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柔性机械臂的振动严重影响其应用效果。因此,要以单关节柔性机械臂为研究对象,使用LabVIEW软件运用PPF的算法进行柔性机械臂的振动控制。文章首先介绍了PPF算法原理,然后详细论述了仿真过程。仿真结果表明,PPF算法能有效控制柔性机械臂的前两阶模态振动。 相似文献
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依据柔性机械臂动力学模型建立了控制模型及状态空间方程的一般形式,并将线性二次型最优理论应用于柔性机械臂的振动控制.介绍了线性二次最优控制中加权矩阵的作用,讨论了加权矩阵对控制系统的影响,依线性二次型最优控制理论,用Matlab数值仿真比较了柔性机械臂的振动控制效果,仿真结果表明,柔性机械臂的弹性振动得到有效抑制. 相似文献
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机械臂的关节柔性是影响机械臂动态精确度和稳定性的重要因素,必须考虑机械臂关节柔性对精度的影响,精确的关节动力学模型是机械臂系统设计、分析和控制的基础。本文以二自由度机械臂为研究对象,运用Lagrange方法建立了考虑关节柔性的动力学方程,并针对单连杆设计Backstepping控制律,同时给出了李雅普洛夫稳定性证明,最后基于simulink进行了仿真,验证了控制器设计的合理性。 相似文献
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针对提高多关节机械臂轨迹规划精准率和效率的问题,利用Peter Corke开发的robotics-toolbox工具箱在MATLAB上进行机械臂的运动学建模,并设计了一种轨迹规划算法。该算法依托于LM算法,结合逆运动学获取关节角序列位置,在对应相关轨迹的同时,确保关节角速度和加速度曲线连续且光滑。研究结果表明,通过该算法不但可以得到相对稳定的运动曲线,其迭代速度相比传统的梯度下降法,在拟合离散点过程中具有更快的迭代速度。 相似文献
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研究了平面双连杆柔性机械臂动力学的有限元建模问题.建模力求简单方便有效,以便于进行动力学分析和控制问题的研究.并用MATLAB编程,实现了计算机推导建模过程. 相似文献
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《绵阳师范学院学报》2017,(5):40-43
为了进一步提高大学生的工程实践能力和创新能力,本文以一种"写字机械臂"实物制作为例,将FDM快速成型技术引入大学生创新创业训练项目中,详细论述了FDM快速成型技术在这种写字机械臂快速制作中的具体应用.教学实践证明,大学生不仅可以学习先进的加工制造技术,提高分析问题与解决问题的能力,还可以激发创造能力,提高自身综合素质. 相似文献
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用Lagrange方程对二杆柔性臂进行了动力学建模，并且研究了压电智能结构的柔性机械臂的控制，以二杆柔性臂为例讨论了压电传感器/作动器的位置、数量、尺寸以及控制增益对智能柔性臂振动控制效果的影响，可以实时、有效地控制系统的弹性振动。 相似文献
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主从式远程康复机器人系统中力反馈的实现 总被引：1，自引：0，他引：1
设计了一种力觉辅助主从式远程康复训练机器人系统,该系统由主机械臂和从机械臂构成,二者通过Internet网络相连.治疗师在医院操纵主机械臂,远地从机械臂跟踪治疗师的运动,可以使患者在家或社区康复中心进行康复训练.从机械臂及其控制器用于引导患肢关节进行安全准确地伸展和运动.主机械臂及其控制器用于远程控制和监测患者的训练过程,并对输出数据进行分析,评估训练效果.基于二端口理论和电路等小阻抗模型,设计了力反馈-位置型的控制结构来实现力反馈,使治疗师可以及时感知到患者训练过程中与机械臂的交互力.在此基础上,建立了一套单自由度远程康复训练机器人系统,对一名健康男性进行了实验研究,结果表明治疗师可以通过操纵主机械臂引导实验对象训练并感受到实验对象与从机器人的交互力信息.与传统的康复方法相比,该方式无论对于医生和患者都更为经济方便. 相似文献
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目的：1.以水下轻量化水下电动机械臂为研究对象,探索水下电动机械臂和自主水下航行器（AUV）的集成技术,设计一套全新的适用于500 m以上水深的水下机械臂。2.提高AUV的现场操作干预能力和自主作业能力,为海底探测取样作业提供更加有效、经济、方便、快速的手段,在海洋资源探测中发挥更大的作用。创新点：1.以水下轻量化水下电动机械臂为研究对象,探索水下电动机械臂和AUV的集成技术,设计了一款全新的适应AUV搭载的水下电动机械手。2.该水下电动机械手的密封方式借鉴了深海液压系统的工作原理,采用压力补偿的方式提升电动机械手本身的耐压性和防水性,提升了电动机械手的适用水深和水下工作的可靠性。方法：1.基于机器人运动学与动力学理论,进行仿真验证,并搭建水下电动机械手实验平台。2.进行陆上和水下的实验,完成轨迹的跟踪实验,并对水上水下和仿真实验的数据进行对比分析,得到水下电动机械手的轨迹跟踪精度,以验证该机械手的运行精度。结论：1.在匀加速/减速过程中,机械手关节的运行更加稳定;在从匀减速到停止的过渡阶段有微量的过冲;在匀速运动过程中,关节角度跟踪不稳定,从波动幅度来看,误差范围约为0.01 rad... 相似文献
