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针对欠驱动非线性的四旋翼无人机轨迹跟踪问题,本文提出使用模型预测控制方法来解决小型四旋翼无人机的位置航向控制问题。在建立无人机动力学模型的基础上,采用双闭环路控制结构,对外环(位置控制环),MPC控制器旨在跟踪输入的参考轨迹;对内环(姿态控制环),为了实现对姿态的快速响应,将姿态子系统化为LPV表示,提出LPV-MPC控制器使用二次规划求解。通过仿真验证了所提出的控制方法的有效性。 相似文献
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提出小型纯电动无人机(UAV)锂电池状态估计方法的模型建立、算法推导和实验验证,该方法基于电池简化模型,准确估计荷电状态(SOC)和放电终止时间(EOD),并预测无人机未来功率消耗.本文创新点包括:基于模型理论搭建预测体系结构,对锂聚合物电池进行建模;基于锂电池简化模型,引入人工进化算法获取电池负载、温度和SOC值之间的相关性;基于贝叶斯估计方法,设计外部反馈校正回路(OFCL),调整过程噪声方差值,减小估计偏差值,补偿动态系统初始值;利用电池模型参数和SOC估计值,建立无人机功率消耗模型.通过应用于四旋翼纯电动无人机实际工况表明,新方法估计精度高和鲁棒性好,能够实现无人机最佳目标任务规划和飞行计划. 相似文献
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对国内外无人机编队会合的导引方法的应用和发展进行了研究和总结,内容包括基于比例导引方法的无人机编队会合导引律、基于最优导引方法的无人机编队会合导引律和基于现代控制理论的无人机编队会合导引律,可为以后的无人机编队会和方法提供参考。 相似文献
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在无人机飞行过程中,存在大量的异常振动环境,需要对振动心境进行实时报警。利用传统模型进行异常振动信号采集,受到多信号属性纠缠的影响,降低了采集的准确性。提出基于多特征属性集成算法的无人机飞行异常振动信号采集方法。采集大量的无人机飞行异常信号,并计算上述异常信号之间的关联性。对上述信号进行连续小波变换,提取无人机飞行异常信号的特征,并对提取的特征向量进行归一化处理。建立多特征属性集成模型,实现无人机飞行异常振动信号的采集。实验结果表明,利用改进算法进行无人机飞行异常振动信号采集,能够极大的提高采集的准确性。 相似文献
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云台作为一种相机稳定器,能在拍摄尤其是航拍过程中起到平衡与稳定的作用。航拍是无人机技术中非常重要的一部分,由于无人机本身在飞行过程中的抖动会对图像采集产生极大的影响,因此设计好无人机的云台设备,让无人机可以获取清晰的图像信息是非常必要的。 相似文献
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随着社会经济的飞速发展,科学技术的发展也极为迅速,尤其是在无人机研发中,更注重无人机的飞行控制系统设计,结合无人机的实际运行需求,合理运用多种类型的传感器,能够促使多个传感器形成传感器网络,全面提高无人机飞行控制系统运行的可靠性。本文主要针对传感器及其在无人机飞行控制系统中的应用进行分析,希望本文的分析对相关部门以及人员提供一定的帮助,进而提升推动无人机的发展,使得无人机为国民做出更多的工作和更大的贡献。 相似文献
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《黑龙江科技信息》2018,(30)
无人机自主控制技术可以用于航空探测、农药喷洒、地面拍摄等多个领域。但是由于无人机自主控制过程中受环境因素和自身重量因素的影响在低空低速飞行中容易出现抖动问题,这严重影响了测量或者拍摄的准确性,为此以解决这一问题为目的,对无人机自主控制技术进行研究,通过对无人机设备硬件、传感器、通信串口、电机驱动等进软件设计,实现无人机低空低速稳定自主飞行,并能够与地面通信站之间进行有效的信息通信。在使用Mission Planner为地面站进行试验飞行时,其接收到的关于无人机滚转角、俯仰角、偏航角的角度变化范围都控制在1°之间,上下抖动范围不超过0.2m,飞行曲线结果证明了软件设计的可行性和自主控制的优越性。 相似文献
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