共查询到20条相似文献，搜索用时 31 毫秒
1.
为实现水面无人艇(unmanned surface vessel, USV)在未知环境下的自主避障航行,提出一种基于深度Q网络的USV避障路径规划算法。该算法将深度学习应用到Q学习算法中,利用深度神经网络估计Q函数,有效解决传统Q学习算法在复杂水域环境的路径规划中容易产生维数灾难的问题。通过训练模型可有效地建立感知(输入)与决策(输出)之间的映射关系。依据此映射关系,USV在每个决策周期选择Q值最大的动作执行,从而能够成功避开障碍物并规划出最优路线。仿真结果表明,在迭代训练8 000次时,平均损失函数能够较好地收敛,这证明USV有效学习到了如何避开障碍物并规划出最优路线。该方法是一种不依赖模型的端到端路径规划算法。 相似文献
2.
为提高船舶在复杂施工水域通行的安全性,提出一种基于Maklink图和布谷鸟搜索(cuckoo search, CS)算法的船舶路径规划方法。利用改进的Maklink图构建施工水域环境模型;设置变量参数并用改进的CS算法对模型进行求解,其中采用基于Dijkstra算法得到的最短路径长度作为种群个体的适应度值;采用3个衡量算法性能的指标——优化性能指标、时间性能指标和动态性能指标,对多种算法进行分析比较。结果表明,采用指数型自适应步长和线性自适应发现概率对CS算法进行改进,能提高其在路径规划中的搜索效率和迭代速度,并可以保证求出一定精度内的近似最优解,显示出该算法的优越性。 相似文献
3.
提出了一种基于量子粒子群优化算法(QPSO)的足球机器人路径规划方法。为适应QPSO算法的自身特点和提高算法搜索的效率,在传统栅格法的基础上引入实际坐标系法,对环境进行建模;为了更好地评价粒子(即解)的性能,在进行碰撞判定的基础之上,引入罚函数方法,克服了传统适应度函数难以更好地表达粒子性能的缺点。与PSO算法的对比仿真实验表明,该算法在足球机器人路径规划方面是可行的、有效的。 相似文献
4.
采用分层规划的思想,给出一种基于栅格地图的最优路径规划算法. 分层路径规划算法的第1层为拓扑层规划,采用Voronoi图起泡生成算法描述全局可行域的拓扑关系; 第2层采用广义水平集算法,解决拓扑层的最优路径搜索问题; 第3层为栅格层的路径再规划. 在栅格层借鉴窄带水平集的思想,通过拓宽拓扑路径,得到一个机器人安全通行的窄带区域,并在此区域实行局部快速匹配算法,改善了拓扑路径,提高了算法的效率,并提高规划的实时性. 相似文献
5.
顾成喜 《苏州市职业大学学报》2009,20(3):42-45
在对求解TSP问题的GT算法进行了细致分析和对比了TSP问题与避障路径规划问题的异同点之后,引入粒子计算和“基因库”概念,对GT算法进行了改造,并将其用于求解避障路径规划问题．实验表明,该算法能够应用于求解避障路径规划问题,并在一定程度上提高了演化算法的效率． 相似文献
6.
针对无人驾驶车辆路径规划问题,基于快速扩展随机树(rapidly-exploring random tree, RRT)算法,提出了1种5次多项式曲线(quintic polynomial curve)与MT-RRT(multi-targeting rapidly-exploring random tree)的融合算法,即QPC-MT-RRT算法。该算法根据无人驾驶车辆路径规划的相关理论,建立无人驾驶车辆路径规划问题的车辆运动学模型,为规划无人驾驶车辆最优、最高效、最安全路径提供理论依据。将上述算法在MATLAB上仿真,并在平均路径长度、平均路径规划时间、平均采样节点个数及节点利用率4个方面与基本RRT算法及MT-RRT算法进行了对比。仿真结果表明：5次多项式曲线与MT-RRT算法的融合算法具有最高的性能,可以规划出最优路径。 相似文献
7.
