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1.
为实现水面无人艇(unmanned surface vessel, USV)在未知环境下的自主避障航行,提出一种基于深度Q网络的USV避障路径规划算法。该算法将深度学习应用到Q学习算法中,利用深度神经网络估计Q函数,有效解决传统Q学习算法在复杂水域环境的路径规划中容易产生维数灾难的问题。通过训练模型可有效地建立感知(输入)与决策(输出)之间的映射关系。依据此映射关系,USV在每个决策周期选择Q值最大的动作执行,从而能够成功避开障碍物并规划出最优路线。仿真结果表明,在迭代训练8 000次时,平均损失函数能够较好地收敛,这证明USV有效学习到了如何避开障碍物并规划出最优路线。该方法是一种不依赖模型的端到端路径规划算法。 相似文献
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为解决无人水面艇(unmanned surface vessel,USV)在地型较复杂小型水域内的全局路径规划问题,提出一种以贪心算法、蚁群算法、栅格法建模为基础,通过加入双向搜索算法来解决传统贪心算法搜索时易陷入局部最优解等问题的贪心蚁群算法。该算法利用贪心算法规划基础路线,利用蚁群算法的信息素机制摆脱局部收敛状态,并通过双向搜索算法降低局部收敛概率。仿真结果表明:该算法搜索时间较传统蚁群算法减少70%以上,迭代次数较传统蚁群算法减少约85%;该算法在处理USV的全局路径规划问题中具有一定的有效性、合理性。 相似文献
3.
为提高船舶在复杂施工水域通行的安全性,提出一种基于Maklink图和布谷鸟搜索(cuckoo search, CS)算法的船舶路径规划方法。利用改进的Maklink图构建施工水域环境模型;设置变量参数并用改进的CS算法对模型进行求解,其中采用基于Dijkstra算法得到的最短路径长度作为种群个体的适应度值;采用3个衡量算法性能的指标——优化性能指标、时间性能指标和动态性能指标,对多种算法进行分析比较。结果表明,采用指数型自适应步长和线性自适应发现概率对CS算法进行改进,能提高其在路径规划中的搜索效率和迭代速度,并可以保证求出一定精度内的近似最优解,显示出该算法的优越性。 相似文献
4.
对基于无人水面艇（USV）和多自主水下机器人（AUVs）组成的异构协同海洋探测系统进行综述。首先介绍不同的USV与多AUVs组成的异构海洋探测系统的最新进展和应用成果,从系统设计概念和技术特点对这些异构系统进行分析和比较;其次对多水下机器人异构系统研究中的协同关键技术进行综述,重点分析协同问题中异构协同、系统任务分配、路径规划和编队控制等问题;而后从环境和硬件的外界约束以及海洋探测系统辅助技术两个方面分析海洋探测系统所面临的技术难点与问题;最后通过分析当前取得的进展和实际需求对多水下机器人异构海洋探测系统的发展前景进行展望。 相似文献
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为研究避碰规则、无人水面艇(unmanned surface vessel, USV)运动学特点和海上交通复杂度等因素约束下的USV自主避碰技术,在分析初始动态窗口法的基础上,考虑《国际海上避碰规则》(International Regulations for Preventing Collisions at Sea, COLREGs)关于避碰行动时机、避让幅度、复航时机等方面的要求,建立融合避碰规则的动态窗口模型,设计融合避碰规则的动态窗口法。通过对比仿真实验验证该方法的可行性和有效性,具有一定的现实意义。 相似文献
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为解决船舶穿过岛礁区时危险度大、航行难、航路规划复杂等问题,提出应用实数路径点编码配合采取精英保留策略的遗传算法。考虑船舶的转向困难性、航程、人为指定经过路径点以及船舶安全性,建立适应度函数评价模型。在电子海图平台上提取障碍物特征多边形顶点坐标,规划出最佳航路。该算法能解决多约束条件下的多目标优化问题。对舟山岛礁区进行实例验证。结果表明,改进后的遗传算法能够解决岛礁区的复杂航路规划问题,且实现简单,收敛速度较快,也不易陷入局部极小值。随着自动控制技术的不断发展,可为船舶在岛礁区的自主航行提供理论支持。 相似文献
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基于混合遗传算法的船舶避碰路径规划 总被引：2，自引：0，他引：2
针对不同会遇态势下的船舶避碰路径规划问题,建立一种基于遗传算法和非线性规划理论的避碰路径规划模型。该模型结合遗传算法全局搜索能力强与非线性规划方法局部搜索能力强的特点,使混合后的遗传算法在性能和效率上都得到提高。综合考虑船舶安全性、路径平滑度和路径长度等因素的影响建立避碰目标函数,采用基于实数编码方式的轮盘赌选择算子、算术交叉算子和高斯变异算子,通过迭代获取全局范围内的最优解。通过仿真对模型进行可行性验证和必要性分析。 相似文献
8.
