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1.
余翀 《中国科学院大学学报》2013,30(3):394-402
从硬件实现和软件算法两方面,对基于蜂窝地图的全方位步进式机器人系统进行设计实现. 通过对6轮全向移动平台的力学、运动学和动力学分析建模,借助基于FPGA的高精度光电里程计和激光校准装置,设计出适合蜂窝地图下运行的全方位步进式机器人. 结合多维度传感器的数据融合,在蜂窝栅格地图中分2个层次,分别进行基于"六向分块"思想的局部路径规划和基于遗传算法TSP优化问题的全局路径规划. 实验证明了该系统在实际运行中的精确性和鲁棒性. 相似文献
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基于只读算法和只加算法的移动agent的保护机制 总被引：1，自引：0，他引：1
通过引入只读算法和只加算法机制来保护移动agent的安全,并对算法的安全性进行了模拟实验;将密码学中的公钥密码体系引入移动agent保护机制,而该机制能有效地保护agent的数据或状态。理论和实验都表明,通过这两种算法,移动agent的安全性有了较大的提高。 相似文献
4.
提出了一种基于量子粒子群优化算法(QPSO)的足球机器人路径规划方法。为适应QPSO算法的自身特点和提高算法搜索的效率,在传统栅格法的基础上引入实际坐标系法,对环境进行建模;为了更好地评价粒子(即解)的性能,在进行碰撞判定的基础之上,引入罚函数方法,克服了传统适应度函数难以更好地表达粒子性能的缺点。与PSO算法的对比仿真实验表明,该算法在足球机器人路径规划方面是可行的、有效的。 相似文献
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随着人工智能技术的逐步成熟,机器人技术在体育领域得到了越来越广泛的应用。运用文献资料法,在分析机器人技术发展历史沿革的基础上,重点梳理了机器人在国际体育领域中的应用现状,认为其扮演着教练、对手、雇员、队医和朋友5种角色,分别发挥着运动技能提升、同场竞技对抗、赛事场外服务、运动损伤康复与运动健身陪伴等功能。指出,未来体育机器人的发展要进一步提升与优化算法,优化人机交互体验,降低使用成本,并要重点关注体育机器人的伦理问题。旨在为我国体育机器人技术发展方向与模式的优化,以及我国体育人工智能技术与体育机器人技术的有机融合提供现实参考依据。 相似文献
6.
朱彩红 《苏州市职业大学学报》2007,18(4):69-71
建立了并联机器人基于关节(支路)模型的分散控制系统,在通过比较PID控制算法和模糊控制算法各自优缺点的前提下,确定了并联机器人Fuzzy-PID控制策略,应用VC 设计了控制算法验证程序,结果表明该控制算法取得了较好的控制效果。 相似文献
7.
移动无线自组网络,通过多跳接入Internet,卫星网和第三代移动系统,构成了下一代无线Ad-hoc互联网,实现了异构网络的融合和资源共享。在下一代移动无线网络环境下,带宽和功率受限,存在着各种传输误差。根据这些特性,本文采用基于方向的小波分形的插值算法,提出了一种适用于移动无线Ad-hoc网络的视频传输的服务质量（Quality of Service,简称QOS）控制方法,模拟结果表明,该算法与现存算法（双线性内插）相比,具有更优的性能（信噪比）,并能适应网络带宽的动态变化。 相似文献
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针对现有的移动学习系统中存在和面临的一些问题,文章在GIS位置服务研究基础上,详细分析了现阶段移动学习的相关问题,提出了基于GIS位置服务的移动学习模型,将地理信息系统、移动通信和GIS网络分析算法进行集成,是移动互联网从服务方式和交互方式的创新,增强网络与地理位置的关联性,打破时空限制,建设高效率、低成本、灵活方便的移动学习模型和实验平台。 相似文献
9.
在节点的移动规律无法预知的情况下,针对“移动空间（MobySpace）”中DTN（Delay Tolerant Network）概率路由算法中节点预先定位问题,提出了一种自我定位方案。该方案能够在节点移动的过程中根据一个修正因子不断对节点坐标进行调整,最后使坐标收敛到一个可用的范围。实验证明,该方案可以通过一个合适的修正因子确保路由算法具有很好的稳定性和可移植性。 相似文献
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节能是无线传感器网络路由算法设计的一个核心问题。针对TTDD算法的不足,提出一种利用K-means聚类来构建层次路由的算法,并减少因sink移动的路由重建而造成的能量浪费。仿真结果表明该算法比TTDD更能节省能耗。 相似文献
11.
