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首先定义基于模型的单视图情况下的单应性矩阵、外极线约束和基础矩阵,然后通过对基础矩阵的SVD分析,证明使用经其左奇异变换阵变换过的数据集合可最优地估计一个能解析地确定单应性矩阵的四维参数,并进而计算摄像机内参数阵、三维运动参数和目标三维结构,从而开发了一个基于目标模型的从单视图特征点集进行摄像机自标定和三维重建的线性算法。 相似文献
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通过推导基本矩阵对唯一确定无穷远单应性矩阵的计算公式,给出从一对线性无关运动下的三幅视图特征点集线性复原无穷远单应性矩阵的新算法,它不但用算法证明复原无穷远单应性矩阵的充要条件,并且在计算速度、复原精度和抗噪能力上与吴-胡算法相比都有较显著的提高。 相似文献
3.
以单目观测下三维刚体目标的姿态估计为研究对象,针对现有迭代估计方法存在的收敛半径小和收敛速度慢的问题,提出一种新的基于2D-3D泛轮廓点对应的迭代姿态估计方法.与现有的基于数值优化的方法不同,本方法从输入图像的2D泛轮廓点出发,着眼于显性地建立输入图像到目标三维模型的2D-3D特征投影对应关系,进而以此显性投影对应关系对目标的三维姿态参数进行估计.实验结果表明,该方法在算法复杂性、收敛半径和收敛速度上均有明显改进. 相似文献
4.
针对摄像机运动下的目标跟踪问题,提出了一种适用于动态背景下的改进的Camshift算法.该算法用基于背景运动参数估计的二次差分法进行目标提取,跟踪过程则融合精简的主色调直方图和对遮挡与背景目标颜色相近情况具有鲁棒性的边缘方向直方图作为目标特征,以所得质心为初始搜索点,进行目标模板和候选目标相似性检测,搜索最佳匹配点得到目标对象在当前帧的准确位置.在动态背景下,该算法显著地提高了跟踪的准确性和鲁棒性. 相似文献
5.
为提高单目视觉里程计算法的性能，从视觉特征选取和特征误匹配剔除两个方面进行研究.采用SURF描述子提取单目图像的特征点，并匹配相邻图像序列的特征，使用归一化线性八点法依次得到基础矩阵和本质矩阵.利用三角测量求解匹配点的三维坐标，进而根据2D 2D模型解算出两帧图像间相机运动的旋转和平移，从而构建单目视觉里程计系统.为提高算法性能，使用RANSAC算法清除初次计算的特征误匹配，并利用地面数据获取相机运动的平移尺度.实验结果验证了RANSAC算法能够有效剔除特征误匹配,降低单目视觉里程计的累积误差. 相似文献
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高颖 《苏州市职业大学学报》2022,(4):10-13
在介绍SLAM-AGV激光导航实现过程的基础上,针对目前实际应用中AGV与设备对接精度不高,经常出现偏航、避障、急停频繁、对接时位姿调整不充分的问题,通过改进末端设备识别标识,增加Cartographer算法中的位姿优化节点,设置相对位姿导航切换点,将绝对位姿导航和相对位姿导航相结合的方法,大幅度提高AGV的定位稳定性和精度。现场实测数据表明,改进后AGV与末端设备的对接成功率和对接精度均有大幅提高。 相似文献
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提出一种基于主成分分析和支持向量机与线性判别分析结合算法的合成孔径雷达(synthetic aperture radar,SAR)图像目标鉴别方法. 利用主成分分析算法对SAR图像向量进行降维并提取其全局特征,对降维后的全局特征采用最小类内散度支持向量机算法进行变换,并对变换结果训练生成最佳分类器,进行分类完成目标鉴别. 实验结果表明该方法可以获得较高的分类正确率. 相似文献
8.
用改进威胁模型规划后的电势理论划出实用的三维航迹.对有地形威胁和雷达、火力威胁的各种情况进行了分类、分析,并推出计算公式.通过限定搜索范围为包含起始点和目标点之间的矩形区域,不但减少了计算的复杂度,而且保证飞行路线收敛于目标点.用坡度限制平滑算法和用曲率限制平滑算法对上述航迹的法向加速度和曲率进行约束,得到符合飞行器机动性的飞行路线. 相似文献
9.