陈海明 《广州广播电视大学学报》2015,(3)
本文对我国终身学习能力的研究状况进行了定量描述,着重对终身学习能力的研究对象、研究方法、研究内容等方面进行梳理和总结,对我国终身学习能力未来的研究和发展方向提出建议。 相似文献
8.
为解决将快速行进法用于水面无人船(unmanned surface vehicle, USV)全局路径规划所得路径安全性低和复杂度高的问题,对快速行进法进行改进。为提高所规划路径的安全性,设置障碍物时间场函数使USV能远距离避障。为降低所规划路径的复杂度,设置梯度拐点评价函数使USV转向次数减少。通过MATLAB分别对改进快速行进法与传统快速行进法、快速行进平方法进行对比分析,仿真结果验证了本文所提算法的可行性和有效性。 相似文献
9.
摘要:学校运动训练既是培养全面发展人的重要手段,也是培养优秀竞技体育人才的路径。本研究运用文献资料法、访谈法,以培养全面发展的人才为理念,从我国“体教结合”的培养模式及学校运动训练发展中所存在的问题为切入点,探讨我国学校运动训练的发展路径。首先对学校运动训练的功能及培养路径现存的问题进行梳理总结,其次对我国学校运动训练角色定位问题进行分析;最后对重构学校运动训练发展路径进行探讨。研究认为,未来以教育系统为主的学校运动训练发展路径,既考虑到了学生的身心发展特点与教学、学习规律,也考虑到了我国教育体制与运动训练的特殊性。同时,也兼顾了我国竞技体育体制与实现路径的特殊性,较好地协调了学校体育与竞技体育两者的关系。因此,该路径是促进学校运动训练可持续发展、培养学生运动员全面发展的有效途径。 相似文献
10.
为解决无人水面艇(unmanned surface vessel,USV)在地型较复杂小型水域内的全局路径规划问题,提出一种以贪心算法、蚁群算法、栅格法建模为基础,通过加入双向搜索算法来解决传统贪心算法搜索时易陷入局部最优解等问题的贪心蚁群算法。该算法利用贪心算法规划基础路线,利用蚁群算法的信息素机制摆脱局部收敛状态,并通过双向搜索算法降低局部收敛概率。仿真结果表明:该算法搜索时间较传统蚁群算法减少70%以上,迭代次数较传统蚁群算法减少约85%;该算法在处理USV的全局路径规划问题中具有一定的有效性、合理性。 相似文献
11.
掌纹特征的提取是掌纹识别中最关键的一个环节,特征提取算法的好坏很大程度上决定了系统的识别率和效率的高低．结合近年来发表的文献,按照分析和描述的方式对掌纹的特征提取方法进行了分类,并对主要特征提取算法进行了分析和特性比较,最后总结了掌纹多特征融合方法是未来掌纹特征提取方法进一步的研究方向． 相似文献
12.
河北省农村普通话水平整体较低,为完成国家语言文字事业“十三五”发展规划,开展河北省农村普及普通话路径的因地制宜化研究具有重要的意义.本文从如何改变对普通话的认识、创造普通话使用语言环境、有针对性的提供学习普通话的方法以及平台的搭建几方面展开探讨,以期提供一定的借鉴和参考. 相似文献
13.
通过文献资料、访谈等方法,对社区居民参与全民健身路径工程治理的现状进行调查研究。结果显示：全民健身路径工程治理中的公民参与情况并不理想,仅限于使用层面,而在全民健身路径工程管理的制度建设、规划与布局、路径工程维护等方面都缺少公民参与的身影。公民参与不足直接导致了工程的闲置、布局不合理、管理不善和经费使用不明确等问题。因此,调动公民参与积极性、提升参与能力、拓展参与渠道,是提升全民健身路径工程治理效益的必由之路。 相似文献
14.
动态规划与贪心法是算法设计中比较重要的方法,它们都是采用分治思想把大问题分小,在降低成本的基础上达到最优;这两种方法有许多相似的地方,容易使人混淆;以求解最小生成树的Prim算法和多段图的最短路径问题为例,通过详细对比分析,指出动态规划与贪心法的差异性,帮助人们理解掌握二者之间的差别. 相似文献
15.
