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设计了一种灾后救援机器人系统。系统由远程监视操纵站和机器人主体部分组成。机器人主体部分包含传感器采集系统、运动控制规划系统、实时通信和运动执行机构等,装载夜视CCD摄像头,实时获得512×582分辨率图像,通过热释电检测模块检测人体辐射红外线能量,寻找待救人员,并设计自动避障装置,避免机器人发生碰撞。远程监视操纵站配备相应的管理软件,通过实时传输图像对机器人进行远程遥控,观察分析图像信息,获得易发生二次事故的位置,提高救援效率和安全性。机器人系统数据和图像信息通过无线实时传输,形体小、响应快、实用性强,具有市场应用前景。 相似文献
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以NAO机器人为平台,在机器人视觉算法的基础上,研究了NAO机器人的有色目标识别方法。采用基于HSI颜色空间的离散小波变换方式,利用可自动适应阈值Canny算子边缘检测方法和双阈值法提高了图像边缘的准确性和容错性。通过NAO机器人双摄像头系统进行图像的颜色标定,提出的基于模糊系统下证据理论的双摄像机融合策略能够有效地减少颜色之间的标定冲突,将目标图像的识别性能提高约29%。 相似文献
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基于"广茂达"吸尘机器人,提出了一种比赛策略。从"上平台前"、"在平台上"、"下平台后"三个运动阶段来阐述机器人行动路线及策略设计。该策略驱动的机器人最终获得了2011第四届江苏省大学生机器人大赛家用吸尘组一等奖。 相似文献
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针对传统的形态小波变换因不具备平移不变性而导致其在图像融合过程中引入伪吉布斯（pseudo-Gibbs）现象和明显的块状效应的问题,本文用循环平移对基于形态小波图像融合方法进行移不变扩展,提出一种有效的平移不变的形态小波图像融合方法。该方法利用形态小波变换对图像进行分解,同时采用循环平移（CycleSpinning）来提高形态小波的平移不变性,有效地抑制融合图像在奇异处的不足。实验结果表明,本文算法的融合图像具有良好的视觉效果及客观评价指标。 相似文献
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简要概括了YSU足球机器人系统的视觉结构框架,对视觉系统的关键技术进行了详细介绍,通过几何矫正,克服了成像系统本身存在的图像形变问题.为了提高足球机器人图像处理的速度与精度,在分析了RGB彩色空间模型的优缺点后,提出采用HSV彩色空间模型进行图像处理,并根据足球机器人比赛的实际情况对HSV彩色空间模型做了相应的改进.此外,提出了一种基于连续图像相关性的顺序网格和种子填充相结合的目标搜索方法. 相似文献
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针对机器视觉中的图像识别问题,提出一种新的基于结构平衡网络的图像识别方法。从一种新的结构平衡网络（特殊的复杂网络）视角重新审视平面灰度图像,将图像灰度矩阵视为结构平衡网络的连接关系（权值）矩阵（像素点可不作为节点）,通过Hadamard乘积变换得到像结构平衡矩阵,再利用像结构平衡矩阵的拓扑结构,产生新的图像识别特征参量对图像进行描述。该方法具有高速率、高识别率、尺度不变性及旋转不变性等特点。最后的实验仿真验证了该方法的有效性。 相似文献
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随着多媒体数据库的大量应用,图像检索成为一个活跃的研究领域.基于特征的图像检索在平移、尺度、旋转变换不变性等方面存在问题.针对这些问题,本文提出一种将多元线性回归模型应用到图像边界描述中的形状特征提取方法,该方法在对凹形或有孔边界形状进行提取方面具有优势.实验表明,本文方法在解决提取形状特征的平移、尺度、旋转变换不变性方面有很好的效果. 相似文献
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章采用数学形态学运算子对强光束下的水下激光图像进行处理，以去除强光束对目标检测的干扰，在此基础上采用直方图谷低值作为阈值对处理后的图像进行二值化，从而迅速得到目标图像，实现目标检测，实验证明这是一种快速有效的目标检测算法。 相似文献
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刘凌云 《湖南科技学院学报》2010,31(12)
针对弧焊机器人在焊接操作中自适应能力差的特点,本文提出了一种改进方法.在Motoman Up6机器人系统基础上,通过增加一套视觉传感子系统,提取CO2保护焊中焊接熔池图像的特征值,采用神经网络模型和PID控制相结合的控制策略,实时调整焊接规范参数,从而提高弧焊机器人的自适应能力. 相似文献
