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1.
为提高非线性模型下集装箱吊具姿态的估计精度,建立一个基于四元数和低精度高噪声传感器的集装箱吊具姿态估计非线性模型,运用容积卡尔曼滤波算法进行姿态估计.试验数据与高精度姿态传感器数据比较表明,采用容积卡尔曼滤波算法可以有效提高集装箱吊具姿态估计精度和稳定性. 相似文献
2.
针对水下采矿导航系统所面临的噪声具有非高斯性和频率随机性的问题，提出基于粒子滤波的深海采矿导航算法，并针对粒子滤波的粒子退化和贫化提出一种新的重采样算法。结合湖试数据，仿真实验表明新的重采样算法在获得更好的滤波精度的同时可以避免粒子贫化现象。最后，将基于改进的粒子滤波的深海采矿导航算法与基于无迹卡尔曼滤波算法的导航算法进行对比。结果表明本文提出的算法具有较高的精度和优良的鲁棒性。 相似文献
3.
介绍一种较为可靠的高分三号合成孔径雷达（synthetic aperture radar,SAR）图像立体定位方法,即便立体像对时空条件差异较大,该方法也能达到较高的定位精度。首先根据斜距多普勒模型建立立体定位方程组,利用多项式拟合法解算卫星状态矢量,最后利用牛顿法求解方程组。利用高分三号卫星在北京、苏州、上海3个地区、成像时间各不相同且分辨率在5 m以内的7景SAR图像进行立体定位实验,以Google Earth上的实际位置为基准,实验得到的所有目标点的平面误差均在30 m内,高程误差均在34 m内,证明即使立体像对成像时间间隔较长,也可以得到精度较高的目标点三维信息,且滑动聚束模式下得到的立体像对定位精度最高。 相似文献
4.
BD-2/GPS组合导航系统选星算法及定位分析 总被引：1，自引：0，他引：1
为解决组合导航系统定位精度与快速定位之间的矛盾,提出一种新的选星算法.该方法将可见卫星仰角与遗传算法相结合,以几何精度因子(GDOP)计算模型作为遗传算法中判断解优劣的适应度函数,从而达到快速定位的效果.将应用该方法所得的GDOP和算法运行时间与应用最佳GDOP算法计算所得的相应结果进行对比,发现采用该方法得到的GDOP接近最优值,而且选星算法计算时间减少.实验数据分析证明该方法在实时性和可行性方面的优越性. 相似文献
5.
冀云 《重庆电子工程职业学院学报》2011,(3):157-159
为了提高大角度近景摄影测量的外方位元素解算的精度,介绍了推导包含共线方程泰勒展开二次项的非线性误差方程式,并建立其外方位元素的数值解算方法。多个工程实例表明该方法有助于提高大角度摄影的外方位元素解算的精度和求解稳定性,具有一定的应用价值。 相似文献
6.
基于北斗二代系统的船载定位终端 总被引：1，自引：0，他引：1
为确保船舶航行安全,利用北斗二代卫星导航技术,设计船载定位终端.该终端以S3C2440ARM处理器和Windows CE 6.0嵌入式系统为核心,以外围电路为辅,采用最小二乘算法,实现船舶的导航定位.通过MATLAB软件对可见卫星数目和水平精度因子进行计算和分析,论证方案的可行性和可靠性,进一步推动北斗船载终端在航行中的应用. 相似文献
7.
曾连荪 《上海海事大学学报》1999,(3)
探讨了采用广义ＢＰ神经网络理论来进行组合导航定位数据的非线性滤波方法。采用广义ＢＰ人工神经网络进行随机状态估计，其特点是：实时数据处理可并行计算，速度快；对组合导航系统模型结构及其统计特性无要求。 相似文献
8.
将强跟踪滤波理论与多传感器数据融合估计方法相结合,提出基于强跟踪滤波器的多传感器数据融合估计新算法.对拥有相同采样率的分布式多传感器单模型非线性动态系统,应用强跟踪滤波器,得到目标状态基于全局信息融合估计结果,并利用计算机仿真结果对算法的有效性进行了验证.这些工作初步解决了Kalman滤波中由于模型的不确定性而造成估计误差值偏大情况下的状态融合估计问题,从而丰富和发展了多源信息融合理论. 相似文献
9.
