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针对传统集装箱码头轮胎式龙门起重机(rubber-tyred gantry crane,RTG)大车在直线行驶过程中产生横向偏移的问题,提出一种RTG大车速度差自动纠偏方法。该方法通过磁尺传感器采集RTG大车横向偏移距离和偏移角,建立RTG大车横向偏移数学模型。基于最优控制理论构建运行性能指标函数,推导出最优控制矩阵的黎卡提方程并采用线性二次型最优控制方法求解。引入惯性、加减速、PLC延迟等干扰进行Simulink仿真,得到最终解。在现场调试中,PLC根据该代数解完成RTG大车行驶自动纠偏。研究结果表明:大车横向偏移距离保持在30 mm内,实际运行效果理想,达到RTG大车自动纠偏目的。 相似文献
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基于行为经济学视角下的体育彩票消费者的认知偏差研究 总被引：5，自引：0，他引：5
认知偏差是体育彩票消费中的一种普遍现象,严重的认知偏差不仅危害到博彩业的健康发展,也对社会的稳定产生不良影响。从行为经济学视角出发,结合金融学和心理学等相关研究,系统分析了体育博彩中直觉偏差、心理账户、沉没成本效应、情绪与自我控制以及社会交互作用等认知偏差现象,深入探讨了由此而产生的彩民行为偏差,并据此提出了相应的纠偏策略和未来可能的研究方向。 相似文献
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京剧改革取得了明显成绩,但是它的偏差和失误也是明显的,突出地表现在一些新编剧目念白唱腔的话剧和歌剧化、舞台布置的实景实物化和高投资的豪华制作、人物份相化妆的生活化以及颠覆京剧程式化表演的生活化表演等方面.这些偏差和失误造成了一系列危害,应当大力纠偏以推进京剧改革的健康发展. 相似文献
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为解决有轨起重机在转弯时出现的啃轨、卡轨问题,提出基于贝塞尔曲线的起重机非圆轨道设计方案。方案选用带三参数的类四次贝塞尔曲线作为转弯内轨曲线,针对起重机单轮和多轮情况,通过起重机大车行走机构的几何关系计算出外侧前、后点的轨迹。以大车外侧前、后点偏差量最小为优化目标,利用多始点启发式全局优化算法搜寻最优的曲线参数,并通过Hermite插值法拟合出外轨曲线。计算结果表明,与传统圆弧转弯轨道相比,以四次贝塞尔曲线作为转弯轨道曲线时起重机在转弯时外侧前、后点最大偏差量明显减小。以带三参数的类四次贝塞尔曲线作为内轨曲线时,可通过改变三参数数值来调整曲线,从而进一步降低偏差量。 相似文献
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等动向心离心训练对膝关节屈伸力矩影响研究 总被引：2，自引：0，他引：2
李学军 《北京体育大学学报》2007,30(9):1221-1223
将38名女性被试随机分组进行等动向心和离心训练,通过对被试进行等动向心和离心训练,对被试的膝关节的屈伸力矩和力矩的增长率进行分析评价.训练内容包括对被试的非优势腿的膝关节的伸膝肌群和屈膝肌群进行为期20周,每周三次的等动向心和离心训练(SD=1),研究结果发现离心训练组被试伸膝肌群和屈膝肌群的峰力矩的增长幅度远大于向心训练组.与向心训练组相比,离心训练组缩短了力矩加速期以及达到峰力矩的时间.在对被试进行的20周的训练过程中,与向心训练相比,慢速等动离心训练能更有效的提高离心收缩时的力矩,而在完成向心收缩时力矩的增长情况与向心训练组相似. 相似文献
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髋、膝关节等速肌力特征与部分运动能力指标的综合测试分析 总被引：4，自引：0，他引：4
为了分析髋、膝关节的等速肌力测量结果及其与百米跑和立定跳远等反映下肢力量的运动项目的关系,应用等速测力系统对36例健康受试者左侧髋关节、膝关节屈伸肌群在不同角速度下收缩的峰力矩、到达峰力矩的关节角度、到达峰力矩的时间等指标进行测量,并统计分析以上指标与百米跑和立定跳远成绩的相关性.结果表明:髋、膝关节屈伸肌群收缩的峰力矩随设定角速度的增大而减小;峰力矩与关节角度、时间等因素存在相关;而与百米跑和立定跳远成绩并不存在有意义的相关性.认为:肌力等速向心收缩测试时关节运动开始点的选取可能对峰力矩的大小产生一定影响;等速肌力测试结果与运动成绩相关不密切,似不适宜用于评价某些项目的实际运动能力. 相似文献
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针对船用电控柴油机推进控制系统存在模型偏差、负载扰动等不确定性问题,设计基于齐次有限时间收敛的柴油机转速自抗扰控制(active disturbance rejection control,ADRC)方法。利用齐次有限时间收敛理论设计ADRC的误差反馈控制律,并进行有限时间收敛证明。利用反双曲正弦函数构造ADRC的跟踪微分器和扩展状态观测器,使其调节参数少、稳定性证明简单。仿真试验表明:改进算法收敛速度快、抗扰能力强。 相似文献
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为实现大型集装箱起重机产品的杂交配置设计,根据产品实例模板进行产品实例模板基因化和编码.在考虑实例模板与客户需求相似度的基础上,建立实例化产品的杂交配置设计评价模型.将回交理论、模板理论应用于产品杂交配置设计,绘制回交理论的遗传学效应及基于回交理论的大车行走机构杂交配置设计示意图,给出基于回交理论的产品杂交配置设计流程.通过选取初始种群、确定轮回亲本、引入回交因子,改进基本的差分进化算法,提出一种基于回交理论的差分进化算法.大车行走机构杂交配置设计实例表明,该设计流程和算法能够在较短时间内实现产品的优化配置. 相似文献
