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针对无人机在未知环境中的实时避障,提出一种局部规划方法。该方法根据传感器实时探测到的障碍点信息,随时构建出一个狄利克雷边值问题。采用有限差分法求解该问题,即得到一个局部地图的拉普拉斯势场。随着传感器信息的更新,不断更换新构建的势场。这种构建势场的方法对各种障碍物形态适应程度高,且势场中不存在局部极小点。以势场的负梯度方向作为参考方向,并以此生成参考速度,采用 PID 控制器进行速度跟踪以实现无人机的自主导航。最后,使用 MATLAB 进行不同场景下的仿真实验,结果表明本方法可以有效实现无人机在不同未知环境下的实时避障导航。 相似文献
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基于人工势场法的自治水下机器人路径规划 总被引：2，自引：1，他引：1
为解决自治水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle, AUV)的路径规划问题,规划动态人工势场技术路径.在传统人工势场方法的数学模型和仿真试验的基础上,提出1种改进的势场函数,在二维空间中对水下机器人进行数学建模.在Matlab中针对动态障碍物、静态目标物的动态水下环境进行仿真试验.结果表明,运用该技术可以达到良好的效果. 相似文献
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"拳"作为中国武术的俗称,一直被人们接受和认可,早已成为中国武术的代名词."势"作为一个思想史的概念,在政治、军事、书法、绘画、诗歌等诸多场域中表达一种相似的哲学思维与意义结构,它们为"势"文化的理论研究打开了广阔的论域空间.研究以"势文化"为切入点,以内家三拳为主要研究对象,通过文献资料、专家访谈、逻辑分析等方法,对"拳之势"进行理论探索.结果表明:架势是"拳之势"生成的结构之力;理势是"拳之势"生成的逻辑之力;气势是"拳之势"生成的生命之力;情势是"拳之势"生成的表达之力.习武演练自觉追求"势",它体现的是一种美学之道与生命规律. 相似文献
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从身法的角度探讨太极十三势之“势” 总被引：1，自引：1，他引：0
运用文献资料法、逻辑分析法,对太极十三势之“势”进行探讨.研究认为:1)“势”是一种原始的、潜在的、并贯穿于太极拳运动始终的能量.无论太极运动形态怎么变化,必须保持“势”的不丢.2)“势”蕴含于太极拳身法之中,保持正确的太极拳身法是维系“势”这种能量的源泉. 相似文献
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提出一种改进的人工势场(Artificial Potential Field,APF)方法,将船舶的速度和操纵特性引入到模型的引力和斥力函数中,用于实现船舶自动避碰.讨论APF中的局部最小点问题,并提出解决方法. 相似文献
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为使船舶在多船避让环境下适应航行环境的变化并自动复航,提出基于动态分阶势场法的船舶自动避碰系统。该系统基于动态势场避障规划算法,利用模糊综合评价法量化船舶碰撞危险度;依据《国际海上避碰规则》确定本船在不同会遇局面下的避让行动,并据此对斥力势函数进行调整。该系统将本船的避碰过程划分为航迹保持、避让和复航3个阶段,根据不同阶段的要求构建动态分阶势场;利用动态分阶势场法对船舶的航行环境进行建模,进而生成恰当的航向指令;利用自动舵产生舵角指令控制船舶完成避让、复航和航迹保持。仿真结果表明:该自动避碰系统可以引导船舶完成既定的避让行动,并能使船舶在安全会遇距离上驶过;该系统可以适应航行环境的变化,且具备航迹保持能力。 相似文献
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张平安 《南京体育学院学报(社会科学版)》2013,(4):18-22
运用物理学中有关“波粒二象性”理论的研究思路与方法,结合逻辑推理与唯物辩证法,在分析得出“武术中‘势’的神秘性根源于所存在的‘不确定关系’与其符合‘互补原理’这一结论”的基础上,提出了武术中“势”应具有波粒二象性的理论假设,并分别运用粒子性与波动性对该“势”进行了解析性研究。研究表明：武术中一个“势”应是由“形”组成、“气”连接、“神”控制、“节”转化的完整过程。这为进一步深层剖析武术中“势”的机理提供了一种较合理的理论依据。 相似文献
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奚修章 《济宁师范专科学校学报》2004,25(3):1-2,10
有了对称性可获得简捷的解题途径。特别对有些数学问题，原来并不具有对称性，若善于根据问题的特点，寻找潜在的对称关系或构造出某种对称关系，就能很快找到突破口，问题迎刃而解。 相似文献
