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本文主要讨论基于ADRC(自抗扰控制)的四旋翼无人机高度协同控制。在建立四旋翼无人机动力学和运动学模型的基础上,根据自抗扰控制的基础理论,基于模型设计了四旋翼无人机三个欧拉角和高度的自抗扰控制器。同时,根据四旋翼无人机高度运动学模型,设计了三种不同通信拓扑的高度协同算法。通过仿真,分别验证了姿态角的ADRC控制算法、高度的ADRC控制算法和三种不同的高度协同控制算法的有效性。 相似文献
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我国的公费医疗制度,随着市场经济体制的建设,所有制和经济模式多元化的产生和发展,按劳取酬的深入贯彻,这种纯福利型的公费医疗制度越来越暴露出它的弊端。其突出表现就是医疗费开支逐年大幅度上升,国家财政已无法满足这一庞大的支出,单位财政受到巨大的压力。公费医疗的改革已成为群众关注的社会问题。一公费医疗开支急遽上升的原因就高校情况87年以前医疗费开支基本收支平衡,学生部分还略有节余。87年以后, 相似文献
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王文敬 《天津师范大学学报(社会科学版)》1983,(3)
我们国家的四化建设需要大量的既具有丰富专业知识又具有较高业务能力的高质量的专业人才。这就要求我们高等院校全面提高教学质量,着重培养学生能力、发展学生智力。就中一个重要问题是要研究加强教学中的实践环节。这对理科来讲是重要的,对文科也是同样重要的。 相似文献
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文章通过对我国信息资源管理学科及其邻近学科新兴主题的识别研究,为我国信息资源管理学科领域学者提供研究方向,并为信息资源管理学科与邻近学科开展合作研究提供思路,助力信息资源管理学科守正创新、挖掘学科内在发展机制、支撑科技战略决策和前瞻学科应用价值。首先以CJFD中“图书情报与数字图书馆”类文献作为信息资源管理学科研究对象,将与该学科同属于一级类目“信息科技”下的其他9个二级类目作为信息资源管理邻近学科纳入研究对象;检索CJFD中这10个学科自2012年至今的高影响力文献,并提取关键词。然后选用AP算法对关键词进行主题聚类,利用灰预测模型自建新兴主题探测指标,识别信息资源管理学科新兴主题;自建主题友好度指标,识别信息资源管理邻近学科友好型新兴主题。最终模型识别并验证得出5个信息资源管理学科新兴主题:在线健康社区、信息资源管理学科建设、公共文化服务、学术影响力、数字记忆;在此基础上得到邻近学科中与信息资源管理学科有高友好度的5个邻近学科友好型新兴主题:机器学习、数字治理、融媒体、学术期刊与新媒体、数智赋能。 相似文献