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上肢鞭打动作动力学模型的建立及分析 总被引：1，自引：1，他引：0
刘卉 《北京体育大学学报》2004,27(9):1202-1205
鞭打动作是许多体育技术动作的重要组成部分.本研究建立了人体上肢3刚体7自由度的多刚体模型,并应用多刚体动力学中的Kane方法建立人体上肢鞭打动作的物理模型,根据运动学测试数据计算出上肢各环节在鞭打动作过程中的肌肉力矩和关节反作用力.实践证明,Kane方法在描述和计算上肢多刚体运动的形式和力矩时具有列解方程规范简洁、编程计算方便高效的特点,计算结果能够反映动作实际.通过对棒球投掷动作上肢三个环节力和力矩进行计算与分析,初步了解了上肢各环节在运动过程中肌肉力矩和关节反作用力与动作技术的关系. 相似文献
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苏品刚 《苏州市职业大学学报》2005,16(3):79-81
力矩器是激光拾音头的关键部件,轴动式力矩器是光学头上常用的力矩器。本文通过对轴动式力矩器的物理结构分析,提出了轴动式力矩器的数学模型。由于力矩器有电流控制与电压控制两种方式,以及力矩器分别有FOCUS方向与TRACK方向的运动,所以分别提出了FOCUS方向流控、FOCUS方向压控、TRACK方向流控、TRACK方向压控四个动态数学模型。 相似文献
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针对电差动技术在起重机大功率电机驱动方面的应用优势, 提出1种四电机差动协调工作和转矩平衡控制方法.该方法以PLC和变频器作为主要控制设备,通过PROFIBUS通信协议完成系统的同步控制,变频控制采用速度反馈外环和电流反馈内环相结合的矢量控制方法. 实际运行中,小车从陆侧到海侧运动时四电机差动运行有同步的特性;四电机的转矩、电流和转速变化曲线表明该电差动控制方法的有效性. 相似文献
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为解决集装箱码头岸边集装箱起重机(简称岸桥)的选型问题,以系统仿真为技术手段,建立集装箱码头岸桥仿真系统.仿真模型由系统输入、系统控制、系统评价、统计输出等4部分组成.系统输入部分用以确定岸桥选型方案和仿真涉及的其他相关因素;系统控制部分决定系统中岸桥小车和吊具的作业位置、速度、加速度、作业状态等参数;系统评价部分主要... 相似文献
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为使起重机在落货时,通过控制DC/DC变换器,用超级电容回收再生能量,根据起重机的工作特点,在VB 6.5环境下,设计通信和动态数据处理程序,构建采用超级电容及能量管理系统的能量管理实时监控系统.实验装置的试验结果表明,采用能量管理实时监控系统,可以控制超级电容充电时间,提高装卸机械的运行性能. 相似文献
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跳远运动员起跳的旋转特点及起跳能力与腾空技术 总被引：2，自引：0，他引：2
骆建 《成都体育学院学报》2004,30(1):47-50
在跳远起跳结束时,摆动腿的快速制动,形成摆动腿环节重心的惯性效应对髋关节的力矩,使人体产生向后翻转的转动角动量,这种向后翻转的转动角动量,是抵消或减小起跳时人体产生向前翻转的转动角动量.从起跳能力与腾空技术关系的相对观看,只有与起跳能力相匹配的腾空技术,才是跳远最好或相对最先进的腾空技术. 相似文献
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PLC技术广泛应用于岸边集装箱装卸桥控制系统 ,除了要求PLC性能良好 ,更要求其程序运行安全可靠。本文介绍了采用GE公司的 90 30PLC系统对起升控制的设计。在硬件上除采用各种措施使系统能可靠工作外 ,在软件上也采用多种逻辑判断和控制的方法 ,以保证起升的安全 相似文献
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介绍了两种集装箱起重机控制系统 :传统的采用PLC集中控制方式的系统及新型的基于功能的分布式柔性驱动系统。指出FDS系统是集装箱装卸机械电控系统发展的趋势 ,并在此基础上 ,可进一步实现港口全面集成和整体优化 ,以提高我国现代化港口的综合实力。 相似文献
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提出用TMD控制港口大型桥式起重机的结构晃动 ,并用Ansys软件作了动力学仿真 ,结果令人满意。 相似文献
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为提高岸桥装卸集装箱的作业效率,研究单岸桥同步装卸问题。建立岸桥同步装卸优化模型,利用遗传算法进行求解,优化集装箱船的装卸顺序,最大化地减少岸桥作业时间。算例结果表明,与传统岸桥同步作业模式相比,利用该模型岸桥作业效率有较大提升。结果证明了算法的有效性,所建模型有利于岸桥作业效率的提高。 相似文献
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李华 《上海海事大学学报》2002,23(3):66-70
岸边集装箱装卸桥是港口集装箱装卸作业中的关键生产设备 ,由于其迎风面积大 ,故而对风特别是突发的强风十分敏感。顶轨器是岸边集装箱装卸桥上重要的防风装置。在对集装箱装卸桥不增加投资的情况下 ,对原来顶轨器控制程序中的不足之处进行调整和改造 ,以满足岸边集装箱装卸桥防风的要求 ,增强集装箱装卸桥的防强风能力方面进行了一些有益的探索与实践 相似文献