针对机载双天线InSAR系统实用化测图问题,提出一种将目标定位至数据获取几何的成像算法.该算法可以高效结合自配准处理.相对于将目标定位至零多普勒几何的传统算法,该算法优势在于减少了后续干涉处理过程三维定位的计算量,且成像算法效率与传统算法一致.该算法尤其适用于实用化机载双天线InSAR系统. 相似文献
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传统的应用于双视图三维复原的八点算法使用标准特征值分析(EVD)算法。通过统计分析可知,该技术存在估计偏差大和均方误差都大的缺点。其产生原因是数据噪声的有色性和自相关函数矩阵的条件数过大,因此白化数据噪声和正则化变换是提高性能的有效措施。通过理论分析和计算机仿真实验,表明文中所给出的降维EVD技术固有地同时具备噪声预白化功能和数据正则化功能,因此它能给出均方误差相当小的无偏估计。由于它无须进行预白化变换或正则化变换,并把最优化过程的维数从9降为4,所以它还具有计算快速、实现简单方便的优点。 相似文献
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提出了一种基于光场渲染的动态3D目标重构的方法.目前基于图像建模的方法对于复杂场景难以建模,而基于图像渲染的方法因数据量大不利于动态场景的实时渲染.因此采用了模型和图像相结合的方法,从多视点视频图像中重建动态3D模型,采用光场映射算法对重建的3D模型进行光场采样,然后对样本分解压缩.实验结果表明,在保证真实感的同时,减少了数据量,并可实现动态3D目标的重构. 相似文献
12.
在极化合成孔径雷达（PolSAR）地物分类研究中,基于卷积神经网络的图像分割算法存在高维特征信息冗余而导致的分类边界模糊、分类精度低、计算复杂等不足,提出一种基于卷积神经网络和EM算法的轻量化图像分割网络,称为低秩重构网络（low-rank-reconstruction-net,LRR-Net）,应用于全极化SAR图像的地物分类。LRR-Net从极化目标分解的思想出发,利用EM算法对特征进行低秩重构,将特征从高维空间映射到低维空间,在减少参数的同时实现更精确的分类。用高分三号全极化图像数据对模型进行训练测试并评估,结果表明模型在保证分类精度的前提下,降低了模型复杂度。 相似文献
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利用Hadamard变换的去相关性能和3D小波视频编码的帧结构特性,提出了一种新的面向空间通信视频编码算法的业务流模型。实验结果表明,新模型产生的仿真数据能够匹配视频源数据的概率密度函数,能够模拟空间通信视频源数据的短时相关性和长时相关性,在漏桶评估实验中,模型仿真数据与视频源数据的排队性能匹配效果好,可以作为空间通信系统研究的视频源模型。 相似文献
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人们对高尔夫运动的兴趣在过去的10年间爆发式增长,同时高尔夫球员的数量也显著增加.因此,如何训练一个球员做出适当和准确的挥杆动作已经引起研究者的广泛关注.在此类研究中最重要的步骤是挥杆动作的捕获与重建.至今为止,以Kinect为代表的深度成像设备受其基础条件的限制,其捕获的挥杆运动可能会由于运动中肢体之间的互相遮挡与肢体识别时产生的混乱丧失足够的精确度.为了从肢体互相遮挡并且分辨率较低的深度图像信息中恢复比较精确的运动信息,该文提出一个用于描述人体关节点之间空间关系与关节点动态特性的动态贝叶斯网络(DBN)模型,并基于该模型实现了高尔夫挥杆动作的重建.实验结果表明,该算法能够实现重建精度媲美商用的光学运动捕获系统(OMocap),并且比现有的深度信息修改算法具有更好的性能. 相似文献
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本文提出了一种基于空间三角网格表示的地表模型上的最短路径算法,该算法利用离散点的空间信息计算得到起点到周围邻接点的最短距离,然后利用逐步向外层边界扩展的方法扩大起点的邻接点范围,直到起点的邻接点中包含终点,此过程可求得s0到t0的最短路径上的关键点,然后求取无原始边连接的两个关键点之间的精确路径点。 相似文献
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合成孔径雷达(SAR)三维成像能解决SAR二维成像中的叠掩、顶底倒置等几何失真问题,在军事侦察、灾害预测、资源调查和地形融合等领域具有广阔的应用前景.本文基于波束形成原理开展了SAR三维成像方法研究,通过在航迹向及跨航向上同时进行数字波束合成,实现对观测目标的三维分辨成像,分析了距离近似条件对三维成像处理的影响并验证其正确性,通过仿真实验数据验证了本文模型及算法的有效性及正确性. 相似文献
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空间通信具有资源受限和差错率高等特点。国际空间数据系统顾问委员会（CCSDS）所制定的图像数据压缩标准（IDC)）一种应用于空间通信的图像编码标准。但该标准未能利用序列的时域相关性,仅适用于图像编码,不适应于空间视频通信。因此,结合运动补偿时域滤波,提出了一种基于CCSDS IDC的可伸缩性视频编码算法以及一种新颖的动态帧分组算法。实验结果表明：该算法具有良好的编码性能,并能适应于空间通信网带宽的动态变化。 相似文献
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天线波束形成是改善星载合成孔径雷达(SAR)距离模糊的主要手段之一.提出一种宽零陷波束形成算法,该算法能够在星载SAR模糊区回波方向形成特定深度的宽零陷,从而对模糊区回波进行有效抑制.以一个星载SAR系统为实例,对该方案的性能进行了分析,仿真结果显示该方案的可行性和有效性. 相似文献