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1.
将强跟踪滤波理论与多传感器数据融合估计方法相结合,提出基于强跟踪滤波器的多传感器数据融合估计新算法.对拥有相同采样率的分布式多传感器单模型非线性动态系统,应用强跟踪滤波器,得到目标状态基于全局信息融合估计结果,并利用计算机仿真结果对算法的有效性进行了验证.这些工作初步解决了Kalman滤波中由于模型的不确定性而造成估计误差值偏大情况下的状态融合估计问题,从而丰富和发展了多源信息融合理论. 相似文献
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近年来,随着深度学习技术的不断发展,基于深度学习的目标跟踪算法取得了较大成功。但由于视频中,背景、光照及目标的表观不断变化,且伴有遮挡的发生,给视频中的目标跟踪带来很大困难。传统方法主要通过在线更新跟踪器的方式解决这个问题。但是视频信息内容复杂多变,在线更新和维持一个跟踪器很难应对后续视频中复杂的数据,容易导致误差积累。为解决这个问题,基于已有跟踪器MDNet,提出一种基于多专家跟踪器的目标跟踪方法。首先通过MDNet学习所有视频中目标的共有特征,使其能够较好地描述目标。然后在跟踪过程中,根据跟踪结果动态地构建多个专家跟踪器,以增加跟踪器的鲁棒性。最后根据每个专家的评价函数选择最佳的专家跟踪器,用于跟踪当前帧中的目标。实验表明,与MDNet相比, 所提方法显著地提升了跟踪性能。 相似文献
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提出一种基于协同表示的新的目标跟踪算法.在贝叶斯框架下,采用基于重构误差的观测似然函数和考虑遮挡的模型更新机制设计一个鲁棒的跟踪器.用l1范数来建模重构误差以更好地容忍奇异值,同时用协同表示对编码系数进行约束.实验结果表明,和其他算法相比,本文算法能够战胜遮挡、尺度变化、光照变化、背景混乱等干扰因素,具有较高的准确度和鲁棒性. 相似文献
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聂希芸 《玉溪师范学院学报》2012,(4):54-58
根据心电信号和基线漂移噪声的频谱特点,基于小波变换的多分辨率分析,对心电信号进行多尺度分解,利用分解后得到的模拟近似信号充分逼近基线漂移噪声的特性,从而去除心电信号中的基线漂移这一低频分量.通过对MIT-BIH心律失常数据库中的心电信号进行去噪处理,验证了算法的有效性. 相似文献
5.
传统遥感卫星图像处理采用在地面进行目标检测和跟踪处理的模式，卫星将拍摄到的图像数据下传至地面数据处理中心，由地面数据处理系统对接收到的遥感图像数据进行目标检测和跟踪。然而，随着遥感图像分辨率的不断提高，需要下传的数据量增大，导致星地数据传输的时间大大增加，最终造成目标检测和跟踪的时效性降低。针对上述问题，提出一种基于多特征量判别的Canny边缘检测和联合概率数据关联的在轨海上多运动舰船目标检测和跟踪方法。将该方法利用中国科学院微小卫星创新研究院的高分微纳卫星实测数据在模拟星载的嵌入式开发平台上进行验证，结果表明该方法能够在轨对海上多运动舰船目标进行快速、准确的检测和跟踪。 相似文献
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针对摄像机运动下的目标跟踪问题,提出了一种适用于动态背景下的改进的Camshift算法.该算法用基于背景运动参数估计的二次差分法进行目标提取,跟踪过程则融合精简的主色调直方图和对遮挡与背景目标颜色相近情况具有鲁棒性的边缘方向直方图作为目标特征,以所得质心为初始搜索点,进行目标模板和候选目标相似性检测,搜索最佳匹配点得到目标对象在当前帧的准确位置.在动态背景下,该算法显著地提高了跟踪的准确性和鲁棒性. 相似文献
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针对峰值检测超宽带接收机,利用高斯信道下其系统误比特率是关于比较器门限的凸函数的特点,提出一种基于训练序列的动态门限控制算法.理论分析和数值仿真表明,动态门限控制算法不仅实现复杂度低,而且能够动态跟踪和快速逼近最优的比较器门限,以获得最小的系统误比特率. 相似文献
8.
针对多旋翼无人机目标的识别问题，提出一种基于伽柏（Gabor）变换的瞬时频率估计与快速傅里叶变换（FFT）相结合的微多普勒特征提取算法。首先建立多旋翼无人机旋翼回波模型，并通过仿真分析叶片数目、旋翼转速和初始相位等参数对微多普勒特征的影响，利用Gabor变换得到时频特征。在此基础上通过瞬时频率极大值法提取微多普勒频率，并对瞬时频率采用FFT提取旋翼数和转动频率，从而获得叶片长度估计值。实测数据验证了该算法较为准确地提取无人机的微多普勒参数。 相似文献
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VTS与船舶操纵综合模拟器构建关键技术 总被引：1，自引：0，他引：1
为满足船舶交通服务系统(Vessl Traffic Services,VTS)人员培训和评估需求,提升VTS的监控和服务水平,构建一个VTS与船舶操纵联合模拟的综合模拟器.该模拟器通过突破传统单一VTS或者船舶操纵模拟器的局限性,解决VTS雷达回波模拟,多源目标数据跟踪、融合和误差仿真,以及船舶操纵模拟器、教练员控制台子系统的关键技术;提出多层次数据通信模型,实现多VTS子系统与多船舶操纵子系统集成.该系统不仅可为VTS值班人员和引航员培训提供有效的途径,而且可为研究船舶交通管理新方法提供有效的分析决策平台. 相似文献
10.
