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为提高单目视觉里程计算法的性能，从视觉特征选取和特征误匹配剔除两个方面进行研究.采用SURF描述子提取单目图像的特征点，并匹配相邻图像序列的特征，使用归一化线性八点法依次得到基础矩阵和本质矩阵.利用三角测量求解匹配点的三维坐标，进而根据2D 2D模型解算出两帧图像间相机运动的旋转和平移，从而构建单目视觉里程计系统.为提高算法性能，使用RANSAC算法清除初次计算的特征误匹配，并利用地面数据获取相机运动的平移尺度.实验结果验证了RANSAC算法能够有效剔除特征误匹配,降低单目视觉里程计的累积误差. 相似文献
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针对现有实验移动机器人平台方案的不足,提出低成本的开源设计构架.分别基于开源件模块Arduino和开源跨平台软件包Qt搭建上位机和下位机;提出可靠、高效、功能扩展灵活的信规约,并基于不同的软硬件环境分别在上位机和下位机实现规约通信包的解析.该方法可帮助动机器人研究团队快速搭建实验机器人平台并验证理论算法及研究成果;所使用的软硬件均开;可免费用于科研. 相似文献
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