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挑选47组常用的Skyrme参数,采用Skyrme能量密度泛函结合拓展的Thomas－Fermi展开,用约束的密度变分法,我们计算了208Pb、112~124Sn 、 48Ca 、 96Zr、18O 等丰中子核的中子皮厚度并与实验数据分析抽取的中子皮厚度比较,研究了中子皮厚度与非对称核物质态方程中同位旋相关的对称能项之间的关系。我们发现中子皮厚度随对称能系数 a s 以及对称能在饱和密度附近的斜率L、曲率Ksym的增大呈现近似的线性增大的趋势,对称能越硬的核势确定的中子皮越厚。以反质子湮灭法拟合的参考实验值作为标准,我们给出对称能系数,对称能在饱和密度附近的斜率和曲率的参考范围分别为：as = 30 ~ 35MeV ,L = 20 ~ 100MeV,Ksym = -256 ~ 70MeV。满足这个条件的Skyrme 参数有：SLy0-SLy10、SkM*、SkP、SLy230a、SkMP、SKT1-3、SkI3、MSk1-2、SII 。 相似文献
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骨形态发生蛋白研究的某些进展 总被引：1，自引：0，他引：1
骨科基础研究近年有了很大进展，尤以骨形态发生蛋白（ＢＭＰ）的研究最为活跃，成为一大热点，认为ＢＭＰ对骨发育、骨重建、骨修复等有根本性的科学意义。在全球范围内开展了大量的工作，成果丰硕，令人瞩目。本文就ＢＭＰ的来源和生化特性、提取、分子生物学的研究，ＢＭＰ诱导成骨机制，ＢＭＰ的载体及其释放系统和ＢＭＰ在骨科应用等方面研究的某些进展作一概述。 相似文献
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岳现房 《济宁师范专科学校学报》2009,30(6):12-14
基于Ho等人的精确势能面,运用准经典轨线方法,对反应N（2D）＋H2（v=0,j=0）→NH＋H的矢量相关性质进行了理论研究。结果表明,k-k＇,两矢量相关的P（θr）分布仅在θr=90°附近存在极大峰值。且呈现轴对称分布;产物转动角动量矢量j’不仅沿y轴有取向效应,而且沿y轴正方向有定向效应。 相似文献
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本文介绍了起重机起升机构试验台的设计思想和基本构造,作者将该试验台简化为九自由度力学模型,应用计算机仿真分析了起重机起升机构在过渡过程中的动力响应。在理论上对起升机构的动力响应进行了进一步的研究。还阐明了弹性联轴器的阻尼,刚度和高速轴上各转动惯量等参数对起升机构动力响应的影响。 相似文献
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位图文件是常用的图像文件格式之一。在对图像的所有处理中,图像的打开及显示是基础操作。对BM P图像格式进行详细分析,指出打开与显示的方法,并提出优化显示性能的方法。 相似文献
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汪天友 《贵阳金筑大学学报》2008,(2):1-3
给出了关于轴对称和中心对称的曲线与函数的方程的求法,以及判定函数周期性的几个定理。对于初等函数的对称性与周期性之间的相互联系进行了比较深入的研究,其结论在解决初等数学中相关问题时,它们具有普遍应用的意义。 相似文献
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分析了双馈发电机矢量控制原理,提出了基于神经网络自适应PID控制器对双馈发电机的控制策略。根据扰动的变化,给出相应的输出反馈增益,使得系统能够以满意的阻尼比,无静态误差地跟踪不同的期望工作点,对扰动具有一定的抑制作用。仿真结果表明,该系统具有良好的动态性能。 相似文献
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从训诂学的角度,结合俗文字和墓志文献特点如用典、对仗等知识,对《唐代墓志汇编续集》在文字释读方面存在的一些疏漏和不足提出商榷意见并进行一些补充论证,以期有助于阅读和利用该墓志文献,进一步发挥其对唐代历史文化研究的重要价值。 相似文献
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张少刚 《天水师范学院学报》2006,26(5):38-39
宽频带随机振动冲击噪声会激发结构许多谐振峰,利用粘弹阻尼技术隔振、减振和降噪是一项新的技术措施,尤其是对于宽带随机振动和噪声控制具有特殊效果。在实际减振、降噪工程设计中往往需要知道所选用材料的损耗因子,复模量E*的温度谱的测量已经有专门的论述和成熟的方法。根据一个具体的实验研究探讨频率域复模量的测量进而计算材料的损耗因子。 相似文献