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为了解决电力隧道消防救援的难题,需要对消防机器人避障控制系统设计方法进行研究。采用当前机器人避障控制系统设计方法在电力隧道中对消防机器人进行控制时,存在响应性差和避障有效性差的问题。提出一种电力隧道消防机器人实时避障控制系统设计方法,通过电源模块、激光雷达测距模块、伺服控制模块和电机驱动电路之间相互协调合作完成消防机器人的设计,在人工势能场的原理上采用栅格法将电力隧道中的障碍物范围分为多个视窗单元格,并计算单元格中目标点和障碍物生成的吸引力和排斥力,根据计算结果得到消防机器人受到的合力,在合力的基础上对消防机器人进行控制,避开电力隧道中的障碍物,完成消防机器人在电力隧道中的避障控制。实验结果表明,所提方法的响应性高、避障有效性好。 相似文献
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本文介绍了基于TMS320F2812 DSP的轮式穆动机器人的运动系统设计。简述了实现该控制系统的硬件设计方案和系统软件的设计思路。利用单神经光自适应PID控制算法设计的运动控制器，完成了时机器人的运动控制，取得了较好的效果。同时，穰系统还利用简单的虹外传感装置实现了轮式移动机器人的避障功能，可以为其他相似系统提供有益的参考。 相似文献
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以STC12C5A60S2单片机为控制核心设计了智能避障小车。智能避障小车利用超声波模块测距实现超声波避障和物体跟随,用两对红外发射接收管实现红外避障和物体跟随,利用红外光电传感觉器实现循迹功能,LED数码管显示距离、温度等信息。设计的智能避障小车稳定可靠,是智能小车设计入门的学习佳品,同时也可为智能机器人设计提供参考。 相似文献
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针对智能机器人自主行走的需求,本文提出一种能实现智能循迹避障的机器人小车系统设计。该系统以AT89S52单片机为控制核心。利用反射式红外线光电传感器ST178传感器来识别路径,采用L298N驱动小车直流电机,采用智能循迹算法,最终实现了智能循迹的机器人小车系统。完成在已有路径标识下自主循迹避障行走功能。 相似文献
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智能灭火机器人是一个复杂的机电一体化系统,涉及到机械、自动控制、通信、传感器信息融合、电子技术等多个领域。本文设计了一种沿墙行走并自动避障的智能灭火机器人,该机器人的硬件采用89C4051单片机、红外避障传感器、碰撞传感器、灰度传感器、火焰传感器;而软件采用C语言进行编程。该机器人具有自动检测障碍,并绕过障碍物,准确定位,完成灭火任务等特征,结构较简单,易于实现。 相似文献
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依据机器人灭火比赛规则,本文设计基于门口检测策略的灭火机器人,在已有机器人的基础上对各种传感器进行科学布局,实现火源门口检测功能。主要实现了避障、寻火、灭火和回家四个模块。实验表明本文的灭火策略的灭火时间大大缩短。 相似文献
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《科技风》2017,(20)
随着社会的发展进步,汽车开始普及,走进千家万户,全民汽车时代即将到来,自动化的智能小车的研究越来越受欢迎,自动循迹避障小车的研制越来越完善,意在能够更加稳定循迹,精准避障。本设计就是根据AT89S51单片机设计,实现其自动循迹避障功能,AT89S51单片机作为一个功耗既低、性能又高的CMOS8位单片机为设计电路的主控制核心,外接稳压电源模块、红外传感器检测模块、电机和驱动模块等部分协同配合,红外传感检测模块控制小车稳定循迹功能,再由两个直流减速电机差动调节,以及调节AT89S51单片机发出的PWM的方波占空比,使小车能够在预设的范围之内达成任何方向黑线以及随意角度转移完成智能小车精确避障功能。 相似文献
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针对传统的蚁群算法设计机器人避障路径规划,自适应能力差,全局优化能力和搜索速度不好的问题,在传统算法的基础上,提出一种采用奖惩规则格栅建模的机器人避障规划算法。提出构建模型主体的行为规则和避障规则,通过在栅格环境中设置量子遗传进化的多个有效的行为规则,设计了信息素更新的奖惩规则,修改其路径上的信息素,改变量子本身携带的信息素,得到优化避障最小距离。最终获得了复杂环境下的最优路径。仿真实验表明采用该算法进行机器人避障路径规划,在未知复杂环境下能够快速地规划出安全的优化路径,机器人避障路径规划具有很好的自适应性,相比传统的蚁群算法,其全局优化能力和搜索速度都得到了显著提高。 相似文献
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随着智能技术产业的兴起,使得越来越多的电子设备可以接入互联网。儿童玩具的智能化设计趋势日渐明显,未来玩具产业将朝高科技、智能化、多元互动的方向发展。本论文介绍了一种智能机器人玩具系统,由硬件电路配合使用开发的app控制智能机器人玩具,通过各种网络链路远程或局域网下控制整个机器人系统。系统的主控利用Arduino Mega328单片机作为控制核心,它用物联网WiFi模块进行无线数据传输,实现远程可视化界面的无线控制。可实现循迹、红外避障、智能跟随、超声波避障、超声波红外避障、WiFi高清视频监控、定时提醒、环境温湿度检测等功能。设计主要由硬件、软件程序组成,为个性化的智能机器人玩具提供一个解决方案,能够满足娱乐、科学、教育等多种功能的需要。 相似文献
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机器人发展日新月异,广泛应用于各领域,超声波避障是移动机器人常用的避障方法。通过采用两种算法对机器人的避障技术进行研究,经实验表明算法二更安全有效。 相似文献
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无人驾驶自行车的平衡控制是一个典型的轮式机器人平衡控制问题，涉及诸多控制理论中的重要问题，包括鲁棒性问题、镇定问题、跟踪问题和非线性问题等。本文基于K66单片机，运用嵌入式理论知识，通过搭建物理样机，构建具有信息采集模块和执行机构的单车控制系统，分析了3种常见无人单车平衡控制策略，提出基于串级PID(proportional integral derivative)结合动量轮的平衡控制方案。实验结果表明：该设计方案合理、可行，在此基础上，结合视觉传感器和超声波测距传感器进一步实现单车循迹和避障功能，获得较理想的效果。 相似文献