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1.
采用分层规划的思想,给出一种基于栅格地图的最优路径规划算法. 分层路径规划算法的第1层为拓扑层规划,采用Voronoi图起泡生成算法描述全局可行域的拓扑关系; 第2层采用广义水平集算法,解决拓扑层的最优路径搜索问题; 第3层为栅格层的路径再规划. 在栅格层借鉴窄带水平集的思想,通过拓宽拓扑路径,得到一个机器人安全通行的窄带区域,并在此区域实行局部快速匹配算法,改善了拓扑路径,提高了算法的效率,并提高规划的实时性. 相似文献
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基于人工势场法的自治水下机器人路径规划 总被引：2，自引：1，他引：1
为解决自治水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle, AUV)的路径规划问题,规划动态人工势场技术路径.在传统人工势场方法的数学模型和仿真试验的基础上,提出1种改进的势场函数,在二维空间中对水下机器人进行数学建模.在Matlab中针对动态障碍物、静态目标物的动态水下环境进行仿真试验.结果表明,运用该技术可以达到良好的效果. 相似文献
3.
为提高自主式水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)控制系统的鲁棒性，将分层递阶结构与包容式结构相结合，提出了一种混合式控制体系结构，开发了基于VxWorks的微小型AUV控制系统.该系统以“海事金枪鱼”号AUV为载体，以嵌入式PC104计算机为系统核心,通过传感器的信息融合、算法实现和多任务运行，控制系统驱动推进器、舵、翼等执行单元实现AUV的姿态调整、导航和路径规划，最终达到自主作业的目的.“海事金枪鱼”号AUV的开发应用，验证了方案的可行性以及控制系统的可靠性和稳定性. 相似文献
4.
对基于无人水面艇（USV）和多自主水下机器人（AUVs）组成的异构协同海洋探测系统进行综述。首先介绍不同的USV与多AUVs组成的异构海洋探测系统的最新进展和应用成果,从系统设计概念和技术特点对这些异构系统进行分析和比较;其次对多水下机器人异构系统研究中的协同关键技术进行综述,重点分析协同问题中异构协同、系统任务分配、路径规划和编队控制等问题;而后从环境和硬件的外界约束以及海洋探测系统辅助技术两个方面分析海洋探测系统所面临的技术难点与问题;最后通过分析当前取得的进展和实际需求对多水下机器人异构海洋探测系统的发展前景进行展望。 相似文献
5.
基于CAN总线多主节点结构的自治水下机器人通信系统 总被引：2，自引：0，他引：2
为满足自治水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle, AUV)对实时数据通信和现场测控的要求,设计开发控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)通信节点,实现基于CAN总线技术的自治水下机器人网络通信.该方法在研究基于CAN总线的多主节点构架的现场网络通信结构基础上,将自治水下机器人系统分为若干个结构单元,对应于不同的CAN总线节点;用CAN总线构成多主站分布式控制系统取代集中式控制系统,实现实时通信.试验表明,该总线结构可使AUV系统的通信线缆得到有效精简,并使整机系统获得较好的通信性能. 相似文献
6.
《沈阳大学学报（自然科学版）》2015,(5)
提出了无人机与智能车的协同导航系统,该系统选取了基于特征匹配的图像拼接技术与基于霍夫变换的图形识别方法,实现了场景还原和障碍物的识别;提出了基于A*算法的路径规划策略,实现了智能车的避障;与传统的智能车循迹相比,该系统通过设计合理的传感器安装位置以及智能车循迹算法,以最少的传感器实现了自主循迹功能,并以超声波测距的方式完成了对移动障碍物的躲避.仿真实验表明,该系统可以实现对无人、狭小、幽闭空间的探测及数据传输等相关操作. 相似文献
7.
提出了一种基于量子粒子群优化算法(QPSO)的足球机器人路径规划方法。为适应QPSO算法的自身特点和提高算法搜索的效率,在传统栅格法的基础上引入实际坐标系法,对环境进行建模;为了更好地评价粒子(即解)的性能,在进行碰撞判定的基础之上,引入罚函数方法,克服了传统适应度函数难以更好地表达粒子性能的缺点。与PSO算法的对比仿真实验表明,该算法在足球机器人路径规划方面是可行的、有效的。 相似文献
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纸质地图是国家经济和国防建设的基础性和支撑性成果,纸质地图的高效管理关系到纸质地图效益的发挥。首先阐述了基础比例尺地形图分幅与编号原则,然后以实现交互式纸质地图查询管理为目标设计了纸质地图管理信息系统,并阐述了系统各个部分的功能,最后,基于Microsoft SQL Server 2005和Microsoft Visual C++6.0实现了系统各个功能的开发。 相似文献
9.
基于JOGL的关节机器人仿真 总被引：1，自引：0，他引：1
JOGL是Java对OpenGL API绑定的开源项目,并设计为采用Java开发的应用程序提供3D图形硬件支持。利用JOGL提供的物体建模、平移、旋转等功能,提出灵活的机器人交互设计方案,实现了机器人系统的快速仿真。通过Applet实现了基于Browser／Server模式的系统开发,用户可以通过网络远程控制机器人的运动行为,克服了对机器人控制的空间限制,机器人运动模型可以严格按照数学模型构造,仿真具有较高的精确度。 相似文献
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杨成菊 《天水师范学院学报》2011,31(5):80-82
通过对现今国内外市场的智能防盗报警系统进行调研,设计出了一种基于555定时器的智能型多路防盗报警系统.该系统组成主要包括延时触发器单元、报警声的发生单元和警灯驱动单元三部分电路.结果表明:基于555定时器的智能型多路防盗报警系统操作方便、运行可靠,可对智能住宅盗情进行自动监测,并实现自动报警功能,是一套结构简易、应用实惠的防盗报警系统. 相似文献
11.