YUAN Xiangrong 《英才高职论坛》2008,(2)
在智能机器人技术中,视觉识别是关键。在智能机器人视觉系统获得的图像中,由于图像倾斜而造成的识别错误是视觉识别难以解决的问题。文章针对机器人所要完成的具体任务,对机器人的视觉识别问题进行探讨,为实现移动机器人视觉系统对图像命令的识别,从而对机器人下一步的运动进行决策与控制,采用了多模板匹配法。实验表明,该方法具有较高的识别率。 相似文献
12.
朱彩红 《苏州市职业大学学报》2010,21(1):37-40
针对一种以交流伺服电机驱动的并联机器人机构,建立控制模型,设计一种动态滑模控制算法,并进行稳定性分析,在Matlab／Simulink上进行了轨迹跟踪仿真试验．结果表明：该算法鲁棒性好,系统抗干扰能力强,对系统参数变化不敏感,具有良好的跟踪性能． 相似文献
13.
采用分层规划的思想,给出一种基于栅格地图的最优路径规划算法. 分层路径规划算法的第1层为拓扑层规划,采用Voronoi图起泡生成算法描述全局可行域的拓扑关系; 第2层采用广义水平集算法,解决拓扑层的最优路径搜索问题; 第3层为栅格层的路径再规划. 在栅格层借鉴窄带水平集的思想,通过拓宽拓扑路径,得到一个机器人安全通行的窄带区域,并在此区域实行局部快速匹配算法,改善了拓扑路径,提高了算法的效率,并提高规划的实时性. 相似文献
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针对现有实验移动机器人平台方案的不足,提出低成本的开源设计构架.分别基于开源件模块Arduino和开源跨平台软件包Qt搭建上位机和下位机;提出可靠、高效、功能扩展灵活的信规约,并基于不同的软硬件环境分别在上位机和下位机实现规约通信包的解析.该方法可帮助动机器人研究团队快速搭建实验机器人平台并验证理论算法及研究成果;所使用的软硬件均开;可免费用于科研. 相似文献
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焊接机器人工装组夹及产品复现在生产中是极为重要的,文章针对焊接机器人对工装精确度的要求,采用棋盘方格定位法和复现工艺,实现了焊接工装和机器人重复定位精度的要求,在多种产品上得到应用推广。 相似文献
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多仿生机器鱼群体协作与控制的研究,是针对未来仿生机器鱼在水下作业、海洋考察、军事侦察等方面的实际应用而开展的相关理论和关键技术的研究.控制体系结构是其中很重要的一个研究内容,也是今后进一步开展研究工作的基础.考虑到机器鱼自主性和协作性的要求,本文给出了多仿生机器鱼群体和单体控制体系结构,并重点讨论了单体控制体系结构.该体系结构是混合分层的,具有较好的开放性,便于功能的扩展. 相似文献
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针对自由漂浮状态的空间机器人模型不确定性及其动力传动机构的摩擦死区非线性,将一种自适应模糊小脑模型关联控制(FCMAC)补偿策略用于轨迹跟踪及补偿问题.利用模糊神经网络并引入GL矩阵及其乘法算子"."分别对执行机构中的摩擦死区及系统模型不确定部分进行自适应补偿,其补偿误差及外界扰动通过滑模控制器来消除.基于Lyapunov理论证明了闭环系统跟踪误差的有界性.仿真表明控制器可以达到较高精度,且能满足实时性要求. 相似文献
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近年来，脑卒中和交通事故造成上肢损伤的人数逐年上升，医疗领域对康复器械的需求越来越大。为满足实际需求，开发以气动人工肌肉为驱动器的4自由度（肩关节外收/内展（被动）、前驱/后伸、肘关节屈曲、腕关节屈曲）可穿戴上肢康复机器人。首先设计上肢康复机器人的结构，并采用气动人工肌肉作为肘关节与腕关节的驱动器。然后针对该上肢康复机器人，研究主动康复训练控制策略，设计两种控制策略。通过穿戴实验验证控制策略的有效性和实际应用价值。 相似文献