类中心点作为轨迹特征点,得到不同类别船舶的典型轨迹。以天津港主航道船舶自动识别系统（automatic identification system, AIS）数据为例,基于地理信息系统平台ArcGIS实现聚类结果的可视化展示。实验结果表明,运用该算法得到的船舶典型轨迹与实际相符,自适应程度较高。研究结果对于辅助船舶轨迹异常检测及挖掘海上交通特征具有重要意义。 相似文献
11.
围绕初中化学课程标准、新课程培训、教材编写、教学研究、化学实验等方面,通过问卷调查、座谈交流等形式,对六盘水市实施新课程的情况作专题调研。对存在的新课程培训滞后,教研意识不强,教学方法欠缺,实验教学薄弱等问题;提出了强化学习培训,树立全新教育理念;认真领会新课标,研读新教材编写意图;加强教学研讨,推动校本教研建设;加强化学实验室建设和管理等措施。 相似文献
12.
汪爱宏 《六盘水师范高等专科学校学报》2006,18(3):68-70
信息技术课程是一门创造性、知识性与技能性非常强的学科,其教学方法和教学模式一直处于摸索之中,教学方法不能固定,教学也不可能形成具体的模式。研究开发信息技术教学的新策略和新模式,将学生主体和教师主导紧密结合,构建基于布鲁纳结构课程理论的教学法,去解决传统教学所无法解决的,或是难于解决的教学困难和问题,是一种值得借鉴方法。 相似文献
13.
生物学教学论的学科性质、地位和内容体系探讨 总被引：1，自引：0，他引：1
朱慧贤 《玉溪师范学院学报》2006,22(3):81-85
探讨了高等师范院校生物科学专业生物学教学论课程的名称变更、学科性质和地位,阐述了在高等师范院校生物科学专业教育课程体系基础上构建生物学教学论学科内容体系的相关问题,并对生物学教学论的教学提出了相应建议. 相似文献
14.
15.
体育俱乐部管理学科体系的构建研究 总被引：1，自引：0，他引：1
赵鲁南 《吉林体育学院学报》2006,22(3):10-11
立足我国体育俱乐部管理研究资料匮乏现状，提出应结合现代体育俱乐部发展需要，构建一门对体育俱乐部运作具有指导意义的新学科——体育俱乐部管理学，对该学科体系建立的必要性、可行性，研究的内容、任务、方法体系、遵循的原则、学科性质等进行了分析探讨。 相似文献
16.
北京市普通高校田径教学现状调查与改革研究 总被引：2，自引：0，他引：2
高校实施选项课以来,田径教学出现开课难的困境。本文通过文献资料法、问卷调查法、访谈法和数理统计法对北京市普通高校田径教学情况进行了调查研究,旨在为高校田径教学改革出谋划策,希望能够提供一点有益的帮助。结果表明:北京市普通高校田径教学的开课率普遍偏低;教学中重竞技轻健身的思想严重;教学内容枯燥单一、缺乏特色;教学方法和手段单一;教学器材配备较好但场馆建设不足,利用率偏低。并在深入分析现状的基础上,提出了田径教学改革的几点思路,主要从以下几个方面进行:挖掘和拓展田径类课程资源、注重田径文化的继承和发展,形成具有高校特色的课程体系、加大田径教学的隐性课程建设、重视教育改革,加强现代教学手段的应用、加强教师的业务学习,转变教师的思想观念。 相似文献
17.
试论基础教育课程改革与教师角色行为的变化 总被引：2，自引：0，他引：2
宛蓉 《贵阳金筑大学学报》2004,(2):84-86
教师的素养、教师的角色行为能否跟得上基础教育课程改革的步伐，从根本上决定了基础教育课程改革的成败。文章通过对基础教育课程改革与教师角色行为关系的探讨，希望对当代基础教育教学理论与实践有所启示。 相似文献
18.
王莺 《包头职业技术学院学报》2008,9(1)
为改革<数据结构>课程抽象难学的局面,教学中针对高职特点,合理地进行内容调整,使学生易于接受.通过教学方法和加大实践教学的改革,提高课程的针对性,从而达到培养学生分析问题和动手能力的目的. 相似文献
19.
李磷 《军事体育进修学院学报》2010,29(1):103-104
以外训教学武术器械课程为蓝本,结合应用语言学和功能语言学的相关知识,就翻译人员的语、言手段在教学过程中的作用做一些初步的探讨和研究,以期为外训的翻译工作有所裨益。 相似文献
20.
李俊丽 《陕西师范大学学报(哲学社会科学版)》2006,(Z1)
William Carlos Williams,a poet who had animmense influence on the course of 20th centurypoetry.He wrote in varying style and technique andis often radically experimental.The simplicity of hisverse forms,the matter-of-factness of both hissubject matter and… 相似文献