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为了解决电力隧道消防救援的难题,需要对消防机器人避障控制系统设计方法进行研究。采用当前机器人避障控制系统设计方法在电力隧道中对消防机器人进行控制时,存在响应性差和避障有效性差的问题。提出一种电力隧道消防机器人实时避障控制系统设计方法,通过电源模块、激光雷达测距模块、伺服控制模块和电机驱动电路之间相互协调合作完成消防机器人的设计,在人工势能场的原理上采用栅格法将电力隧道中的障碍物范围分为多个视窗单元格,并计算单元格中目标点和障碍物生成的吸引力和排斥力,根据计算结果得到消防机器人受到的合力,在合力的基础上对消防机器人进行控制,避开电力隧道中的障碍物,完成消防机器人在电力隧道中的避障控制。实验结果表明,所提方法的响应性高、避障有效性好。 相似文献
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在机器人足球比赛中,比赛过程对抗性激烈,需要机器人在运动状态下完成障碍物的躲避,但是当前的多机器人时间配合任务中,对避障的要求往往都是单一的,静态的障碍物,对运动中的同视觉机器人壁障效果不好。为了解决这一问题,提出一种基于多传感器运动信息约束规划的机器人视觉避障技术,采取信号采样技术采集多路机器人信号,采用射线追踪算法和内建的相撞检测机制,对足球机器人实际的不同路状下进行障碍躲避。实验证明该方法具有很好的鲁棒性与有效性。 相似文献
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针对盲人独自行走时无法预知前方路况的问题，本文设计了一种基于超声波传感技术的导盲系统用以辅助盲人探知前方障碍物。本系统以单片机为控制核心，以超声波传感器探测前方一定距离内障碍物的情况，并以振动的形式提示盲人避障。该装置易于操作，灵敏度高，具有一定的实用价值。 相似文献
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利用机器人取代人工对铁路信号机房设备进行例行巡检,是铁路信号设备状态检测领域的一个重要发展趋势。针对目前巡检机器人面临的自主行走精度不高、系统稳定性与结构紧凑性差的问题,本文研制了以STM32芯片为控制核心、以GPRS技术进行远程通信和以Android技术为控制终端的巡检机器人系统。该系统能够实现远程监控,使巡检机器人按照预定路线对线路上的设备进行自动检测,并向运维人员提供设备状态信息,如果设备故障,自动电话报警给工作人员,实现对铁路信号设备巡检的目的。系统的综合性能满足应用要求,应用前景较好。 相似文献
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该设计以sep4020开发板为核心,采用boa技术、TCP/IP协议,结合cgic技术,在移植在arm系统中的linux系统中搭建了网络服务器,并以DHT1作为传感器采集环境的湿度温度信息.实现了远程的基于web网页的家居环境的检测和控制. 相似文献
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《科技通报》2017,(8)
移动智能机器人是人工智能领域的重要研究方向之一,移动机器人要实现避障的基本功能,需在机体内安装传感测距装置以控制与障碍物的距离。针对当前用于机器人避障的测距装置易受到电磁干扰、体积大、测距精度低的不足,提出一种云计算环境下用于智能机器人避障的激光测距仪设计。首先依据激光脉冲测距原理,设计了以信号调制器、激光器和光学发射接收系统为核心模块的测距仪系统硬件结构;在云计算环境下基于云端的超强运算能力,对高频激光回波信号脉冲计数,并提取激光器发射信号与回波信号之间的相位差,实现对机器人和障碍物之间距离的精确测量。实验结果证明,提出的激光测距仪设计具有较强的适应性和抗干扰能力,在低信噪比条件下仍能够将测量误差控制在较低的水平。 相似文献
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《黑龙江科技信息》2020,(11)
物联网技术的兴起是信息科技产业的第三次技术革命,为远程遥控技术也带来了新的方法和实现方案。新工科背景下,在自动化及相近专业的本科教学与创新创业实践中,物联网系统的设计也应是学生注重学习的方面,但传统的一些物联网设计技术存在要求预备知识多,开发难度较高等特点,会使学生望而却步,影响学生的学习积极性。对于这种情况,本文利用blinker物联网开发平台,结合双足机器人运动控制技术,实现了机器人的远程运动控制。实验证明,使用该技术方案,可以大大缩短设计开发周期,程序简单易懂,编写方便,可以快速实现机器人、智能家居等的物联网设备控制和传感方案,对学生学习物联网技术具有积极意义。 相似文献
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本文介绍了一种将可编程片上系统（PSoC）和GSM技术引入智能电网的远程监控,实现传统电力技术与新技术相互交叉融合的新型智能电网远程监控器的设计。该监控器由数据采集系统和数据接收系统组成,其中,数据采集系统以高集成度系统PSoC微处理器为主控制平台,由电流传感器采集信号,充分利用PSoC微处理器的片内外资源实现数据的转换和处理,通过GSM网络进行远程数据传输;数据接收系统将接收数据通过串口传送到上位机监控平台,实现对电网的实时监控和故障排查。此实验在技术上实现信息化、自动化、互动化,展现出技术的创新性与可靠性。 相似文献
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《科技通报》2015,(9)
为优化模糊神经网络的实时性、学习速度、收敛性、稳定性,在移动机器人局部路径规划中构建了基于实际隶属函数T-S(Takagi-Sugeno)模型的改进型模糊神经网络。对外部环境信息用多传感器(超声波、摄像头)采集并优化,将机器人横纵坐标及行进方向作为输入、机器人下一步行进方向及速度作为输出,以便机器人实现局部路径规划;结合动态环境下机器人路径规划的实际,综合考虑二维直角坐标体系下机器人、障碍物的位置、速度及运动方向等实时信息,推导出一种新的具有实际含义的隶属函数作为避碰隶属函数,并通过对比隐含层节点数对网络相对误差的影响来确定隶属函数层节点数,构建五层T-S型模糊神经网络;在此基础上应用改进型误差反传学习算法,通过matlab模拟实验仿真验证及对比分析,表明了改进型网络在优化网络实时性、学习速度、收敛性、稳定性方面有良好的性能。 相似文献