共查询到18条相似文献，搜索用时 593 毫秒
1.
雾计算是实现物联网中的计算密集型和时延关键型应用一种很有前景的解决方案.考虑到计算节点的布局会直接影响雾计算网络中任务卸载的性能,旨在解决雾计算网络中计算节点的最优布局问题.通过同时考虑计算节点的通信覆盖和计算能力,该问题可以建模为一个NP难的p中心问题.为解决这个问题,首先给出所需布局的计算节点数量的下界,然后提出2... 相似文献
2.
任务卸载是雾计算的主要技术之一，即计算能力不足的节点将任务卸载给具有富余资源的节点帮助计算。以优化任务平均卸载时延和提升卸载服务成功率为目标，利用多臂老虎机理论为动态雾计算网络提出一种基于在线学习的任务卸载算法，可实时做出最优卸载决策。将该算法扩展到非稳定网络状态，使之可以动态追踪网络中节点的资源与环境变化，实时调整卸载决策。详细分析所提出算法的性能、复杂度和存储占用情况。仿真结果表明，这两种算法可达到的长期平均任务卸载时延均十分接近理想算法下的最优时延，卸载服务成功率也得到显著提升。此外，所提算法在非稳定的网络状态下能够追踪到计算资源与环境的变化。 相似文献
3.
为充分发掘分布在不同位置上的雾节点的计算资源，任务卸载被寄予众望。在雾计算场景下，以尽可能减少任务卸载的长期成本为目标，试图寻找一个高效的在线任务卸载方法。为此，这一问题被建模成一个随机规划问题，该问题中系统参数所对应的随机变量的期望会在未知时刻突变，系统参数相关信息只能在任务完成后的反馈中获得。基于非稳态多臂老虎机模型，提出一个高效的算法来解决这一具有挑战性的随机优化问题，给出理论分析证明该算法的渐进最优性。数值实验证明了该算法的优越性。 相似文献
4.
针对受外界干扰的欠驱动船舶轨迹跟踪问题,提出一种自适应有限时间轨迹跟踪控制方法。通过设计自适应律逼近外部扰动的上界,结合有限时间控制理论设计轨迹跟踪控制律,再运用Lyapunov稳定性理论验证系统整体的稳定性。利用MATLAB进行对比仿真实验,验证此方法的有效性。实验结果表明：该控制方法的跟踪精度较高,跟踪误差较小,且可以快速收敛到一个零附近的有界区间,实现了欠驱动船舶有限时间的轨迹跟踪,为船舶安全航行和智能船舶研究提供参考。 相似文献
5.
针对自由漂浮状态的空间机器人模型不确定性及其动力传动机构的摩擦死区非线性,将一种自适应模糊小脑模型关联控制(FCMAC)补偿策略用于轨迹跟踪及补偿问题.利用模糊神经网络并引入GL矩阵及其乘法算子"."分别对执行机构中的摩擦死区及系统模型不确定部分进行自适应补偿,其补偿误差及外界扰动通过滑模控制器来消除.基于Lyapunov理论证明了闭环系统跟踪误差的有界性.仿真表明控制器可以达到较高精度,且能满足实时性要求. 相似文献
6.
量子相干控制前沿问题及应用研究是本世纪物理学前沿领域的重要研究内容。而基于暗态的量子相干控制技术已经导致了在相干布居捕获、绝热跟随、量子信息等多方面的应用。本论文主要进行双暗态原子系统动力学行为的若干量子相干控制研究,包括：双暗态四能级原子系统的绝热跟随特性研究;双暗态作用提高克尔非线性的新方案提出;自发辐射诱导相干实现非线性极化率的提高以及双通道高效四波混频过程的实现等。 相似文献
7.
朱彩红 《苏州市职业大学学报》2010,21(1):37-40
针对一种以交流伺服电机驱动的并联机器人机构,建立控制模型,设计一种动态滑模控制算法,并进行稳定性分析,在Matlab／Simulink上进行了轨迹跟踪仿真试验．结果表明：该算法鲁棒性好,系统抗干扰能力强,对系统参数变化不敏感,具有良好的跟踪性能． 相似文献
8.
