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机器人的同时定位与地图创建技术是实现机器人移动过程中自主定位和控制的关键技术,在机器人同时定位目标的过程中,常出现路径偏移,需要进行路径偏移纠正,实现精确控制。提出一种基于多叉树混合遗传进化的机器人同时定位路径偏移纠正控制方法,首先进行多叉树混合遗传进化机器人同时定位控制建模,在对多信息融合下进行机器人同时定位,得到基于多叉树混合遗传进化的机器人同时定位路径修正测试函数。仿真实验和研究结果表明,该算法可以实现机器人同时定位路径偏移纠正,对机器人的控制精度较高,以较快的收敛速度找到了最优路径,其全局优化能力和搜索速度都得到了显著提高。 相似文献
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直角坐标机器人因其具有机械结构简单、精度高、承载能力大等优点,在一些精密加工、自动码垛以及最近兴起的3D打印等领域中被广泛应用。根据四自由度直角坐标型机器人工作原理并秉持机器人控制系统开放性和通用性的要求,开发了一套基于PLC的直角坐标机器人控制系统。系统硬件上采用维纶TK6050ip触摸屏作为控制系统的上位机,PLC采用西门子CPU226与EM253位置控制模块相组合的方式实现对机器人的速度与位置的精确控制。在硬件的基础上完了控制系统主程序以及人机交互界面的软件设计。该控制系统具有稳定性强、控制精度高、成本低廉以及编程简单等特点,实现了直角坐标机器人的高效控制。 相似文献
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随着人工智能的发展,机器人被运用到生产生活的各个方面,机器人的广泛使用增加了生产效率降低了生产成本。为了实现对不同颜色物料进行不同顺序的搬运与分区放置,设计了一种基于STC89C52单片机的智能搬运机器人,提出来搬运机器人系统的设计方案,使用Arduino nano辅助STC89C52,设计了二维码扫描、物料颜色识别、路径识别、机械手控制、电机控制等模块的外围电路,并在Keil 5中编写了系统与相应模块的控制程序。经多次试验测试,此智能搬运机器人能实现在不同二维码对应的任务目标下,对不同颜色的物料按规定顺序进行精准搬运与放置。 相似文献
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物流导引机器人运动导航、位置控制和路径优化是工业物流自动化的关键技术,而基于RFID技术实现运动轨迹中的关键点定位与导引,辅助使用光传感器与平面电子罗盘实现机器人运动和姿态控制,采用任务控制的方式实现系统功能,是一种新型的物流机器人导引和控制方式,具有成本低、智能化水平高、系统结构简单可靠的特点,是智能物流导引机器人新兴的研究与应用方向。 相似文献
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在智能轮式机器人的研究中,基于模糊控制的避障方法是比较重要的一个研究环节。本文介绍了与模糊控制避障模块相关的模糊控制技术、智能轮式机器人避障模块的硬件结构和软件结构。在智能轮式机器人的测试和应用中,建立控制对象的模糊模型,实现了智能避障。 相似文献
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文章给出一种基于Arduino的仿生虫型机器人系统设计方案。在方案中,通过驱动控制子系统,实现了虫型机器人的仿生移动功能,同时通过测距子系统,实现了机器人避障功能。文中主要就这两个功能进行了详细的描述并对其实现过程进行了描述。 相似文献
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双足步行机器人发展至今，不自然的机械步态依然没有多大的改变，且一般依赖大力矩、高增益的反馈驱动系统以及上层的轨迹规划和姿态平衡控制来实现稳定双足步行。由于采用复杂控制策略和驱动系统造成机器人能量使用效率较低，而且不利于研究人类自然、高效的行走机理。本文旨在为欠驱动双足步行机器人提供稳定，可靠的关节控制器解决方案，以达到快速、精确控制，实现仿人类的动态稳定、自然高效步行。本文主要包括介绍机器人关节控制器的硬件系统设计，基于Hebb学习的单神经元PID算法在机器人关节控制器控制策略的实现。 相似文献