提出了一种基于量子粒子群优化算法(QPSO)的足球机器人路径规划方法。为适应QPSO算法的自身特点和提高算法搜索的效率,在传统栅格法的基础上引入实际坐标系法,对环境进行建模;为了更好地评价粒子(即解)的性能,在进行碰撞判定的基础之上,引入罚函数方法,克服了传统适应度函数难以更好地表达粒子性能的缺点。与PSO算法的对比仿真实验表明,该算法在足球机器人路径规划方面是可行的、有效的。 相似文献
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基于人工势场法的自治水下机器人路径规划 总被引：2，自引：1，他引：1
为解决自治水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle, AUV)的路径规划问题,规划动态人工势场技术路径.在传统人工势场方法的数学模型和仿真试验的基础上,提出1种改进的势场函数,在二维空间中对水下机器人进行数学建模.在Matlab中针对动态障碍物、静态目标物的动态水下环境进行仿真试验.结果表明,运用该技术可以达到良好的效果. 相似文献
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提出了一种利用陷门单向函数的性质对TMN协议进行改进的一般形式,利用串空间理论证明了它的安全性,并给出了几个具体的实现形式. 相似文献
11.
2004年,Chang等提出了一种不使用单向Hash函数和消息冗余度的数字签名方案。但是Zhang指出他们的方案存在伪造攻击。为了克服Zhang的攻击,Zhang等基于Chang的签名方案提出了一个改进方案,并且对改进的签名方案进行了安全性分析。然而,通过给出一种简单的攻击,指出Zhang等的方案仍是不安全的。为了抵抗这种攻击,Hash函数和消息冗余度可能仍旧需要作用。 相似文献
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胡明政 《四川工程职业技术学院学报》2006,(4):45-46
VFP没有提供直接设置系统时间的功能,只有通过调用WIN32API函数来实现,但由于WIN32API函数和VFP所使用的数据格式不同,因此必须进行复杂的数据格式转换,本文对此做出分析。 相似文献
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为克服美国联邦公路局开发的函数（BPR函数）的一些内在缺陷,在保留BPR函数的优良性质的基础上,提出一个能弥补其不足的改进路阻函数.该函数具有BPR函数的一些性质和更短的计算机运行时间.采用两个实际项目进行交通影响分析并运用EMME软件配流检验该函数的性质,结果表明该方法有效.多数情况下,BPR函数中的参数可以直接移植到改进的路阻函数中去. 相似文献
14.
利用分别征服攻击、Chepyzhov提出的快速相关攻击以及代数攻击等3种算法对改进的求和生成器进行了密码分析,并分别给出了攻击算法的计算复杂度和所需要的密钥流的长度 相似文献
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陈华平 《六盘水师范高等专科学校学报》2015,(1):56-62
基于一类带参数的核函数,为对称锥规划问题设计了一个内点算法。该算法借助此核函数得到了NT方向以及迭代步长,通过一定的分析技巧,最终给出了对称锥规划问题基于核函数的大步校正和小步校正算法较好的多项式迭代复杂界,即和。 相似文献
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为提高无人水面艇(unmanned surface vessel, USV)在航行过程中对水面浮标位置检测的准确度,提出一种应用于USV的基于单目视觉的水面浮标位置检测方法。该方法通过建立浮标与USV之间的三维场景模型,依据相机成像原理得到浮标投影图像并计算投影面积;利用获取的面积和距离数据,建立面积与距离的关系模型进行距离估计;根据浮标与USV的位置关系估计浮标相对于USV的方位角;根据所估计的距离和方位角计算浮标的位置。通过仿真实验分析浮标旋转角度和观测方位对测距精度的影响,通过实船实验验证方法的可行性。由实验结果可知,在50 m距离内位置检测的平均相对误差小于3.0%,表明本研究所提出的基于单目视觉的水面浮标位置检测方法具有一定的实用性。 相似文献
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本文用BR模型对TLS握手协议进行了计算分析与安全性证明. TLS握手协议作为典型的认证密钥交换协议,可以自然结合到BR认证协议计算模型分析框架当中. 本文对该协议主要通信过程进行了总结、建模和分析,证明当协议所采用的公钥加密函数和消息认证函数均满足计算模型安全性要求时,TLS握手协议在BR计算模型下是安全的. 相似文献
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在不考虑集装箱摆动的前提下 ,对起重机仿真训练器的集装箱运动路径的优化问题进行初步研究。先找出具有可操作性的连接装卸起点和终点并包络各障碍点的折线族 ;然后应用磨光函数方法解决相邻折线段之间的速度改变 ;以用时最少为目标对路径进行优化。 相似文献
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研究了亚纯函数、整函数为周期函数的条件,给出亚纯函数为周期函数的一个充要条件和整函数为周期函数的一个充分条件,改进了文[4]中所得出的一个结果. 相似文献
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单圈T函数可以作为LFSR(linear feedback shift register)的代替组件用来设计序列密码,这样的序列密码算法在软件上具有很好的运行效率.研究了单圈T函数输出序列的线性复杂度等密码学性质.给出了当n为一般情况时,单圈T函数输出序列的线性复杂度,以及相应的极小多项式. 相似文献