为实现港口运载设备的自动化,研究港口用自动导引车(automated guided vehicle,AGV)的轨迹跟踪控制问题。构建前轮转向、后轮驱动的AGV运动学模型,运用Lyapunov第二方法保证系统稳定。设计一种受非完整约束的AGV轨迹跟踪控制器。采用真实的AGV样车参数,对直线和圆弧轨迹跟踪进行仿真。仿真结果表明该控制器具有收敛速度快、跟踪误差小等特性。 相似文献
9.
基于AIS信息的船舶进出港航速控制模型 总被引：1，自引：0，他引：1
为提升近港航道效率及船舶安全,从船舶自动识别系统(Automatic Identification System,AIS)集合的大量的海上交通特征信息中获取能够反映船舶进出港规律的、有效的、潜在的信息,建立船舶进出港航速控制模型.根据海上交通工程理论和数据挖掘技术,将实时采集的港口水域的AIS信息存放在数据库中,再通过ETL(Extract Transform Load)进行处理.该数据库具备统计分析船舶进出港各阶段航速分布的功能.以厦门嵩屿港集装箱码头为例,构建相应的数据库,对12万吨级集装箱船舶进出港的航速进行统计,获得此类船舶在进出港过程中的航速分布规律,并根据航速的概率分布特点给出建议航速,为船舶自动进出港、引航员引导船舶及港口主管部门更好地监管通航环境提供理论依据. 相似文献
10.
基于计算机视觉的船模位置跟踪 总被引：1，自引：0，他引：1
针对水池实验室中船模位置的跟踪问题,提出计算机视觉跟踪的方法.首先对视频图像进行逆透视投影矫正,然后利用CamShift算法实时跟踪船模在图像中的重心位置,最后将船模的图像坐标换算成实际空间坐标,实现船模位置的精确跟踪.该方法具有系统工作稳定性高,安装简单方便,跟踪精度高、效果较好等特点,同时还可利用跟踪得到的位置坐标,计算出船模的航速和航迹向,以实现这两个状态参数的跟踪,为实时跟踪船模等课题研究打下基础. 相似文献
11.
基于非奇异终端滑模的船舶航迹跟踪自抗扰控制 总被引：1，自引：0，他引：1
针对欠驱动船舶受到外界因素和内部不确定状态变量的干扰不能沿着期望路径航行的问题，设计了基于非奇异终端滑模(Nonsingular Terminal Sliding Mode, NTSM)的自抗扰控制器(Active Disturbance Rejection Controller, ADRC).引入自抗扰控制技术，通过扩张状态观测器实时估计船舶外界和内部总干扰；对船舶Nomoto模型进行变形简化，将NTSM和指数趋近律引入到非线性状态误差反馈环节，设计基于NTSM的ADRC控制律，在保证ADRC优点的前提下可减少可调参数，提高系统的收敛速度和稳态跟踪精度；构造降维方程，将复杂的航迹跟踪控制问题转化为易于实现的航向镇定问题.Simulink仿真结果表明，利用该控制器船舶能够快速、精确地跟踪期望直线和曲线航迹，控制器具有较强的鲁棒性. 相似文献
12.
针对常规非线性自抗扰控制（nonlinear active disturbance rejection control,NLADRC）技术在船舶航迹控制中存在的参数整定难、抗干扰能力差的问题，搭建船舶三自由度MMG数学模型，设计船舶航迹NLADRC系统。利用径向基函数（radial basis function,RBF）神经网络对系统进行辨识，使网络输出逼近系统输出。根据辨识信息自适应整定对系统整体控制效果影响较大的两个参数，提出基于RBF神经网络的船舶航迹NLADRC系统。仿真结果表明，参数的自适应整定能加快系统收敛速度，大幅减小超调量，对外界环境具有更强的鲁棒性。神经网络对NLADRC的优化，使其控制性能得到提升。 相似文献
13.