在多仿生机器鱼协作系统 (MRFS)中,如何快速、准确获取多机器鱼运动信息和环境信息是决策和控制的基础。介绍了MRFS中视觉子系统的实现及其多目标实时跟踪策略。结合机器鱼本体和场地背景的特征,提出了一种基于色度直方图和饱和度直方图的自适应阈值分割算法 ;同时,结合计算机并行处理技术,利用MMX指令和SSE指令,对整个跟踪算法进行了并行性优化。该视觉子系统已成功应用于MRFS中,能实时跟踪自由游动的机器鱼和多个障碍物. 相似文献
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视频遥感卫星在道路交通导航、军事动态监视、目标跟踪等方面具有众多应用,因此利用卫星视频实现运动目标实时检测跟踪备受关注。针对卫星视频中的运动目标检测跟踪问题,提出基于V-CSK算法的检测跟踪方法,该算法采用改进的ViBe检测算法,引入多重自定义阈值滤波算法获得运动目标中心区域,再根据中心位置均值原理与噪声距离判断原则提取目标中心坐标,并实现轨迹曲线估计和修正,最后利用CSK算法实现目标跟踪。基于3组卫星视频数据进行实验,同时引入目标检测和跟踪的对比实验作为参照。实验结果表明,V-CSK算法在卫星视频运动目标检测跟踪中具有良好的性能。 相似文献
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基于无人机影像的高精度人脸识别在应急救援、嫌疑人员跟踪等场景中发挥着重要作用。深度学习卷积神经网络以其较高的精度和较少的人为干扰被广泛应用于目标检测识别领域,能很好地应用于无人机影像人脸识别任务中。探究在无人机嫌疑人员识别应用场景下利用卷积网络进行人脸高精度识别,用改进后的YOLOv3(you only look once)进行无人机影像的人脸检测,将得到的预测框对齐后输入到经典的Facenet人脸识别网络中进行目标身份的判定。实验对比了改进后的YOLOv3、原始YOLOv3和MTCNN(multi-task convolutional neural network)的检测效果以及结合Facenet进行人脸识别的效果。结果表明：1)改进后的YOLOv3相对于原始YOLOv3不仅精度和召回率得到提升,而且模型参数量有所减少,无人机影像的漏检和错检现象也轻于原始YOLOv3;此外,改进后的YOLOv3相对MTCNN的AP(average precision)提升9.49%,检测速度也约是MTCNN的3倍;2)改进后的YOLOv3+Facenet相对于原始YOLOv3+Facenet及MTCNN+Facenet对人脸的区分能力更强,精度更高,对遮挡以及模糊的鲁棒性也更强。 相似文献
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为提高具有波浪补偿能力的船舶起重机的作业能力和工作稳定性,基于波浪补偿平台工作原理设计一种电动自动补偿控制系统,对船舶升沉运动展开动力学建模与动力学分析。用PID算法对建立的波浪补偿平台展开运动轨迹跟踪。利用MATLAB进行轨迹跟踪仿真发现,PID控制系统具有良好的灵敏性和稳定性。 相似文献
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针对卫星数传、测控任务的地面站资源调度问题,提出一种结合启发式方法的粒子群改进算法,对卫星的数传、测控任务进行一体化调度。首先分析卫星任务及地面站资源的约束条件,建立基于启发式规则的约束满足模型,筛选出较优的初始种群,然后设计一种结合启发式规则的粒子群算法求解。仿真对比实验表明,相对于常规调度算法(如遗传算法),粒子群算法具有较好的寻优能力和收敛速度;相对于传统粒子群算法,结合启发式方法的粒子群改进算法具有更好的寻优能力、收敛速度和稳定性。 相似文献
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提出一种异构多核平台上的性能评估方法. 该方法与多核任务的动态划分和调度算法相结合,可以获得给定任务集在不同硬件平台上的任务加速比. 与此同时,针对不同层次的实时性需求,该算法可以给出硬件平台配置及任务划分方案. 仿真实验和FPGA原型系统的测试数据表明,在任务之间存在依赖关系的情况下,该方法能够获得90%的精确度,在无依赖关系时,算法的精度为98.9%. 相似文献
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多机器人系统中的跟随控制一直是研究热点,新兴的雾/边缘计算技术为机器人系统设计提供了新思路。本文提出无需全局定位信息的机器人编队控制方案,在系统实现上引入雾计算技术,卸载机器人计算任务。雾计算节点提供无线网络接入,运行跟随控制程序。跟随控制方案中,利用领航者航速信息计算期望跟随轨迹;通过视觉测量方法得到实时跟踪误差;采用航速重放和PD型迭代学习控制相结合的方法实现轨迹跟踪控制。原型实验表明,雾节点提供的网络可以满足实时控制需求,跟随控制程序的卸载降低了机器人本地算力要求,并节约了25%的计算能耗。3次场试中,编队平均跟踪误差在0.05 m以内,具有较好的精度。 相似文献
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针对自由漂浮状态的空间机器人模型不确定性及其动力传动机构的摩擦死区非线性,将一种自适应模糊小脑模型关联控制(FCMAC)补偿策略用于轨迹跟踪及补偿问题.利用模糊神经网络并引入GL矩阵及其乘法算子"."分别对执行机构中的摩擦死区及系统模型不确定部分进行自适应补偿,其补偿误差及外界扰动通过滑模控制器来消除.基于Lyapunov理论证明了闭环系统跟踪误差的有界性.仿真表明控制器可以达到较高精度,且能满足实时性要求. 相似文献