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在机器人足球比赛中,比赛过程对抗性激烈,需要机器人在运动状态下完成障碍物的躲避,但是当前的多机器人时间配合任务中,对避障的要求往往都是单一的,静态的障碍物,对运动中的同视觉机器人壁障效果不好。为了解决这一问题,提出一种基于多传感器运动信息约束规划的机器人视觉避障技术,采取信号采样技术采集多路机器人信号,采用射线追踪算法和内建的相撞检测机制,对足球机器人实际的不同路状下进行障碍躲避。实验证明该方法具有很好的鲁棒性与有效性。 相似文献
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《科技通报》2017,(8)
移动智能机器人是人工智能领域的重要研究方向之一,移动机器人要实现避障的基本功能,需在机体内安装传感测距装置以控制与障碍物的距离。针对当前用于机器人避障的测距装置易受到电磁干扰、体积大、测距精度低的不足,提出一种云计算环境下用于智能机器人避障的激光测距仪设计。首先依据激光脉冲测距原理,设计了以信号调制器、激光器和光学发射接收系统为核心模块的测距仪系统硬件结构;在云计算环境下基于云端的超强运算能力,对高频激光回波信号脉冲计数,并提取激光器发射信号与回波信号之间的相位差,实现对机器人和障碍物之间距离的精确测量。实验结果证明,提出的激光测距仪设计具有较强的适应性和抗干扰能力,在低信噪比条件下仍能够将测量误差控制在较低的水平。 相似文献
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在智能轮式机器人的研究中,基于模糊控制的避障方法是比较重要的一个研究环节。本文介绍了与模糊控制避障模块相关的模糊控制技术、智能轮式机器人避障模块的硬件结构和软件结构。在智能轮式机器人的测试和应用中,建立控制对象的模糊模型,实现了智能避障。 相似文献
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针对武装机器人在未知环境下的避障规划问题,利用双超声波传感器对凹形障碍物进行探测识别和分析研究,并提出交叉探测的识别方法。该方法简单有效,能较快对机器人面临的凹形障碍物进行检测并执行相应的规避动作,能够实现实时、稳定地避障。 相似文献
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提出了一种基于激光测距仪的机器人防碰撞控制系统。首先介绍了机器人坐标系和激光测距仪模型,并设计了基于DSP的机器人避障控制系统,针对移动机器人工作环境复杂多变,设计了一种卡尔曼滤波的路径实时规划方法。仿真和实验结果表明,本文所设计的避障控制系统稳定可靠,机器人能够迅速准确地避开路径上的障碍物。 相似文献
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智能灭火机器人是一个复杂的机电一体化系统,涉及到机械、自动控制、通信、传感器信息融合、电子技术等多个领域。本文设计了一种沿墙行走并自动避障的智能灭火机器人,该机器人的硬件采用89C4051单片机、红外避障传感器、碰撞传感器、灰度传感器、火焰传感器;而软件采用C语言进行编程。该机器人具有自动检测障碍,并绕过障碍物,准确定位,完成灭火任务等特征,结构较简单,易于实现。 相似文献
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传统基于神经网络反步法的智能机器人路径跟踪控制系统,缺乏对机器人空间信息的查询和解决过程,导致跟踪效果差、系统响应时间长。设计基于GIS的智能机器人动态路径跟踪控制系统,系统采用GPS雷达传感器计算障碍物距离,实现智能机器人对障碍物的测量和定位;通过核心部件是MAX706电路芯片的监控电路,确保系统进行动态路径跟踪监控过程的顺利进行。系统软件部分运用GIS地理信息软件建立GIS空间数据库,将数据库中的数据转化为地理图像展现出来,根据图像结果对智能机器人的地理信息进行查询和解析;给出智能机器人动态路径跟踪流程,运用Dijistra算法计算起点到任何点的最短跟踪路径,实现智能机器人动态路径跟踪。实验结果表明,所设计的系统能够选择最优跟踪路径到达目的地,测量最大误差小于5%,角速度波动幅度是0. 1 s。 相似文献
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在巡检机器人控制系统硬件平台上移植了μC/OS-II嵌入式操作系统;根据该控制系统的实际功能需求,进行了系统主要任务的设计与分配;最后对巡检机器人远程控制平台的显示界面进行了功能性的设计,实现电力隧道巡检机器人远程控制平台与巡检机器人硬件终端的交互功能。 相似文献
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设计了一种基于C/S结构的移动机器人网络控制系统。机器人配置的CCD摄像机和激光测距仪采集机器人前方环境的视频信息和机器人与前方障碍物间的距离信息,划分和归并障碍物区域;设计了网络通信的应用层消息格式,把机器人端采集的信息传送给客户端,以可视化的图形方式显示给操作者,辅助操作者对机器人进行远程控制。以AS-R机器人为实验平台,进行了机器人远程控制实验,结果表明系统稳定可靠,达到了机器人远程网络控制的要求。 相似文献
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文章提出了一种基于ARM处理器的家用清洁机器人控制系统,包括硬件设计和软件设计。硬件部分包括主控器模块、电源及欠压检测模、传感器模块、人机交互模块、驱动模块以及清洁模块。软件部分设计了清洁机器人的主要控制流程。该控制系统以通用性和功能完备为目标,使机器人具备智能清洁能力。 相似文献
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本文介绍了基于TMS320F2812 DSP的轮式穆动机器人的运动系统设计。简述了实现该控制系统的硬件设计方案和系统软件的设计思路。利用单神经光自适应PID控制算法设计的运动控制器，完成了时机器人的运动控制，取得了较好的效果。同时，穰系统还利用简单的虹外传感装置实现了轮式移动机器人的避障功能，可以为其他相似系统提供有益的参考。 相似文献
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