基于CAN总线多主节点结构的自治水下机器人通信系统 总被引：2，自引：0，他引：2
为满足自治水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle, AUV)对实时数据通信和现场测控的要求,设计开发控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)通信节点,实现基于CAN总线技术的自治水下机器人网络通信.该方法在研究基于CAN总线的多主节点构架的现场网络通信结构基础上,将自治水下机器人系统分为若干个结构单元,对应于不同的CAN总线节点;用CAN总线构成多主站分布式控制系统取代集中式控制系统,实现实时通信.试验表明,该总线结构可使AUV系统的通信线缆得到有效精简,并使整机系统获得较好的通信性能. 相似文献
14.
机器人工程是一门综合性科学,它涵盖了电子技术、自动控制、机械理论等学科。自从世界上第一台"机器人"的诞生以来,我们对于机器人工作的可靠性,人性化,智能化要求越来越高。单片机技术作为自动控制技术的核心技术之一,其被广泛应用于工业控制、智能仪器等领域。阐述了如何将单片机应用到智能机器人的控制系统中,旨在提高机器人工作的可靠性和智能性。 相似文献
15.
随着新一代信息技术的发展,许多传统工厂开始向智能工厂转型。如何对智能工厂中海量数据进行处理,从而提高工厂的生产效率仍然是一个严峻的问题。基于智能工厂的特性提出适用于智能工厂的雾计算框架,使用Kubernetes对容器化的智能工厂应用进行自动化部署。并且提出基于遗传算法改进的区间划分遗传调度算法（interval division genetic scheduling arithmetic,IDGSA）对智能工厂中的容器应用进行调度分配。仿真实验表明,与Kubernetes缺省的调度算法相比,IDGSA算法可使数据处理时间减少50%,雾计算资源使用率提高达60%;与传统的遗传算法相比,在迭代次数更少的情况下,可使数据处理时间减少7%,雾计算资源的使用率提高9%。 相似文献
16.
新一代嵌入式多媒体教室网络中控系统 总被引：2，自引：0，他引：2
陈淑荣 《上海海事大学学报》2007,28(2):67-70
针对多媒体教室教学设备集中管理难和教学实践监管复杂的问题,设计基于嵌入式CPU和嵌入式Linux操作系统、采用MPEG4图像压缩技术和B/S架构的新一代网络中控系统,论述关键模块的实现技术并对系统性能进行分析,从技术实现上克服现有工控型网络中控系统的设计缺陷,完善实时巡检、视频监控和实时网传、远程管理等功能.实际应用显示系统在总体架构、实时性、可靠性和视频处理等方面性能优势明显. 相似文献
17.
本文研究了一种旨在改进自适应控制系统动态性能的模型参考自适应控制新方案,通过适时变换自适应律增益和引入静态补偿器,减少系统在自适应调整的初始阶段振荡的幅度和调节时间,提高系统收敛的速度,改善系统跟踪误差的瞬态行为,从而显著地提高系统的鲁棒性和跟踪性能.仿真例子印证了该方案的有效性. 相似文献
18.
基于线性自抗扰控制的船舶航迹积分滑模控制器 总被引：3，自引：0，他引：3
为解决欠驱动船舶航迹直线和曲线跟踪控制问题,选取能解决航向不稳定等非线性问题的Bech模型,借助双曲正切函数,构造期望艏向方程,将航迹控制问题转化为航向控制问题。设计3阶跟踪微分器,对期望艏向及其微分信号进行精确提取。采用变结构积分滑模面函数设计非线性误差反馈控制律,加快系统收敛速度,提出基于线性自抗扰控制(Linear Active Disturbance Rejection Control,LADRC)的船舶航迹积分滑模控制器。该控制器的线性扩张状态观测器对系统内外总扰动进行在线估计与实时补偿;引入Hurwitz多项式,减少需整定的参数。仿真结果表明,航迹收敛快速准确,无超调,对外界干扰具有较强的鲁棒性。控制器参数具有一定的普适性,故其适用范围广。 相似文献