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<正>工业机器人,是指面向工业生产领域的多滑膜关节机械手或多自由度的机械设备,它可自主进行工作,并靠自我驱动与控制来完成不同功用的一类设备。对于实现这些工业机器人的高度自主运动与操控,研发可移动工业机器人平台控制方式就显得尤为重要。为了针对目前关键技术的缺陷,并更直观地展现出工业机器人平台模型,我们将试图利用三维模拟仿真研制可移动工业机器人平台控制方式。本文旨在通过三维建模仿真研究可移动工业机器人平台控制方法,探讨一种更精确、高效的控制模式,为实际应用提供理论支持和指导。 相似文献
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萧夏 《大科技．科学之谜》2002,(11)
机器人时代正大踏步地向我们走来，君不见造型各异，将光、电、声、像集于一体的机器人已成了我们生产与生活中的最佳助手。从大海深处的“潜水员”到遨游太空的宇航员；从危险作业的矿井到抢险救灾现场；从护理老人小孩的家庭医生到擦玻璃的清洁工，从蝙蝠侠、机械恐龙等卡通形象到能歌善舞、喜欢踢球下棋的娱乐性人才，都离不开大显身手的机器人。 今天的机器人，不但能模仿人的动作，有类似人的听觉、视觉、嗅觉、触觉，而且还在一定程度上具备了人丰富的面部表情。在它们身上安装了超声波发射器，他们便会在行走中自动绕开障碍，这样他们就有资格照顾盲人；在它们身上装上数码摄像机和声纳，再配上麦克风和扬声器，他们便会观察和倾听周围环境，并能说出几种语言；在覆盖着橡胶的机械手上装上特别设计的传感器和控制程序，机械手就可以感知陌生物体表面的裂纹、突起和质地。机器人真神奇是不是？ 克隆技术、转基因技术等领域的巨大突破，使设计创造出智能机器人成为可能。如果把人类的智能基因植入机器人中，电脑与人脑实现了直接对接，机器人就有了智能。储存在人脑里的所有信息，都可复制并保存在机器人的大脑中，据此，若干年后很可能出现这样一番景象：机器人统治了整个地... 相似文献
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足球机器人具有离散事件系统（DES）的特征，而Petri网是一种很好的离散系统的建模工具，能够比较直观地反映系统的动态特性。因此本文针对多机器人对抗比赛中各个机器人如何分配角色的问题，给出了机器人角色转换的原理和基于计算机多线程编程的动态角色分配协议，并进一步建立了一种基于Petri网的角色转换模型，通过仿真对该模型进行了可达性分析。最后，本文通过实验较好地实现了多机器人之间的角色转换。 相似文献
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首先通过实验分析MTx陀螺仪的功能特点、漂移性能及抗干扰能力测试情况,得到MTx陀螺仪的使用方法及具体配置要求,进而完成MTx陀螺仪与自动机器人主控制器之间通信关系的建立,并且进行MTx陀螺仪测量数据的采集与处理,从而实现了对自动机器人行走过程的导航控制,并且提高了自动机器人的导航精度和稳定性。 相似文献
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《科技通报》2015,(8)
机器人旋转绕臂二自由度控制设计是机器人智能控制的关键技术,传统方法采用混频驱动的超外差控制方案,无法有效实现对仿人机器人的手臂抓取运动规划和二自由度控制。提出一种基于ARM的机器人旋转绕臂二自由度控制设计方案。将仿人机器人涉及的高维空间运动规划复杂问题分解成一系列低维空间的子问题,根据机器人在工作空间末端效应器位姿状态提供的启发式信息,采用二自由度控制方案,进行控制模型设计,基于ARM和Linux进行系统硬件设计,机器人系统硬件设计部分选择ARM11 CPU为中央处理器。选择ARM11 CPU S3C6410作为硬件核心,系统中使用了256 Mbyte的DDR内存,作为数据的缓存,进行系统设计与实现。仿真结果表明,该控制系统具有较好的机器人行为特征提取和识别能力,对机器人的旋转绕臂控制精度较高,展示了较好的应用价值。 相似文献
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分段式管道机器人的分析与研究 总被引：2，自引：0，他引：2
分析了国际上管道机器人的研究状况，在比较几种典型的移动机构形式的基础上提出了采用直进轮式移动机构的分段式管道机器人，对其进行了结构设计和分析，检测装置采用内壁环视视频探测器，控制采用上、下位机串行通信方式，机器人可自动工作，也可通过上位机发控制命令执行工作。 相似文献
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