为避免船舶搁浅、撞桥等事故的发生,研究针对复杂内河水网的航线规划算法及其应用模式。根据航道通航条件,设计内河水网的有向拓扑网络,并从添加航道约束条件、优化代价函数和估价函数三个方面对A^*算法进行改进,实现针对不同船舶参数的最优航线规划。结合船舶助航APP研究航线规划算法的应用方法,并以东莞水系为场景进行算法测试。结果表明,改进的A^*算法能够很好地应用于内河水网的航线规划,而且可在手机移动终端高效运行。研究的航线规划算法和应用模式对保障复杂水网的船舶航行安全具有重要的意义。 相似文献
16.
《湖北函授大学学报》2019,(22):37-38
通过对学生的成绩进行分析,能够让高职院校在开展教学的过程中做出更准确的决策,本文首先总结进行成绩分析对高职院校教学的作用,介绍了决策树算法的具体内容,并对如何在高职院校的成绩分析当中使用决策树算法进行了分析。 相似文献
17.
摘要：体育学习兴趣的测量工具是其量化研究的关键,测量工具的客观性和有效性直接影响学习兴趣测量的准确性,为了解体育学习兴趣测量工具的使用现状及发展趋势,采用文献资料法和对比分析法,对1995～2017年10月,国内外体育学习兴趣测量工具的种类及使用情况进行总结分析,以期对我国体育学习兴趣测量工具的发展提供参考。分析发现国内外体育学习兴趣测量工具上仍存在一些局限:国外方面1)过度重视情境兴趣而忽视个体兴趣方面的研究,2)重视体育学习兴趣的子类别研究而缺乏将其作为整体的研究;国内方面1)个体兴趣测量方面几乎处于空白状态,2)情境兴趣量表的修订存在差异,3)自编量表方面缺乏纵贯各年龄阶段统一的测量工具。最后,对未来国内体育学习兴趣测量工具的开发提出建议：1)依据体育学习兴趣理论基础研制测量工具;2)从多个角度共同研究体育学习兴趣的测量工具;3)尝试编制年龄阶段跨度更大的测量工具。 相似文献
18.
笔者采用调查法、文献资料法、实地访问法等,对西安市城区"全民健身路径"的组织管理现状进行了系统的调查研究.调查发现:1)居民参加锻炼的组织化程度不高;2)对使用全民健身路径的锻炼者指导乏力;3)器材质量存在安全隐患,器材维修无专人负责;4)管理人员与居民之间缺乏良好的沟通协调机制等.笔者建议:1)认真做好全民健身路径的规划;2)管理法规化、制度化;3)资金来源渠道多元化;4)加强社会体育指导员队伍建设等. 相似文献
19.
在环境复杂多变和应激的运动情境中,动作技能的内隐学习有着显著的优势,这已经成为现阶段研究者关注的一个热点问题,但如何进行动作技能的内隐学习,相关的研究却很少.采用文献综述法,详细对当今动作技能内隐学习领域使用较为成熟的无错学习法、外部注意力集中策略和类比学习技术进行了分析与探讨,指出了这些方法在学习指导中的优点与不足之处,并在此基础上提出了有关动作技能内隐学习在方法学上存在的问题和未来发展的可能方向:1)研究的生态性问题;2)不同群体内隐学习的差异性问题;3)内隐学习的遗传性问题;4)加强对动作技能内隐学习的方法与技术探索. 相似文献
20.
数控高速切削加工中刀具路径的研究 总被引：1，自引：0，他引：1
数控高速切削加工与普通数控加工不同,具有其独特的性质,所以对刀具路径的规划也有着更高的要求,主要为以下几点:保持最大和稳定的切削速度;避免不连续和突然的加速度变化;刀具运动保持恒定的进给速度,产生相同体积的切屑;在保持插值公差的前提下,尽可能减少程序段数;提供高度连续的光滑的刀位数据.所以刀具路径规划主要是对铣削方向、进退刀方式、移刀方式、走刀方式、拐角处理等方面进行研究.本文仅以UG NX3.0为例对数控高速切削加工的刀具路径进行研究. 相似文献