为解决无人水面艇(unmanned surface vessel,USV)在地型较复杂小型水域内的全局路径规划问题,提出一种以贪心算法、蚁群算法、栅格法建模为基础,通过加入双向搜索算法来解决传统贪心算法搜索时易陷入局部最优解等问题的贪心蚁群算法。该算法利用贪心算法规划基础路线,利用蚁群算法的信息素机制摆脱局部收敛状态,并通过双向搜索算法降低局部收敛概率。仿真结果表明:该算法搜索时间较传统蚁群算法减少70%以上,迭代次数较传统蚁群算法减少约85%;该算法在处理USV的全局路径规划问题中具有一定的有效性、合理性。 相似文献
12.
基于混合遗传算法的船舶避碰路径规划 总被引：2，自引：0，他引：2
针对不同会遇态势下的船舶避碰路径规划问题,建立一种基于遗传算法和非线性规划理论的避碰路径规划模型。该模型结合遗传算法全局搜索能力强与非线性规划方法局部搜索能力强的特点,使混合后的遗传算法在性能和效率上都得到提高。综合考虑船舶安全性、路径平滑度和路径长度等因素的影响建立避碰目标函数,采用基于实数编码方式的轮盘赌选择算子、算术交叉算子和高斯变异算子,通过迭代获取全局范围内的最优解。通过仿真对模型进行可行性验证和必要性分析。 相似文献
13.
针对无人机在复杂环境中的自主导航问题，设计基于拉普拉斯方程的人工势场，并以人工势场为基础进行无人机的运动控制。对地图中阻碍边界与目标边界分别设置初始条件，采用边界元法求解拉普拉斯方程。由此建立调和势场，它对障碍物形态适应程度高，不存在局部极小点，并可快速计算内部任一点的梯度。以构建的梯度场作为参考速度，采用线性二次型高斯控制器进行速度追踪，从而完成无人机的姿态控制。采用Airsim仿真平台进行不同场景下的模拟实验，结果表明算法可以有效引导无人机完成路径规划与避障控制，且在遭遇意外干扰时具备良好的调整适应能力。 相似文献
14.
基于计算机网格技术的射击训练、比赛系统的研究与探讨 总被引：1，自引：0，他引：1
尚晓军 《北京体育大学学报》2005,28(1):127-128
介绍网格(Grid)是构筑在互联网上的一组新兴技术,它把整个互联网整合成一台巨大的超级计算机,实现了网络虚拟环境的资源共享和协同.介绍基于计算机网格技术的射击训练比赛系统的设计,探讨网格技术在射击训练比赛中的应用. 相似文献
15.
基于改进蚁群算法的船舶多约束最优航线设计 总被引：1，自引：0，他引：1
为提高船舶航线经济性,基于电子海图显示与信息系统(electronic chart display and information system,ECDIS),分析影响航线设计的各种因素,建立航线设计网络模型。将改进蚁群算法的基本原理应用于船舶航行路径搜索中,提出一种多约束条件下航行综合成本最低的最优航线生成算法。仿真试验证明,该算法是可行的,且具有动态寻优的特点,将其应用于多约束条件下的最优航线设计是合理的。 相似文献
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大跨度或超大跨度建筑结构的主体一般为空间钢网格结构或索、杆、膜组成的张拉整体结构,这些结构体系均有其自身的设计理论和最佳的合理跨度。除考虑安全第一的因素外,又要做到造价低、施工周期短,是设计工作者需要认真思考的问题。作者以”安全、合理、先进、经济“的结构设计基本原则为基础,对“超大跨度下撑式部分折线预应力正交空间管桁架钢网格结构”进行了开发性研究。对超大跨度预应力正交空间管桁架网格结构组成及基本要求、节点与支撑架构造、施工方法以及超大跨度下撑式部分折线预应力正交空间管桁架网格结构屋盖设计及技术经济指标进行了周密的分析和论证。在遵循现行技术标准的基础上,将选中的超大跨度下撑式部分折线预应力正交空间管桁架钢网格结构体系进行缩尺模型试验,通过理论分析、模型试验后转化为实际工程,并提出预应力空间钢网格结构新体系的优秀设计标准。 相似文献
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为实现水面无人艇(unmanned surface vessel, USV)在未知环境下的自主避障航行,提出一种基于深度Q网络的USV避障路径规划算法。该算法将深度学习应用到Q学习算法中,利用深度神经网络估计Q函数,有效解决传统Q学习算法在复杂水域环境的路径规划中容易产生维数灾难的问题。通过训练模型可有效地建立感知(输入)与决策(输出)之间的映射关系。依据此映射关系,USV在每个决策周期选择Q值最大的动作执行,从而能够成功避开障碍物并规划出最优路线。仿真结果表明,在迭代训练8 000次时,平均损失函数能够较好地收敛,这证明USV有效学习到了如何避开障碍物并规划出最优路线。该方法是一种不依赖模型的端到端路径规划算法。 相似文献
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本文提出了一种基于空间三角网格表示的地表模型上的最短路径算法,该算法利用离散点的空间信息计算得到起点到周围邻接点的最短距离,然后利用逐步向外层边界扩展的方法扩大起点的邻接点范围,直到起点的邻接点中包含终点,此过程可求得s0到t0的最短路径上的关键点,然后求取无原始边连接的两个关键点之间的精确路径点。 相似文献