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为了解决电力隧道消防救援的难题,需要对消防机器人避障控制系统设计方法进行研究。采用当前机器人避障控制系统设计方法在电力隧道中对消防机器人进行控制时,存在响应性差和避障有效性差的问题。提出一种电力隧道消防机器人实时避障控制系统设计方法,通过电源模块、激光雷达测距模块、伺服控制模块和电机驱动电路之间相互协调合作完成消防机器人的设计,在人工势能场的原理上采用栅格法将电力隧道中的障碍物范围分为多个视窗单元格,并计算单元格中目标点和障碍物生成的吸引力和排斥力,根据计算结果得到消防机器人受到的合力,在合力的基础上对消防机器人进行控制,避开电力隧道中的障碍物,完成消防机器人在电力隧道中的避障控制。实验结果表明,所提方法的响应性高、避障有效性好。 相似文献
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本文使用Wordsmith和Antconc软件,对《格列佛游记》文本从三方面入手进行了分析,意在从语料库角度探索其词汇特征.研究发现:《格列佛游记》平均词长较短,用词比较简单;小说篇幅不长,词汇密度较小,词汇变化不大;小说主题词集中于四类,反映了小说不同主题信息.最后提出建议,可在文学教学过程中引入语料库技术. 相似文献
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