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为减小新冠疫情感染风险,进一步实现医疗自动化,本文针对基于OpenMV模块的医疗收集机器人的机械臂运动控制进行了研究.结合已有的硬件条件,通过在运动空间中的识别、定位,采用增量法对传统机械臂控制算法进行了改进.实验结果表明,改进的机械臂算法在控制稳定性、抓取正确率方面均有较好的表现,能有效促进医疗物品收集装置的智能化、自动化. 相似文献
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《实验室研究与探索》2018,(10)
针对实验室自主研发的六自由度串联机械臂,采用标准DH (DenavitHartenberg)法建立机械臂的数学模型,对正逆运动学进行了求解。逆运动学求解中,根据机械臂前3个关节轴相交的特点,采用逆向解耦方法分组求解机械臂的后3个关节变量和前3个关节变量,得到机械臂在非奇异状态下的8组完整解析解;正逆运动学求解过程中,采用设置中间变量的方法代替齐次矩阵连乘,有效缩短了算法的运行时间。最后对正逆运动学求解算法及机械臂的工作空间进行了仿真,验证了运动学算法的有效性及该种构型机械臂的实用性,为后续机械臂的运动规划与实时控制打下了基础。 相似文献
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在PD策略的计算力矩法基础上,讨论了系统参数不确定的空间机械臂系统的控制问题.针对空间机械臂载体的位置不受控制,姿态受控制的情况下,对系统动量守恒关系进行了分析,得到了空间机械臂的系统动力学方程.采用PD策略的计算力矩法,考虑协调参数的不确定性,得到了系统的闭环动态误差方程.在此基础上提出了一种基于RBF神经网络的补偿学习控制方法,设计了具有不确定性的自由漂浮空间机械臂关节空间的补偿控制方案.将基于神经网络的补偿学习控制与计算力矩法相结合,利用进化学习来消除系统参数不确定性而造成的轨迹跟踪不准确的问题,实现了对空间机械臂关节空间内的轨迹跟踪控制.数值仿真的结果验证了该方法的有效性. 相似文献
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针对矿井狭小隧道救援的难题,提出一种六自由度救援机械臂。采用六轮矿难救援机器人平台搭载该机械臂,设计了机械臂的连杆结构形式,利用Denavit-Hartenberg方法建立了该坐标系的六自由度机械臂运动学方程,采用MATLAB对机械臂的运动学模型进行了仿真。仿真结果表明,救援机械臂的连杆结构参数合理,满足稳定运动的运动学要求。 相似文献
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建立了以太无源光网络接受机的行为模型,该模型包括光纤、光电探测器、跨阻放大器、限幅放大器及时钟和数据恢复电路.模型中各部分都是利用电路结构和行为特性来进行建模的,同时也对它们的噪声和抖动进行了建模,如散粒噪声、热噪声、确定性抖动和随机抖动.由于使用了行为模型,仿真速度比普通电路模型更快,同时比解析模型更准确.整个模型用C + +语言描述,在Microsoft Visual C + +6.0 中进行实现,并利用蒙特卡洛方法对系统仿真.最后建立了测试环境对模型进行验证,结果表明仿真结果与实验结果有较好的一致性. 相似文献
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在现代化机械产品结构设计中,高精密、轻量化、稳定性成为其关键设计需求.机械臂作为工程机械设施关键部件,改善机械臂动态特性,满足个性化需求能有效提高工程机械的质量、工作效率及安全.以六自由度机器臂为研究对象,采用SolidWorks软件对机械臂进行三维实体建模,使用C#编程语言对SolidWorks进行二次开发,设计可视... 相似文献
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排爆机器人机械臂运动控制研究 总被引：2，自引：0，他引：2
针对如何控制排爆机器人机械臂运动,结合运动学方程,设计了机械臂运动的控制系统。该系统采用嵌入式工控计算机进行上下位机的通信控制,提高了控制系统的可靠性;将DirectX技术中的DirectInput及DirectShow 编程运用于机械臂的控制,使得控制策略更加灵活有效;运用推力稳定的电动推杆结构,实现了四自由度机械臂的平稳伸缩;采用三电机驱动的夹钳式手爪可实现大夹持力抓取。机械臂抓取实验表明,该控制系统能实时、快速响应控制,靠近并准确抓取可疑目标物完成排爆任务。 相似文献
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为了在三维超声成像中获得更多、更详细的位置信息,得到更准确的定位精度,采用机械臂夹持超声探头并利用L-M算法进行超声图像标定。标定过程中,通过将N线模板放在水槽中,从而得到更准确的定位装置接收器与超声图像之间的位置转换关系,利用六自由度机械臂控制超声探头水平移动扫描模板以获取超声图像,并利用区域提取与缺陷分割技术获得图像中的像素坐标,以及扫描点在模板中对应的实际坐标,最后运用L-M算法进行标定计算,获得所需的标定转换矩阵。实验结果证明,该方法简单易行且效率较高,提高了标定精度,可满足实际检测精度需求,避免了手动扫描误差,为后续三维重建奠定了基础。 相似文献