视频遥感卫星在道路交通导航、军事动态监视、目标跟踪等方面具有众多应用,因此利用卫星视频实现运动目标实时检测跟踪备受关注。针对卫星视频中的运动目标检测跟踪问题,提出基于V-CSK算法的检测跟踪方法,该算法采用改进的ViBe检测算法,引入多重自定义阈值滤波算法获得运动目标中心区域,再根据中心位置均值原理与噪声距离判断原则提取目标中心坐标,并实现轨迹曲线估计和修正,最后利用CSK算法实现目标跟踪。基于3组卫星视频数据进行实验,同时引入目标检测和跟踪的对比实验作为参照。实验结果表明,V-CSK算法在卫星视频运动目标检测跟踪中具有良好的性能。 相似文献
10.
信号捕获是全球导航卫星系统(GNSS)信号接收的关键步骤,其搜索过程运算量较大。压缩感知可以减少捕获的运算量,但对捕获性能有一定影响。为提高压缩感捕获算法的性能,在GNSS信号稀疏性的基础上,构造基于奇异值分解的高斯测量矩阵,该测量矩阵比传统高斯测量矩阵具有更好的非相关性和重构性能,利用该矩阵进行基于压缩感知的捕获算法仿真。仿真结果表明,与传统高斯压缩感知捕获算法对比,改进算法在较低信噪比情况下捕获概率有明显提升。 相似文献
11.
为解决自动导引车（Automated Guided Vehicle, AGV）的定位精度问题，以国内某在建的自动化集装箱码头为工程背景，研究与基于磁钉技术的AGV定位误差相关的因素.通过给出AGV惯性导航系统的运动方程和误差方程，按照工程实况，在忽略陀螺仪影响的基础上，得到AGV惯性导航系统位置误差的理论计算式.依此指出，基于磁钉技术的AGV组合导航系统定位精度与加速度计精度、AGV 运行方向的余弦、磁钉数据更新时间的平方成正比例关系.最后，对某工程算例进行数值仿真，验证了理论分析的正确性.该方法对磁钉排布、惯性导航系统传感器选型等有参考意义. 相似文献
12.
针对机载刚性三基线干涉合成孔径雷达的应用需求,在存在干涉相位噪声的情况下,研究基于2个地面控制点估计系统基线倾角和干涉相位偏差的问题,分析干涉相位噪声对参数估计精度的影响,提出一种三基线联合参数估计方法.使用牛顿法求解系统参数估计方程,根据不同基线的高程测量精度,对目标函数进行加权处理,并使用不同基线得到的高程差来评价参数估计效果.仿真结果表明,相比于传统的单基线参数估计方法,该方法具有较高的参数估计精度. 相似文献
13.
应用扩展卡尔曼滤波算法的船舶运动模型参数辨识 总被引：3，自引：0，他引：3
为确定船舶运动模型中的未知参数,提出1种以增广的状态方程和扩展卡尔曼滤波算法进行船舶运动模型参数辨识的算法,并设计辨识实验.在辨识实验中,采用固定区间卡尔曼平滑算法进行数据预处理,用辨识实验结果确立船舶运动模型.仿真验证实验表明,用该方法确立的模型是可靠的. 相似文献
14.
将典型的粒子滤波算法应用于非线性INS/GPS船用组合导航系统中时,不能解决重要性函数与似然函数的不匹配问题,且当传感器具有较大的漂移误差时,无法根据当前的观测值对粒子状态进行修正。为解决这些问题,基于典型的粒子滤波算法提出一种改进的粒子滤波(improved particle filter,IPF)算法。根据当前的观测值估计对应的状态误差,并在确定粒子的权值和重采样前对预测的粒子的误差进行修正。仿真结果表明:IPF算法能够有效解决上述问题,保持很好的滤波精度。 相似文献
15.
吴鹏 《上海海事大学学报》1994,(1)
ＤＧＰＳ是一种具有广泛应用前景的高精度导航定位系统，但其精度受多径误差等非公共误差的影响。本文给出了一种处理多径误差的方法，设计了相应的Ｋａｌｍａｎ滤波器，利用误差模拟技术对该方法进行了验证，模拟结果表明该方法是有效的。 相似文献