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针对智能停车库中的泊车机器人视觉系统研究需求,提出一种基于双目视觉的泊车机器人障碍物识别系统。通过双目摄像头进行图像采集,利用张正友棋盘标定法进行双目相机标定;采用Bouguet进行立体校正,将高斯滤波与拉普拉斯算子相结合进行图像预处理;采用YOLO卷积神经网络对目标障碍物进行快速识别;利用区域匹配算法进行立体匹配并生成目标障碍物视差图;通过成像点和目标障碍物的立体几何关系计算得到目标障碍物的深度信息。实验结果表明,该系统具有良好的实时性和较高精度,障碍物识别时间平均为0.0901s,在2 600mm具有最佳测距精度,可为泊车机器人自动泊车提供保障。 相似文献
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为解决移动机器人远程控制终端不便捷问题,提出基于4G网络的移动机器人远程控制监控系统,使用Android手机客户端通过4G网络进行远程视频监控|以TCP与UDP协同作用的方式对控制命令和图像信息进行远程传输。实验证明,Android智能手机终端可实时进行视频监控,并远程控制移动机器人运行状态。远程控制更加便捷,应用范围更广。 相似文献
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陈焕旦 《宁波广播电视大学学报》2012,(3):126-128
本文介绍课件录播系统的图像识别跟踪技术原理,并通过与其它常用跟踪技术的比较,使大家认识图像识别跟踪技术的应用优势和在应用中的注意事项,以供选购参考。 相似文献
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利用布里渊散射提出了一种基于人工神经网络的水下探测目标识别系统,并在神经网络中引入动量项和采用可变步长。经过计算机仿真实验,结果表明：与传统的水下探测目标识别系统相比,该识别系统在识别时间和识别率两方面都得到了较大的改善．这些优点对实现水下探测目标的实时自动识别是极其有利的。 相似文献
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田间除草技术在农业生产中具有重要意义。针对复杂背景下农作物与杂草识别率低、算法鲁棒性差等问题,提出一种图像分割网络 Res-Unet。该网络为 unet 网络的改进版本,采用 resnet50 网络代替 unet 主干网络,解决复杂背景下农作物与杂草区域提取困难、小植株检测效果差、分割边缘震荡、变形问题。将图像的平均交并比、准确率、训练时长作为评价指标进行实验。结果表明：使用 Res-Unet 模型的平均交并比为 82.25%,平均像素准确率为 98.67%。改进的 Res-Unet 模型相对于 Unet 平均交并比高出 4.74%,相较于 segnet 平均交并比高出 10.68%,训练时间减少 3 小时。该方法对复杂背景下甜菜杂草检测效果良好,可为机器人精确除草提供参考。 相似文献
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为了对现有小型汽车号牌识别系统进行优化,改善车牌字符识别系统性能,借助 OpenCV 图像处理开源库,在车牌图像预处理阶段采用均值滤波方法提高图像质量,采用 Sobel 边缘检测算子对图像边缘进行提取,利用交替的膨胀、腐蚀操作结合车牌长宽比实现车牌轮廓定位,并根据列像素值对车牌字符进行切割,最后采用改进的 K 近邻算法对分割后的单个车牌字符进行识别。实验结果表明,基于改进 K 近邻算法的车牌识别系统处理时间为 2.08s,识别正确率达 91.3%。与传统的 K 近邻算法相比有着更高的识别率,与神经网络法相比,有着更快的识别速度。 相似文献
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清扫机器人进行全遍历路径规划要求机器人能够遍历环境中所有的可清扫区域,因此提出一种基于蚁群系统算法的地图全遍历路径规划算法。使用搭载单线激光雷达传感器的机器人进行环境建图,对每个栅格赋予不同概率值反映环境状态信息;采用 Boustrophedon 细胞分解方法将栅格地图划分为若干相邻子模块,并让机器人从起始点开始遍历所有子模块后再回到起始位姿。为了提高各子模块之间的衔接效率,引入蚁群系统算法实现机器人在到达每个子模块的起始位姿后,对每个子模块进行高效的区域全覆盖。实验结果表明,该算法相比传统生成树算法,清扫覆盖率达到了 96%,清扫效率提高了两倍。 相似文献
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